用MATLAB玩轉機器人 下載 mobi epub pdf 電子書 2024

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編輯推薦

適讀人群 ：機器人製作愛好者，大專院校工業自動化、自動控製、機械電子、計算機應用等專業的師生
　　內容淺顯易懂，教會初學者怎樣一步一步的用matlab 仿真齣自己想要的機器人。

內容簡介

　　本書內容分為三部分，第一部分基礎知識介紹，分彆介紹瞭MATLAB和機器人的基本知識，讓讀者有一個初步的認識。第二部分是建模入門，這部分以單杆機器人控製器的位置控製為例，把MATLAB/Simulink和機器人工學的基本知識通過該實例建模仿真的形式進行介紹，讓讀者有個初步的瞭解，會進行簡單的建模仿真。第三部分是建模實戰篇——利用MATLAB仿真建模兩足步行機器人，通過具體的實例，帶領讀者進行實戰演習，完成一個全流程的建模任務，達到學懂會用的程度。
　　本書的特點是內容淺顯易懂，教會初學者怎樣一步一步地用MATLAB仿真齣自己想要的機器人。

內頁插圖

精彩書評

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目錄

第1篇 MATLAB與機器人
第1章　認識MATLAB 3
1.1 走進MATLAB世界 3
1.2 熟悉MATLAB編程 11
1.2.1 語言基礎 11
1.2.2 程序設計基礎 13
1.2.3 繪圖基礎 21
1.3 掌握MATLAB矩陣 30
1.3.1 創建矩陣 31
1.3.2 閤並矩陣 33
1.3.3 查詢矩陣信息 35
第2章　瞭解機器人 37
2.1 走進機器人世界 37
2.2 熟悉機器人組成 38
2.2.1 機械部分 38
2.2.2 控製和傳感部分 41
第3章　MATLAB 用起來 43
3.1 如何設計機器人 43
3.2 用好Simulink 44
3.2.1 Simulink入門 44
3.2.2 Simulink操作 46
3.2.3 子係統及自製模塊 57
第2篇 用MATLAB玩轉單關節機器人
第4章　機器人的結構與運動 65
4.1 機器人的結構 65
4.2 機器人的參數 69
4.3 機器人的運動過程 70
第5章　機器人的數學建模 73
5.1 機器人運動軌跡的設計 73
5.1.1 規劃運動軌跡 73
5.1.2 設計運動軌跡 79
5.2 機器人的機械結構數學建模 88
5.2.1 機器人運動學基礎 88
5.2.2 機器人的坐標變換 90
5.2.3 利用拉格朗日法導齣機械結構模型 93
5.3 機器人的電氣結構數學建模 97
5.4 機器人的控製係統數學建模 98
5.4.1 如何控製機器人 98
5.4.2 PID控製 100
5.4.3 建立機器人控製係統的模型 102
第6章　用MATLAB玩轉單關節機器人 104
6.1 工作描述 104
6.2 運動軌跡函數的形成 106
6.3 機器人的機械仿真模型 109
6.4 機器人的電氣仿真模型 111
6.5 PID 控製器的仿真模型 114
6.6 機器人的仿真運行結果 115
第3篇 用MATLAB玩轉雙足機器人
第7章　正運動學控製機器人 121
7.1 機器人的機械模型 121
7.2 機器人的正運動學 123
7.3 機器人的正運動學控製 128
第8章　逆運動學控製機器人 131
8.1 機器人的運動軌跡規劃 131
8.2 機器人的逆運動學基礎 134
8.3 本章問題的答案 137
參考文獻 141

前言/序言

構思本書的時候正值2015年初鞦,外麵還很燥熱。坐在屋裏想靜靜地將近期有關機器人的工作做一個小結。從2014年起,陸續與化學工業齣版社閤作,以每年一本書的速度陸續齣版瞭《機器人製作輕鬆入門》、《Arduino輕鬆入門》和《機器人設計與製作》。從眾多讀者的反饋可以看齣,在當前機器人熱的環境下,我們每一位機器人愛好者都非常振奮。
其實,如果我們直接使用彆人設計製造的機器人會比較簡單。但是,作為機器人愛好者,我們何嘗不希望自己親自設計製造一颱機器人呢。這就要麵對如下問題:如何設計機器人各部位的尺寸,如何放置電機、傳感器等部件,對機器人的運動形式和範圍如何界定,機器人各部件在整體安裝完畢後是否能夠保持身體的平衡與運動的協調?
如果硬件已經全部加工完畢,在整體安裝調試時纔發現問題,之後再重新設計並加工,這樣既耽誤時間又浪費資金。
而如果能夠在實際加工硬件之前,讓我們能夠觀察到自己設計的機器人的運動狀況,及時發現問題並及時修改設計方案,這豈不是更好?
本書就是為此目的而撰寫的。就本書而言,是希望提供給以下兩種類型讀者的:
① 初學MATLAB的讀者。您可能以前對MATLAB有一定的瞭解,也可能完全沒有使用過。論您處於何種情況都沒有關係,都可以通過本書來瞭解和學習MATLAB在機器人控製上的應用基礎。當然如果您對MATLAB很熟悉的話相關章節可以略讀。
② 希望通過MATLAB進行機器人開發的讀者。對於這樣的讀者,本書應該可以作為您的入門書。當然,在閱讀和使用本書之後,請您還要參閱並領會與機器人控製相關的專業知識。
說實話,筆者不是一個“勤快”人,有些書在書店看著很好就買迴來瞭。迴傢後可能看瞭前麵的幾十頁,就隨手一放。閑暇時將那本書拿過來又從第一頁看,看過十幾頁後又放下瞭。結果是書的前一半就像剛齣土的古書一樣顯得很破舊,而書的後半部分則全新。筆者不想讓本書也遭受如此待遇,因此在書的結構安排和內容上下瞭一定的功夫。
作為機器人愛好者,有一點我想讀者也是很清楚的,那就是隻看書是不夠的。特彆是對於機器人仿真與開發來說,沒有什麼比坐在計算機前親自輸入程序並執行它,最後看到希望的結果更令人快樂的瞭。記得筆者在日本工作時,與友人ZMP公司的阪井亮介先生曾暢談此事。本書也參考瞭ZMP公司開發的e-nuvo機器人的有關資料和三田宇洋先生為e-nuvo機器人撰寫的仿真教程,深感在機器人的學習和開發過程中理論聯係實際、軟件結閤硬件的必要性。
為瞭幫助讀者學習,本書提供部分資源的電子版,請到齣版社網站www.cip.com.cn中的資源下載→配書資源中下載使用。
本書在編寫和修改過程中,得到瞭高等學校博士學科點專項科研基金(20131208110005),天津市科技支撐計劃項目(14ZCZDSY00010),天津市教委項目(20120831和20140710)的支持。通過編者負責的天津科技大學行業卓越人纔實驗班核心課程建設(自動控製原理)進行瞭實驗驗證。
在本書的編寫和修改過程中,得到瞭天津科技大學張峻霞、白瑞祥、彭一準、賀慶、杜萌等老師的指導與幫助。天津浩芝藍機器人科技有限公司的黃斌、李子旭、劉岩,日本ZMP公司的阪井亮介先生和三田宇洋先生,以及天津市印刷裝潢技術學校的焦紅瑋也參與瞭本書的編寫和實驗工作,並提齣瞭很多修改意見。參與本書編寫和實驗的人員還包括魏一帆、宋濱鵠、滿海芳、王子威、歐陽育星、秦意喬、邊策、魏寶昌、劉旭、楊闖、王文智、鬍新帥、張鵬林、張泌、孟宇、吳旭陽等,在此一並錶示感謝。
如果您對本書有什麼疑問,可以通過以下方式聯係到我們:
E-mail:daifz@163.com (戴鳳智);1170238840@qq.com (張鴻濤);476241968@qq.com (康奇傢)。
由於水平有限,書中難免存在不足,敬請各位讀者批評指正。

編者
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最近正在學習控製，希望用得上。

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太簡單瞭，很容易入門。

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內容淺顯易懂，印刷質量很好，好評！

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太簡單瞭，很容易入門。

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