3本 四旋翼无人飞行器设计+四旋翼飞行器快速上手+多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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陈志旺，冯新宇，范红刚，辛亮，林庆峰 ... 著

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• 四旋翼
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• 开发
• DIY
• 航模
• 无人飞行器
• 技术

店铺： 湖南弘道图书专营店

出版社： 电子工业出版社 ，

ISBN：9787121325489

商品编码：25041442612

包装：平装

开本：16

用纸：胶版纸

套装数量：3

正文语种：简体中文

四旋翼飞行器快速上手    49.9元

出版社: 电子工业出版社; 第1版 (2017年9月1日)

平装: 272页

开本: 16

条形码: 9787121325489

商品尺寸: 25.6 x 18.2 x 1.8 cm

商品重量: 499 g

本书系统介绍了动手制作（DIY）一个微型四旋翼飞行器的理论知识及实践方法，主要目的是使读者熟悉并掌握四旋翼飞行器的飞行控制及组装原理，熟悉并掌握航电设备的使用。本书以四旋翼飞行器涉及的嵌入式系统基本概念、原理、定律和嵌入式系统软/硬件开发方法为主线，以“实际、实用、实践”为原则，淡化理论深度，突出工程应用，构建科学、协调、可操作的内容体系，知识结构合理，注重课程交叉，及时引入课程最新发展成果。

四旋翼无人飞行器设计(清华开发者书库)     39.0元

出版社: 清华大学出版社; 第1版 (2017年6月1日)

平装: 128页

开本: 16

条形码: 9787302467359

商品尺寸: 23.6 x 18.4 x 0.8 cm

商品重量: 259 g

四轴飞行器是一种无人飞行器，也是一种智能机器人，“四轴”指飞行器的动力由4个旋翼式的飞行引擎提供。人们对于四轴飞行器的研究、商用领域都有涉及。近几十年来，随着现代控制理论与电子控制技术的发展，运用现代控制技术，使用电机代替油动力引擎进行四轴飞行器控制研究。本书利用主流控制器STM32系列微处理器平台，从设计的方案论证、器件选型、代码调试的全过程对四轴飞行器设计透彻细致地讲解，读者可以根据书中给出的电路和代码自行设计。本书可作为电子、通信及控制等相关专业的参考书，也可以作为相关技术人员的技术参考书。

多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南    69.0元

出版社: 清华大学出版社; 第1版 (2017年8月14日)

平装: 356页

开本: 16

条形码: 9787302472568

商品尺寸: 25.4 x 18.4 x 1.8 cm

商品重量: 422 g

随着集成电路、微控制器以及微机电技术的发展，多旋翼无人飞行器的控制技术得到了蓬勃的发展。随着大疆、派诺特、3DR等国内外一系列无人机公司推出针对普通大众的消费级无人机产品，无人机作为一个普通消费应用也得到了大众的认可和接受，越来越多的工程技术人员将多旋翼无人飞行器作为一个经典的控制系统来进行学习和研究。本书主要围绕多旋翼无人机的飞控系统设计，从嵌入式的基础知识开始，深入浅出地介绍了无人机的基本知识和硬件构成，重点介绍了无人机的飞控系统原理、基础和开发流程，针对飞行器系统的状态解算介绍了几种不同的解算方法，并给出相应的实际代码例程。本书从各方面对无人机系统的设计进行阐述，并提供了最前沿的知识和信息，既有初学者希望了解的基础知识，也有行业研究者所希望深入了解的算法分析，以及室内定位SLAM原理等。

除了正文部分，本书还提供了丰富的附录，包括四旋翼无人机的组装、无刷电机与电调的相关知识、无人机实验室的相关研发调试设备，以及业界流行的开源飞控的相关知识，甚至包括无人机的相关应用，让读者能够更全面地熟悉和了解整个无人机行业的生态系统。

本书特别适合作为高等院校自动化、计算机、电子工程等相关专业“多旋翼无人飞行器设计”课程的教材，也可供从事嵌入式系统开发与应用的工程技术人员参考。

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《四旋翼飞行器快速上手》

本书系统介绍了动手制作（DIY）一个微型四旋翼飞行器的理论知识及实践方法，主要目的是使读者熟悉并掌握四旋翼飞行器的飞行控制及组装原理，熟悉并掌握航电设备的使用。本书以四旋翼飞行器涉及的嵌入式系统基本概念、原理、定律和嵌入式系统软/硬件开发方法为主线，以“实际、实用、实践”为原则，淡化理论深度，突出工程应用，构建科学、协调、可操作的内容体系，知识结构合理，注重课程交叉，及时引入课程*发展成果。

作者简介

陈志旺博士，燕山大学副教授、硕导，主要从事预测控制、智能控制、嵌入式系统研发等方向的教学与科研工作，大学生创新性实验计划"嵌入式电动四旋翼飞行器的设计及实现”"嵌入式四旋翼飞行器自主飞行的设计及实现”指导教师，指导学生完成的"新型自适应四旋翼飞行器”获第12届"挑战杯"全国大学生课外学术科技作品竞赛奖。

目 录

第1章 绪论

1.1 飞行器分类 

1.2 无人机的概念 

1.3 无人机自主飞行

1.3.1 自主飞行概念 

1.3.2 无人机自主控制等级 

1.3.3 无人机模块化结构 

1.4 国际空中机器人大赛

1.5 开源飞控

1.6 飞行器控制涉及的知识

第2章 空间坐标系及姿态角描述 

2.1 满足右手定则的坐标系

2.2 方向余弦阵

2.2.1 二维坐标旋转 

2.2.2 三维坐标旋转

2.3 欧拉角

2.4 由等效旋转矢量到四元数

2.4.1 向量点乘和叉乘 

2.4.2 等效旋转矢量 

2.4.3 复数形式四元数 

2.5 四元数、欧拉角以及方向余弦阵对比

第3章 四旋翼飞行器数学模型

3.1 飞行要素 

3.1.1 大气飞行环境

3.1.2 伯努利定理

3.1.3 固定翼飞机的平飞

3.2 四旋翼飞行器的飞行原理 

3.3 四旋翼飞行器的数学模型 

3.3.1 数学模型概述

3.3.2 建模假设条件

3.3.3 动力子系统建模

3.3.4 动力学模型

3.3.5 运动学模型

3.3.6 模型的简化

3.4 四旋翼飞行器的特点 

第4章 传感器及姿态角测量

4.1 基本概念 

4.2 MEMS 

4.3 陀螺仪 

4.3.1 机械陀螺仪原理

4.3.2 MEMS陀螺仪

4.3.3 ITG3200应用

4.4 加速度计 

4.4.1 加速度计原理

4.4.2 LIS3VDQ结构

4.4.3 加速度计标定

4.5 磁罗盘 

4.5.1 磁罗盘原理

4.5.2 磁罗盘LSM303DLH

4.5.3 磁罗盘标定

4.6 GPS 

4.7 姿态角测量公式 

4.7.1 俯仰角和滚转角测量

4.7.2 偏航角测量

第5章 卡尔曼滤波

5.1 线性系统状态能观 

5.2 卡尔曼滤波原理 

5.2.1 数学基础

5.2.2 卡尔曼滤波算法

5.2.3 卡尔曼滤波案例1

5.2.4 卡尔曼滤波案例2

5.2.5 参数分析

5.2.6 扩展卡尔曼滤波

5.3 卡尔曼滤波在姿态解算中的应用 

5.3.1 四元数微分方程

5.3.2 状态模型

5.3.3 测量模型

5.3.4 卡尔曼滤波算法步骤

5.3.5 四旋翼姿态解算代码实现

第6章 动力系统

6.1 电动机 

6.1.1 有刷电动机

6.1.2 空心杯电动机

6.1.3 无刷电动机特点

6.1.4 无刷电动机结构

6.1.5 无刷电动机工作原理

6.1.6 无刷电动机参数

6.2 电调 

6.2.1 电调功能

6.2.2 电调原理

6.2.3 电调参数

6.3 电池 

6.3.1 锂电池简介

6.3.2 电池参数

6.3.3 电池使用注意事项

6.4 螺旋桨 

6.4.1 螺旋桨的作用

6.4.2 螺旋桨的分类

6.4.3 螺旋桨的参数

6.5 导线 

6.6 机架 

第7章 嵌入式主控系统

7.1 微型计算机的组成 

7.2 CM3体系结构

7.3 CM3寄存器 

7.4 STM32的存储结构 

7.4.1 总线接口

7.4.2 CM3存储器组织

7.4.3 STM32存储器映射

7.4.4 大端和小端

7.4.5 字节对齐

7.4.6 动态内存

7.5 ARM指令集 

7.6 STM32F1和STM32F4的区别 

7.7 STM32的选型 

7.8 嵌入式系统分层结构 

第8章 PID控制算法

8.1 控制的基本过程

8.2 四旋翼飞行器PID控制器原理

8.2.1 PID控制基本理论

8.2.2 控制规律的选择

8.2.3 四旋翼飞行器的串级PID控制

8.3 PID参数整定

8.3.1 PID参数对系统性能的影响

8.3.2 参数整定基本概念

8.3.3 单环PID参数整定

8.3.4 串级PID参数整定

第9章 嵌入式操作系统

9.1 操作系统基本概念

9.1.1 操作系统功能

9.1.2 操作系统工作过程

9.1.3 前后台系统

9.1.4 实时操作系统

9.1.5 通用操作系统与实时操作系统的比较

9.2 飞行器与操作系统

9.3 操作系统中的任务

9.3.1 任务的特性

9.3.2 多任务的实现

9.3.3 任务划分的目标

9.4 FreeRTOS操作系统简介

9.5 FreeRTOS中的任务管理

9.5.1 FreeRTOS中的任务

9.5.2 相对延

9.5.3 绝对延

9.6 FreeRTOS中的互斥信号量

9.6.1 互斥信号量的概念

9.6.2 互斥信号量的应用

9.7 FreeRTOS中的任务通信

9.7.1 队列概念

9.7.2 队列通信案例

9.8 飞控操作系统中的任务及其通信

第10章 无线通信

10.1 无线通信原理

10.2 无线电波

10.2.1 无线通信按频率分类

10.2.2 2.4GHz无线技术简介

10.2.3 2.4GHz无线通信扩频技术

10..2..4 2.4GHz无线技术特点

10.3 手持遥控器工作原理

10.3.1 发射机

10.3.2 接收机

10.3.3 设备使用中需注意的问题

10.4 飞行器的其他无线通信

第11章 飞手实训

11.1 无人机就业职位要求

11.2 飞手练习方法

11.3 民用无人机空中交通管理办法

11.4 飞行时的注意事项

11.4.1 人

11.4.2 机

11.4.3 环境

11.5 飞行器检修及保养

附录A 椭球相关程序

附录B 卡尔曼滤波代码

附录C PID参数对系统性能影响试验代码

参考文献

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编辑推荐

本书系统论述了四旋翼飞行器的基本原理，基本控制方法，本书从四旋翼飞行器的遥控器设计、四旋翼飞行器核心板设计以及陀螺仪、气压计等相关电路的设计和原理讲解，从零开始一点一点实现四旋翼飞行器的设计，同时还给出了上位机的软件代码，项目都提供了全部源代码，可直接拿来二次开发，用于课程设计或科研项目。本书配套提供了全部设计源代码、设计图纸及演示视频，方便读者学习使用，提供了学习交流QQ群（185156135），欢迎读者参与进来，和广大的STM32爱好者共同学习，及时解决设计中遇到的问题。

作者简介

作者：（中国）冯新宇

冯新宇：从事嵌入式系统项目开发和相关教学工作。曾主持或参与嵌入式相关课题与项目开发20余项；近10年来一直作为指导教师参与全国电子设计大赛、飞思卡尔电子设计大赛、黑龙江省电子设计大赛等工作，所指导的学生多次获得各种赛事重大奖励。个人代表性著作有《ADS2009射频电路设计与仿真》《ARM 9嵌入式开发基础与实例进阶》与《ARM Cortex-M3体系结构与编程》）。

目录

第1章简介

1.1四旋翼飞行器发展历史

1.2四旋翼飞行器的研究现状

1.3四旋翼飞行器的主要应用

第2章四旋翼飞行器的控制原理

2.1四旋翼飞行器的结构

2.2四旋翼飞行器的运动控制方法

2.3四旋翼飞行器各部分的工作原理

2.3.1飞行姿态与升力关系

2.3.2飞行姿态的测量

2.3.3加速度传感器工作原理及角度测量

2.3.4陀螺仪传感器工作原理及角度测量

2.3.5磁力计传感器工作原理及测量方法

2.4姿态解算方法

2.4.1互补滤波算法

2.4.2卡尔曼滤波算法

2.4.3DMP姿态数据获取

2.5PID控制算法

2.5.1PID概述

2.5.2四轴飞行器PID控制器设计

第3章硬件设计

3.1协议预备知识

3.1.1SPI总线

3.1.2I2C总线

3.1.3USART总线

3.2总体设计

3.2.1遥控器电路基本框架

3.2.2飞行器主控电路基本框架

3.3飞行器主控电路最小系统设计

3.3.1基本原理

3.3.2硬件电路设计

3.4姿态传感器模块

3.4.1基本原理

3.4.2硬件电路设计

3.5无线通信模块

3.5.1基本原理

3.5.2硬件电路设计

3.6定高模块

3.6.1超声波定高模块

3.6.2气压计定高模块

3.7电机及驱动模块

3.7.1基本原理

3.7.2硬件电路设计

3.8遥控器模块设计

3.8.1基本原理

3.8.2硬件电路设计

3.9电源模块选择

3.10四轴飞行器的组装

3.10.1电机、浆、电池、机型的相互关系

3.10.2机架的组装

第4章软件设计

4.1软件预备知识

4.1.1刚体的空间角位置描述

4.1.2用欧拉角描述定点转动刚体的角位置

4.1.3四元数

4.1.4控制与滤波算法

4.2主控程序初始化设置及说明

4.2.1SPI的I/O口初始化实现

4.2.2IIC的I/O口初始化实现

4.2.3定时器初始化实现

4.2.4电子调速器初始化实现

4.3姿态传感器软件设计

4.3.1软件设计基本思路

4.3.2DMP 

4.3.3代码实现及解析

4.4气压计软件设计

4.4.1软件设计基本思路

4.4.2代码实现及解析

4.4.3自主高度控制的实现

4.5遥控器软件设计

4.5.1软件设计基本思路

4.5.2无线模块代码实现及解析

4.5.3摇杆代码实现及解析

4.6摄像头软件设计

4.6.1软件设计基本思路

4.6.2摄像头的数据读取

4.6.3摄像头的数据处理

4.7上位机设计

4.7.1帧头检测模块

4.7.23D模型路径模块

4.7.33D模型属性设置模块

4.7.4陀螺仪3D数据显示模块

第5章调试、问题解析及改进方向随想

附录ASTM32F4最小系统电路图

附录B遥控器电路

附录C飞控板连接电路

参考文献

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编辑推荐

本书从嵌入式的基础知识开始，深入浅出地介绍了多旋翼无人飞行器（无人机）的基本设计方法。书中全面论述了无人机的硬件构成、飞控系统原理和开发流程，针对飞行器系统的状态解算给出了几种不同的解算方法，并给出了相应的实际代码。全书从各方面对无人机系统的设计进行了阐述，提供了最前沿的信息，既包括初学者希望熟悉的基础知识，也有研究者希望深入了解的算法分析，以及室内定位SLAM原理等，满足不同层次的读者的学习需求。教学课件（PPT）与相关案例代码可以到清华大学出版社网站本书页面下载。

作者简介

作者：林庆峰

林庆峰 吉林大学交通学院博士毕业，清华大学汽车工程系博士后，密歇根大学访问学者，现任教于北京航空航天大学交通科学与工程学院。主要研究方向为智能汽车、驾驶辅助系统。出版、参编专著与教材多部。

谌利 北京航空航天大学电子信息工程学院硕士毕业，现任职于武汉飞航科技有限公司副总经理，负责领导公司研发团队。主要研究方向为嵌入式微处理器，通信与信息系统。出版《深入浅出Coldfire系列 32位嵌入式微处理器》、《ARM 认证工程师应试指南》等专著与教材多部。

奚海蛟 北京航空航天大学电子信息工程学院博士毕业、博士后，武汉飞航科技有限公司创始人。主要研究方向为飞行器仿真、嵌入式与物联网技术。曾获首届中国航空创业大赛一等奖、中国航空创新创业大会优秀奖等多项奖励，出版物联网、嵌入式技术等等专著与教材10余部。

目录

目录

第1章多旋翼无人机基础知识

1.1无人机的介绍

1.2无人机的分类与管理

1.3无人机与航空模型的区别

1.4多旋翼无人机的发展历史

1.5多旋翼无人机的组成

1.5.1机架系统

1.5.2动力系统

1.5.3动力电源与充电系统

1.5.4电子调速器

1.5.5飞行控制系统

1.5.6遥控器和遥控接收机

1.5.7遥测链路数传系统

1.5.8光流定位系统

1.5.9全球卫星导航系统

1.5.10高度计

1.5.11导航系统

1.5.12无线图传系统

1.5.13地面站控制系统

1.5.14任务载荷云台和摄像头

1.5.15避障系统

1.5.16虚拟现实和增强现实系统

1.6多旋翼飞行器的结构和飞行原理

1.6.1多旋翼飞行器的机身布局

1.6.2多旋翼飞行器的旋翼结构

1.6.3多旋翼飞行器的飞行原理

1.6.4多旋翼的优缺点

1.7开源飞控简介

第2章飞行控制系统核心硬件

2.1ARM Cortex�睲4架构

2.1.1ARM内核

2.1.2Cortex�睲4内核

2.1.3以ARM Cortex�睲4为核心的微控制器

2.2STM32F4系列微控制器

2.3飞行控制系统硬件架构设计与原理

2.3.1遥控接收机接口

2.3.2电调输出接口

2.3.3传感器接口

2.3.4GNSS接口

2.3.5SWD调试口

2.3.6超声波接口

2.3.7系统供电

2.3.8遥测数传

2.3.9其他功能和扩展接口

2.4“光标”飞控PCB的布局设计

2.5飞控系统硬件设计注意事项

第3章嵌入式实时操作系统和FreeRTOS

3.1实时操作系统简介

3.1.1实时操作系统的定义

3.1.2实时操作系统的特征

3.2实时操作系统在飞控系统中的重要性

3.3FreeRTOS实时操作系统

3.3.1FreeRTOS简介

3.3.2FreeRTOS的特点

3.3.3FreeRTOS架构概述

3.4调度策略

3.4.1FreeRTOS支持的调度方式

3.4.2调度器简介

3.4.3抢占式调度器

3.4.4时间片调度器

3.5任务及任务优先级

3.5.1任务和协程(Co�瞨outines)

3.5.2任务状态

3.5.3任务优先级

3.5.4任务优先级分配方案

3.6任务间通信——信号量

3.6.1信号量的概念及其作用

3.6.2FreeRTOS任务间计数信号量的实现

3.6.3FreeRTOS中断方式计数信号量的实现

3.6.4计数信号量API函数

3.7任务间通信—消息队列

3.7.1消息队列的概念及其作用

3.7.2FreeRTOS任务间消息队列的实现

3.7.3FreeRTOS中断方式消息队列的实现

3.7.4消息队列API函数

3.8任务间通信——互斥信号量

3.8.1互斥信号量的概念及其作用

3.8.2优先级翻转问题

3.8.3FreeRTOS互斥信号量的实现

3.8.4互斥信号量API函数

3.9飞控系统的任务规划与5环控制

第4章飞行控制系统的定时器

4.1STM32F407的系统时钟配置

4.1.1STM32F4的系统时钟树

4.1.2STM32F4的系统时钟初始化

4.1.3STM32F4的系统时钟使能和配置

4.2ST微控制器的定时器模块

4.2.1高级控制定时器(Advanced�瞔ontrol Timers)

4.2.2通用定时器(General�瞤urpose Timers)

4.2.3基本定时器(Basic Timers)

4.3任务调度定时器

4.4遥控器PWM编码和定时器输入捕获

4.5电子调试器的输出控制PWM和定时器输出比较模式

第5章飞控系统的传感器

5.1飞控系统的传感器

5.2ST微控制器的I2C驱动

5.2.1I2C简介

5.2.2I2C驱动在STM32中的硬件实现

5.2.3I2C驱动在STM32中的软件实现

5.3加速度计的原理和测量信息

5.3.1加速度计的原理

5.3.2加速度计的测量信息

5.4加速度计原始数据采集、校准和滤波

5.4.1加速度计原始数据采集

5.4.2加速度计校准

5.5陀螺仪的原理和测量信息

5.5.1陀螺仪的原理

5.5.2陀螺仪的测量信息

5.6陀螺仪的原始数据采集、校准和滤波

5.6.1陀螺仪原始数据采集

5.6.2陀螺仪校准

5.6.3加速度计与陀螺仪的滤波

5.7磁力计的工作原理和测量信息

5.7.1磁力计的原理

5.7.2磁力计的测量信息

5.8磁力计的原始数据采集、校准和滤波

5.8.1磁力计原始数据采集

5.8.2磁力计校准

5.8.3磁力计的滤波

5.9超声波传感器简介

5.9.1超声波传感器原理

5.9.2超声波传感器简介

5.10超声波传感器的数据采集驱动和滤波

5.10.1超声波传感器数据采集驱动

5.10.2超声波传感器的滤波

5.11气压传感器简介

5.12气压传感器的数据采集驱动

5.13激光测距测高传感器

5.14视觉传感器

5.14.1光流

5.14.2视觉里程计

第6章状态估计

6.1组合导航

6.2飞行器的坐标系

6.3方向余弦矩阵和欧拉角

6.3.1方向余弦矩阵

6.3.2姿态与欧拉角

6.3.3欧拉角的定轴转动表示矩阵

6.4四元数

6.4.1四元数的定义

6.4.2四元数与旋转的关系

6.5四元数的姿态估计

6.6卡尔曼滤波

6.7扩展卡尔曼滤波

6.8几种算法的总结比较

第7章线性控制系统PID控制算法

7.1控制理论与PID线性控制系统原理

7.1.1比例控制

7.1.2积分控制

7.1.3微分控制

7.2飞控算法PID框架设计

7.3飞控算法外环PID实现

7.4飞控算法内环PID实现

7.5信号滤波

7.5.1移动平滑滤波

7.5.2FIR滤波

7.5.3IIR滤波

7.6PID参数的调试

7.6.1飞控的PID参数

7.6.2调试步骤

第8章油门和高度控制

8.1油门输入曲线

8.2油门解锁功能

8.3油门权重分配和电调输出

8.4高度控制

第9章自主导航系统

9.1自主导航概述

9.2室内定位

9.2.1室内定位技术

9.2.2视觉导航

9.2.3SLAM简介

9.2.4视觉SLAM闭环检测与后端优化

9.3室外GPS定位和NEMA实现

9.3.1GPS定位系统的基本工作原理

9.3.2单点定位

9.3.3相对定位

9.3.4差分定位

9.3.5GPS标准协议NEMA

9.4航路规划

9.4.1航线规划

9.4.2轨迹规划

9.5SINS/GPS组合导航的模型和算法

9.5.1SINS和GPS接收机的误差模型

9.5.2SINS/GPS松组合的状态方程和量测方程

9.5.3SINS/GPS紧组合的状态方程和量测方程

9.5.4方程离散化和卡尔曼滤波

9.6避障系统

9.6.1避障使用的传感器

9.6.2避障算法

9.6.3避障过程中存在的问题

第10章遥测数传通信链路

10.1通用数传模块分类及其性能

10.1.1无人机数传模块简介

10.1.2调制方式的划分

10.1.3传输距离及其影响因素

10.2ST微控制器的串口通信和数传模块硬件接口

10.2.1ST微控制器的串口通信

10.2.2数传模块的硬件接口

10.3简单通信信源编码协议及其实现

10.3.1信源编码

10.3.2串口通信协议

10.4MAVLink协议实现

10.4.1MAVLink协议简介

10.4.2MAVLink数据包结构

10.4.3MAVLink消息帧讲解

10.4.4MAVLink消息帧发送与解析

10.5地面站数据接收与数据解析

10.5.1PC端地面站数据采集与存储

10.5.2Android地面站数据接收

10.5.3Android地面站数据存储与分析

第11章其他辅助功能

11.1参数存储、在线更新与加载

11.2调试LED 

11.3失控保护功能

11.4手机WiFi控制

11.5手机蓝牙控制

11.6第一人称视角FPV控制

11.6.1FPV的定义

11.6.2FPV的设备组成

11.6.3FPV眼镜与VR眼镜的区别

11.7无人机应用领域

11.7.1拍照摄影

11.7.2植保无人机

11.7.3电力巡检

11.7.4环保领域的应用

第12章基于STM32F4的基础程序开发

12.1处理器STM32F4简介

12.1.1系统总线

12.1.2系统接口

12.2开发环境简介

12.2.1软件安装

12.2.2工程创建

12.2.3软件介绍

12.2.4程序调试

12.3STM32固件库

12.3.1固件库介绍

12.3.2固件库移植

12.4LED显示

12.4.1硬件设计

12.4.2软件设计

12.4.3实验现象

12.5USART串口的使用

12.5.1硬件设计

12.5.2软件设计

12.5.3实验现象

12.6ADC模数转换器

12.6.1软件设计

12.6.2实验现象

12.7定时器中断

12.7.1定时器中断的原理

12.7.2软件设计

12.7.3实验现象

12.8FreeRTOS实时操作系统简介

12.8.1FreeRTOS基础应用

12.8.2FreeRTOS实例

12.8.3实验现象

12.9FreeRTOS操作EEPROM

12.9.1程序设计

12.9.2实验现象

12.10FreeRTOS操作MPU6050

12.10.1软件设计

12.10.2实验现象

12.11FreeRTOS操作磁力计

12.11.1软件设计

12.11.2实验现象

12.12FreeRTOS操作气压计

12.12.1软件设计

12.12.2实验现象

附录AF450四旋翼飞行器DIY组装流程

A.1材料清单

A.2焊接电机

A.3机架的安装

A.4飞控模块安装

A.5电调行程校准

A.6电调、遥控接收机、数传模块与飞控的连接

A.7遥控操作说明

A.8图传系统连接

附录B无刷电机与电子调速器介绍

B.1无刷直流电机

B.2电子调速器换相的相关知识

B.3电调启动频率

附录C无人机实验室研发调试设备

C.1FH550四旋翼无人机研发系统

C.2应用级无人机系统

C.3高级航拍数字图传系统

C.4便携式地面测控站系统

C.5高级飞行器3自由度姿态算法验证系统

C.6高级飞行器动力系统扭矩测量系统

C.7高级飞行器动力系统拉力测量系统

C.8微机电传感器测量校准平台

C.9工业级数据处理中心

附录D电子罗盘椭球校准算法代码实例

参考文献

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