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航天飞行动力学技术重点实验室 著

图书标签:

• 视觉导航
• 遥操作
• 机器人
• 计算机视觉
• SLAM
• 路径规划
• 控制系统
• 人机交互
• 虚拟现实
• 增强现实

店铺： 妙语书言图书专营店

出版社： 国防工业出版社

ISBN：9787118090642

商品编码：29367148532

包装：平装

出版时间：2013-11-01

基本信息

书名：视觉导航与遥操作

定价：58.00元

作者：航天飞行动力学技术重点实验室

出版社：国防工业出版社

出版日期：2013-11-01

ISBN：9787118090642

字数：

页码：

版次：1

装帧：平装

开本：16开

商品重量：0.4kg

编辑推荐

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内容提要

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《视觉导航与遥操作》为丛书第三辑，以“空间视觉导航与遥操作”为主题，共收录23篇论文，源于我国载人航天与深空探测系列任务中对月面探测、空间导航以及空间站对接的技术需求，是航天飞行动力学技术重点实验室与西北工业大学、中国科学院遥感应用研究所、国防科技大学以及装备学院等科研单位合作项目的成果总结，内容涵盖月球车视觉导航、深空视觉定位／定轨以及空间操控等方面的理论分析成果和工程应用结果。

目录

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登月宇航员导航定位需求分析及技术方案探讨
A Vision—based 3D Grasp Planning Approach for the Space Robot with a Simple Gripper
面向深空天体探测的轨道器视觉定位技术及应用
月球车与着陆器相对定位方法研究
基于视觉的卫星位置姿态自测量研究
空间非合作目标相对导航算法研究
飞行器视觉／惯导自定位及目标位置估计
飞行器姿态视觉测量系统研究及参数分析
基于SIFT匹配和光束法平差的深空探测车多相机目标交接
月球车双目视觉三维地形重建算法研究
一种月面巡视探测器的避障规划算法
火星HiRISE影像立体测图方法研究
卫星星历和姿态在同名像点匹配中的应用研究
无人飞行器自主引导着陆的点特征提取方法
CPU／GPU协同下基于RFM的卫星遥感影像快速几何校正
面向探月卫星景象导航的局部基准图制备
基于虚拟现实的月球车在线控制
小波分形与形状模型相结合的月面着陆区地形模拟
基于球面模型的月球车鱼眼相机标定方法研究
基于FAST特征的深空飞行器视觉辅助组合导航
Global Image Matching Based on Feature Point Constrained Markov Random Field Model for Plaary Mapping
A Method to Estimate the Off—plane Distance Using Homography Induced Parallax for Lunar Landing
深空探测车的视觉测程定位新方法

作者介绍

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文摘

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序言

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《深海秘语：海洋生物的沟通艺术》 人类对海洋的探索从未停止，而在这片广袤而神秘的蓝色星球之下，隐藏着一个我们仍未完全 decipher 的沟通世界。从浩瀚深邃的马里亚纳海沟到色彩斑斓的珊瑚礁，无数生命以其独特的方式交流着，它们的声音、姿态、色彩甚至化学信号，交织成一曲复杂而动人的生命交响乐。 《深海秘语：海洋生物的沟通艺术》并非一本关于工程技术或控制系统的书籍，而是将读者引入一个令人着迷的生物学领域，深入剖析海洋生物丰富多样的沟通方式。本书将带领您进行一次非凡的探索之旅，揭示那些隐藏在水面之下的“低语”与“呐喊”，理解它们如何传递信息、维系群体、躲避危险、寻找伴侣，以及在各自独特的生态位中繁衍生息。 第一部分：声音的交响——声波在海洋中的传播与应用 海洋并非寂静之地。事实上，声音是海洋生物赖以生存和交流的重要媒介。本书的开篇将聚焦于声音在海洋环境中的传播特性，解释声波如何穿越密度极高的水体，以及不同频率的声音在远距离传播中的优势与局限。 鲸豚的歌声与回声定位： 您将了解到，鲸鱼和海豚不仅拥有动听的歌声，更能利用复杂的声音信号进行回声定位，在黑暗的深海中绘制出一幅生动的“声纳地图”。本书将详细解析它们发声的器官、声音的结构，以及这些声音在捕食、导航、社会互动中的具体应用。例如，虎鲸的方言如何区分不同的猎物群体，座头鲸史诗般的歌曲背后隐藏着怎样的社会意义？ 鱼类的“耳语”与“警报”： 许多鱼类也具备发声能力，它们的声音虽然不像鲸豚那样宏大，却在鱼群内部的交流中发挥着关键作用。本书将介绍鱼类如何通过摩擦骨骼、振动鱼鳔等方式发出声音，例如，不同种类的鱼类如何通过声音信号辨别同类，如何发出捕食警告，以及在繁殖季节如何通过声音吸引配偶。 无脊椎动物的“静默”之音： 即使是那些我们认为“沉默”的无脊椎动物，也可能通过非声波的方式传递信息。本书将触及一些有趣的发现，例如，某些虾类发出的“咔哒”声，以及这些声音在群体行为中的作用。 第二部分：形态与色彩的语言——视觉信号的微妙之处 尽管在深海中光线稀少，但在浅海和近岸区域，视觉信号依然是许多海洋生物沟通的重要方式。本书将深入探讨色彩、形态、运动和生物发光在海洋生物之间的交流中所扮演的角色。 拟态与伪装： 许多海洋生物拥有令人惊叹的伪装能力，它们通过模仿周围环境的颜色和纹理来隐藏自己，逃避捕食者或伏击猎物。本书将介绍这些精妙的伪装策略，例如，章鱼如何瞬间改变皮肤颜色和纹理，变色龙鱼如何融入珊瑚礁的色彩之中。 警告色与信号： 鲜艳的色彩在海洋中常常是一种警告信号，预示着毒性或危险。本书将探讨不同种类的警告色及其在预防捕食者方面的作用，例如，海蛞蝓鲜艳的色彩如何向潜在的捕食者表明其味道不佳。 求偶展示与社会信号： 许多海洋生物通过复杂的舞蹈、色彩变化或特定的身体姿态来吸引配偶或建立社会等级。本书将生动描绘如鱼类争夺领地的争斗，或是一些珊瑚礁鱼类展示其最艳丽的色彩以赢得异性青睐的场景。 生物发光： 在漆黑的深海中，生物发光是唯一的“灯光”。本书将详细介绍海洋生物如何利用化学反应产生光芒，以及这些光芒在捕食、防御、交流和求偶中的多样化应用。例如，鮟鱇鱼的诱饵灯，以及深海鱼类之间通过闪烁的光信号进行身份识别。 第三部分：化学的低语——信息素与化学信号的奥秘 在水的介质中，化学物质的扩散虽然比空气慢，但却能精准地传递信息。信息素在海洋生物的繁殖、导航、警戒和个体识别中扮演着至关重要的角色。 繁殖信号： 许多海洋生物，尤其是浮游生物和底栖生物，依靠释放信息素来吸引异性，即使在广阔的海洋中也能找到彼此。本书将揭示海龟如何通过释放特定化学物质来引导配偶的定位，以及昆虫在水中释放的求偶信息素。 警戒信号： 当受到威胁时，一些海洋生物会释放特定的化学物质，向同类发出警告，促使它们迅速逃离或进入防御状态。本书将探讨藻类释放的驱避性化学物质，以及某些鱼类在受伤时释放的“恐惧信号”。 个体识别与群体行为： 化学信号也用于个体识别，帮助海洋生物辨别自己的同类、家人或社交群体。本书将介绍一些令人惊叹的案例，例如，鲑鱼如何依靠嗅觉记忆和化学线索来寻找出生地繁殖。 第四部分：触觉与运动的交流——非言语沟通的细致描绘 除了声音、视觉和化学信号，海洋生物还通过触觉和运动来交流，这些非言语的沟通方式虽然常常被忽略，却同样是它们生命中不可或缺的一部分。 触觉交流： 触碰、摩擦、挤压等直接的身体接触，在许多海洋生物的社会互动中扮演着重要角色。本书将探讨章鱼之间微妙的触须互动，以及某些鱼类通过触碰来建立社会等级。 群体运动与协同： 鱼群的集体迁徙、虾群的同步舞蹈，这些高度协调的群体运动背后，蕴含着复杂的沟通机制。本书将分析鱼类如何通过侧线器官感知水流变化，以及群体中的个体如何根据邻近个体的行为做出反应，从而实现高效的集体行为。 第五部分：海洋生物沟通的生态意义与未来展望 本书的最后一章将从更宏观的视角审视海洋生物沟通的生态意义。我们将探讨这些复杂的沟通网络如何支撑着海洋生态系统的稳定，以及它们在物种进化和适应过程中所起的作用。 生态系统平衡： 捕食者与猎物之间的沟通博弈，繁殖信号的有效传递，以及群体行为的协调一致，共同维系着海洋生态系统的动态平衡。 进化压力： 复杂的沟通能力本身也是一种适应，那些更善于交流的物种，往往在生存和繁殖方面具有更高的优势，从而推动了它们的进化。 人类活动的影响： 随着人类活动对海洋环境的影响日益加剧，噪音污染、化学污染等都可能干扰海洋生物的正常沟通，对它们的生存构成威胁。本书将呼吁我们关注这些潜在的生态风险，并思考如何更好地保护这一脆弱的沟通网络。 《深海秘语：海洋生物的沟通艺术》将以丰富的案例、生动的描写和深入的科学解读，带领读者走进一个充满奇迹的海洋沟通世界。本书适合对海洋生物学、动物行为学、生态学以及自然界奥秘感兴趣的广大读者。它将激发您对海洋生命的敬畏之心，加深您对生命多样性的理解，并让您在每一次凝视海洋时，都能听见那来自深海的、无尽的秘语。

评分☆☆☆☆☆

我购买《视觉导航与遥操作》这本书，主要是被其“实用主义”的标签所吸引。我所在的公司一直在探索将视觉导航技术应用于工业自动化生产线，但市面上很多相关资料都偏向于理论研究，与实际工程应用之间存在较大差距。这本书的出现，很大程度上弥补了这一空白。它并没有回避工程中常常遇到的各种“坑”，而是直面问题，并提供了切实可行的解决方案。例如，在讨论光照变化对视觉识别的影响时，书中不仅给出了理论分析，还详细介绍了如何通过数据增强、模型改进或者引入多模态传感器来提高系统的鲁棒性。对于遥操作部分，书中对不同通信协议的性能分析以及针对性优化建议，对于我们这种需要处理大量实时数据的应用场景来说，简直是雪中送炭。我特别喜欢书中对“态势感知”的论述，它不仅仅是单纯地让机器“看到”，更是要让机器“理解”，并基于这种理解做出智能的决策。这本书的内容对我后续的工作规划提供了极大的启发，也让我对未来在这一领域的工作充满了信心。

评分☆☆☆☆☆

这本书的出版，无疑为我们这些长期在一线摸爬滚打的工程师提供了一份宝贵的财富。过去，很多先进的技术理念和实现方法都散落在各种期刊论文、会议报告和零散的技术博客中，查找和整合起来耗时耗力，而且很多时候文献中的理论与实际应用之间存在一道难以逾越的鸿沟。《视觉导航与遥操作》这本书则以一种非常系统和全面的方式，将视觉导航和遥操作的理论基础、核心算法、关键技术以及实际应用场景进行了深入的剖析。它不仅仅是停留在概念层面，而是非常注重工程实践，详细介绍了在实际项目中可能会遇到的各种挑战，以及如何通过优化算法、选择合适的硬件、进行有效的系统集成来解决这些问题。书中对不同视觉传感器（如单目、双目、RGB-D相机、激光雷达）的优缺点对比，以及在不同场景下的适用性分析，对于指导我们进行技术选型非常有帮助。而且，书中对遥操作的论述也十分到位，从人机交互的设计理念，到鲁棒的通信协议，再到时延补偿策略，都进行了细致的讲解，这对于我们设计高可靠性的远程控制系统至关重要。总而言之，这是一本集理论深度与工程实践于一体的力作。

评分☆☆☆☆☆

说实话，我拿到《视觉导航与遥操作》这本书时，并没有抱太大的期望。我接触过不少技术书籍，很多都过于理论化，读起来味同嚼蜡，更别提实践了。但这本书彻底改变了我的看法！它最大的亮点在于其“案例驱动”的叙事方式。作者并没有一开始就堆砌大量的数学公式，而是通过一系列生动有趣的实际应用案例来引入技术概念。比如，从一个无人机如何在复杂的室内环境中进行自主飞行，到如何让一个机械臂精准地抓取不同形状的物体，书中都进行了详细的分解和阐述。在讲解的过程中，作者会适时地引入相关的理论知识和算法，但这些理论都不是孤立存在的，而是紧密结合着实际问题，让我们能立刻明白它们的作用和意义。特别是关于传感器融合的部分，作者用非常形象的比喻解释了如何将来自不同传感器（比如摄像头和IMU）的信息整合起来，以获得更准确、更鲁棒的导航信息。此外，书中对遥操作的讲解也让我耳目一新，它不仅仅是简单的指令传输，更是涉及到如何设计直观的用户界面，如何处理通信延迟，以及如何让操作者在远程环境中获得良好的“触感”和“视感”。这本书让我觉得，学习技术原来可以如此有趣和有成就感。

评分☆☆☆☆☆

作为一名对前沿技术有着持续关注的开发者，我一直希望能有一本能够系统梳理视觉导航和遥操作领域最新进展的参考书。《视觉导航与遥操作》这本书恰恰满足了我的这一需求。它在内容深度上做到了平衡，既有对基础理论的严谨阐述，又不乏对最新研究成果的介绍。我尤其欣赏书中对“学习”在视觉导航中的应用部分的探讨，包括深度学习在目标识别、场景理解以及路径规划中的作用。作者并没有回避深度学习模型的可解释性问题，而是从实用的角度出发，讨论了如何提高模型的泛化能力和鲁棒性。另外，书中关于“人与机器的协同”的章节也让我印象深刻。在遥操作领域，如何设计出既能让机器高效执行任务，又能充分发挥人类操作员的智慧和直觉的系统，一直是一个挑战。本书对此进行了深入的探讨，提出了多种创新的交互模式和控制策略。读完这本书，我感觉自己对未来的智能系统有了更清晰的认知，并且获得了很多可以直接应用到我当前项目中的思路和方法。

评分☆☆☆☆☆

这本书我真是太惊喜了！我原本以为《视觉导航与遥操作》这种技术类书籍会枯燥乏味，充斥着晦涩难懂的公式和专业术语，可能需要有计算机视觉和机器人学背景才能勉强读懂。但事实完全出乎我的意料！作者的叙述方式非常生动形象，就像在听一位经验丰富的老师娓娓道来。他并没有直接抛出复杂的算法，而是从一个非常直观的“场景”入手，比如模拟一个机器人如何在陌生的环境中自主行走，如何识别障碍物并绕过，如何精准地抓取目标物体。书中大量的图示和流程图更是功不可没，它们将抽象的概念变得具象化，让我能够轻松理解每一步的原理和逻辑。特别是关于SLAM（同步定位与地图构建）的部分，我之前总觉得是个高深莫测的概念，但在书中，通过作者巧妙的比喻和逐步深入的讲解，我竟然茅塞顿开，甚至能够自己动手去思考一些简单的实现思路。这本书不仅教会了我“是什么”，更重要的是教会了我“为什么”，让我对视觉导航和遥操作背后的思考过程有了深刻的认识。我强烈推荐给任何对机器人、无人驾驶、虚拟现实或者任何涉及智能感知与控制的领域感兴趣的朋友。