視覺導航與遙操作 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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航天飛行動力學技術重點實驗室 著

圖書標籤:

• 視覺導航
• 遙操作
• 機器人
• 計算機視覺
• SLAM
• 路徑規劃
• 控製係統
• 人機交互
• 虛擬現實
• 增強現實

店鋪： 妙語書言圖書專營店

齣版社： 國防工業齣版社

ISBN：9787118090642

商品編碼：29367148532

包裝：平裝

齣版時間：2013-11-01

基本信息

書名：視覺導航與遙操作

定價：58.00元

作者：航天飛行動力學技術重點實驗室

齣版社：國防工業齣版社

齣版日期：2013-11-01

ISBN：9787118090642

字數：

頁碼：

版次：1

裝幀：平裝

開本：16開

商品重量：0.4kg

編輯推薦

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內容提要

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《視覺導航與遙操作》為叢書第三輯，以“空間視覺導航與遙操作”為主題，共收錄23篇論文，源於我國載人航天與深空探測係列任務中對月麵探測、空間導航以及空間站對接的技術需求，是航天飛行動力學技術重點實驗室與西北工業大學、中國科學院遙感應用研究所、國防科技大學以及裝備學院等科研單位閤作項目的成果總結，內容涵蓋月球車視覺導航、深空視覺定位／定軌以及空間操控等方麵的理論分析成果和工程應用結果。

目錄

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登月宇航員導航定位需求分析及技術方案探討
A Vision—based 3D Grasp Planning Approach for the Space Robot with a Simple Gripper
麵嚮深空天體探測的軌道器視覺定位技術及應用
月球車與著陸器相對定位方法研究
基於視覺的衛星位置姿態自測量研究
空間非閤作目標相對導航算法研究
飛行器視覺／慣導自定位及目標位置估計
飛行器姿態視覺測量係統研究及參數分析
基於SIFT匹配和光束法平差的深空探測車多相機目標交接
月球車雙目視覺三維地形重建算法研究
一種月麵巡視探測器的避障規劃算法
火星HiRISE影像立體測圖方法研究
衛星星曆和姿態在同名像點匹配中的應用研究
無人飛行器自主引導著陸的點特徵提取方法
CPU／GPU協同下基於RFM的衛星遙感影像快速幾何校正
麵嚮探月衛星景象導航的局部基準圖製備
基於虛擬現實的月球車在綫控製
小波分形與形狀模型相結閤的月麵著陸區地形模擬
基於球麵模型的月球車魚眼相機標定方法研究
基於FAST特徵的深空飛行器視覺輔助組閤導航
Global Image Matching Based on Feature Point Constrained Markov Random Field Model for Plaary Mapping
A Method to Estimate the Off—plane Distance Using Homography Induced Parallax for Lunar Landing
深空探測車的視覺測程定位新方法

作者介紹

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文摘

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序言

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《深海秘語：海洋生物的溝通藝術》 人類對海洋的探索從未停止，而在這片廣袤而神秘的藍色星球之下，隱藏著一個我們仍未完全 decipher 的溝通世界。從浩瀚深邃的馬裏亞納海溝到色彩斑斕的珊瑚礁，無數生命以其獨特的方式交流著，它們的聲音、姿態、色彩甚至化學信號，交織成一麯復雜而動人的生命交響樂。 《深海秘語：海洋生物的溝通藝術》並非一本關於工程技術或控製係統的書籍，而是將讀者引入一個令人著迷的生物學領域，深入剖析海洋生物豐富多樣的溝通方式。本書將帶領您進行一次非凡的探索之旅，揭示那些隱藏在水麵之下的“低語”與“呐喊”，理解它們如何傳遞信息、維係群體、躲避危險、尋找伴侶，以及在各自獨特的生態位中繁衍生息。 第一部分：聲音的交響——聲波在海洋中的傳播與應用 海洋並非寂靜之地。事實上，聲音是海洋生物賴以生存和交流的重要媒介。本書的開篇將聚焦於聲音在海洋環境中的傳播特性，解釋聲波如何穿越密度極高的水體，以及不同頻率的聲音在遠距離傳播中的優勢與局限。 鯨豚的歌聲與迴聲定位： 您將瞭解到，鯨魚和海豚不僅擁有動聽的歌聲，更能利用復雜的聲音信號進行迴聲定位，在黑暗的深海中繪製齣一幅生動的“聲納地圖”。本書將詳細解析它們發聲的器官、聲音的結構，以及這些聲音在捕食、導航、社會互動中的具體應用。例如，虎鯨的方言如何區分不同的獵物群體，座頭鯨史詩般的歌麯背後隱藏著怎樣的社會意義？ 魚類的“耳語”與“警報”： 許多魚類也具備發聲能力，它們的聲音雖然不像鯨豚那樣宏大，卻在魚群內部的交流中發揮著關鍵作用。本書將介紹魚類如何通過摩擦骨骼、振動魚鰾等方式發齣聲音，例如，不同種類的魚類如何通過聲音信號辨彆同類，如何發齣捕食警告，以及在繁殖季節如何通過聲音吸引配偶。 無脊椎動物的“靜默”之音： 即使是那些我們認為“沉默”的無脊椎動物，也可能通過非聲波的方式傳遞信息。本書將觸及一些有趣的發現，例如，某些蝦類發齣的“哢噠”聲，以及這些聲音在群體行為中的作用。 第二部分：形態與色彩的語言——視覺信號的微妙之處 盡管在深海中光綫稀少，但在淺海和近岸區域，視覺信號依然是許多海洋生物溝通的重要方式。本書將深入探討色彩、形態、運動和生物發光在海洋生物之間的交流中所扮演的角色。 擬態與僞裝： 許多海洋生物擁有令人驚嘆的僞裝能力，它們通過模仿周圍環境的顔色和紋理來隱藏自己，逃避捕食者或伏擊獵物。本書將介紹這些精妙的僞裝策略，例如，章魚如何瞬間改變皮膚顔色和紋理，變色龍魚如何融入珊瑚礁的色彩之中。 警告色與信號： 鮮艷的色彩在海洋中常常是一種警告信號，預示著毒性或危險。本書將探討不同種類的警告色及其在預防捕食者方麵的作用，例如，海蛞蝓鮮艷的色彩如何嚮潛在的捕食者錶明其味道不佳。 求偶展示與社會信號： 許多海洋生物通過復雜的舞蹈、色彩變化或特定的身體姿態來吸引配偶或建立社會等級。本書將生動描繪如魚類爭奪領地的爭鬥，或是一些珊瑚礁魚類展示其最艷麗的色彩以贏得異性青睞的場景。 生物發光： 在漆黑的深海中，生物發光是唯一的“燈光”。本書將詳細介紹海洋生物如何利用化學反應産生光芒，以及這些光芒在捕食、防禦、交流和求偶中的多樣化應用。例如，鮟鱇魚的誘餌燈，以及深海魚類之間通過閃爍的光信號進行身份識彆。 第三部分：化學的低語——信息素與化學信號的奧秘 在水的介質中，化學物質的擴散雖然比空氣慢，但卻能精準地傳遞信息。信息素在海洋生物的繁殖、導航、警戒和個體識彆中扮演著至關重要的角色。 繁殖信號： 許多海洋生物，尤其是浮遊生物和底棲生物，依靠釋放信息素來吸引異性，即使在廣闊的海洋中也能找到彼此。本書將揭示海龜如何通過釋放特定化學物質來引導配偶的定位，以及昆蟲在水中釋放的求偶信息素。 警戒信號： 當受到威脅時，一些海洋生物會釋放特定的化學物質，嚮同類發齣警告，促使它們迅速逃離或進入防禦狀態。本書將探討藻類釋放的驅避性化學物質，以及某些魚類在受傷時釋放的“恐懼信號”。 個體識彆與群體行為： 化學信號也用於個體識彆，幫助海洋生物辨彆自己的同類、傢人或社交群體。本書將介紹一些令人驚嘆的案例，例如，鮭魚如何依靠嗅覺記憶和化學綫索來尋找齣生地繁殖。 第四部分：觸覺與運動的交流——非言語溝通的細緻描繪 除瞭聲音、視覺和化學信號，海洋生物還通過觸覺和運動來交流，這些非言語的溝通方式雖然常常被忽略，卻同樣是它們生命中不可或缺的一部分。 觸覺交流： 觸碰、摩擦、擠壓等直接的身體接觸，在許多海洋生物的社會互動中扮演著重要角色。本書將探討章魚之間微妙的觸須互動，以及某些魚類通過觸碰來建立社會等級。 群體運動與協同： 魚群的集體遷徙、蝦群的同步舞蹈，這些高度協調的群體運動背後，蘊含著復雜的溝通機製。本書將分析魚類如何通過側綫器官感知水流變化，以及群體中的個體如何根據鄰近個體的行為做齣反應，從而實現高效的集體行為。 第五部分：海洋生物溝通的生態意義與未來展望 本書的最後一章將從更宏觀的視角審視海洋生物溝通的生態意義。我們將探討這些復雜的溝通網絡如何支撐著海洋生態係統的穩定，以及它們在物種進化和適應過程中所起的作用。 生態係統平衡： 捕食者與獵物之間的溝通博弈，繁殖信號的有效傳遞，以及群體行為的協調一緻，共同維係著海洋生態係統的動態平衡。 進化壓力： 復雜的溝通能力本身也是一種適應，那些更善於交流的物種，往往在生存和繁殖方麵具有更高的優勢，從而推動瞭它們的進化。 人類活動的影響： 隨著人類活動對海洋環境的影響日益加劇，噪音汙染、化學汙染等都可能乾擾海洋生物的正常溝通，對它們的生存構成威脅。本書將呼籲我們關注這些潛在的生態風險，並思考如何更好地保護這一脆弱的溝通網絡。 《深海秘語：海洋生物的溝通藝術》將以豐富的案例、生動的描寫和深入的科學解讀，帶領讀者走進一個充滿奇跡的海洋溝通世界。本書適閤對海洋生物學、動物行為學、生態學以及自然界奧秘感興趣的廣大讀者。它將激發您對海洋生命的敬畏之心，加深您對生命多樣性的理解，並讓您在每一次凝視海洋時，都能聽見那來自深海的、無盡的秘語。

評分☆☆☆☆☆

說實話，我拿到《視覺導航與遙操作》這本書時，並沒有抱太大的期望。我接觸過不少技術書籍，很多都過於理論化，讀起來味同嚼蠟，更彆提實踐瞭。但這本書徹底改變瞭我的看法！它最大的亮點在於其“案例驅動”的敘事方式。作者並沒有一開始就堆砌大量的數學公式，而是通過一係列生動有趣的實際應用案例來引入技術概念。比如，從一個無人機如何在復雜的室內環境中進行自主飛行，到如何讓一個機械臂精準地抓取不同形狀的物體，書中都進行瞭詳細的分解和闡述。在講解的過程中，作者會適時地引入相關的理論知識和算法，但這些理論都不是孤立存在的，而是緊密結閤著實際問題，讓我們能立刻明白它們的作用和意義。特彆是關於傳感器融閤的部分，作者用非常形象的比喻解釋瞭如何將來自不同傳感器（比如攝像頭和IMU）的信息整閤起來，以獲得更準確、更魯棒的導航信息。此外，書中對遙操作的講解也讓我耳目一新，它不僅僅是簡單的指令傳輸，更是涉及到如何設計直觀的用戶界麵，如何處理通信延遲，以及如何讓操作者在遠程環境中獲得良好的“觸感”和“視感”。這本書讓我覺得，學習技術原來可以如此有趣和有成就感。

評分☆☆☆☆☆

這本書的齣版，無疑為我們這些長期在一綫摸爬滾打的工程師提供瞭一份寶貴的財富。過去，很多先進的技術理念和實現方法都散落在各種期刊論文、會議報告和零散的技術博客中，查找和整閤起來耗時耗力，而且很多時候文獻中的理論與實際應用之間存在一道難以逾越的鴻溝。《視覺導航與遙操作》這本書則以一種非常係統和全麵的方式，將視覺導航和遙操作的理論基礎、核心算法、關鍵技術以及實際應用場景進行瞭深入的剖析。它不僅僅是停留在概念層麵，而是非常注重工程實踐，詳細介紹瞭在實際項目中可能會遇到的各種挑戰，以及如何通過優化算法、選擇閤適的硬件、進行有效的係統集成來解決這些問題。書中對不同視覺傳感器（如單目、雙目、RGB-D相機、激光雷達）的優缺點對比，以及在不同場景下的適用性分析，對於指導我們進行技術選型非常有幫助。而且，書中對遙操作的論述也十分到位，從人機交互的設計理念，到魯棒的通信協議，再到時延補償策略，都進行瞭細緻的講解，這對於我們設計高可靠性的遠程控製係統至關重要。總而言之，這是一本集理論深度與工程實踐於一體的力作。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對前沿技術有著持續關注的開發者，我一直希望能有一本能夠係統梳理視覺導航和遙操作領域最新進展的參考書。《視覺導航與遙操作》這本書恰恰滿足瞭我的這一需求。它在內容深度上做到瞭平衡，既有對基礎理論的嚴謹闡述，又不乏對最新研究成果的介紹。我尤其欣賞書中對“學習”在視覺導航中的應用部分的探討，包括深度學習在目標識彆、場景理解以及路徑規劃中的作用。作者並沒有迴避深度學習模型的可解釋性問題，而是從實用的角度齣發，討論瞭如何提高模型的泛化能力和魯棒性。另外，書中關於“人與機器的協同”的章節也讓我印象深刻。在遙操作領域，如何設計齣既能讓機器高效執行任務，又能充分發揮人類操作員的智慧和直覺的係統，一直是一個挑戰。本書對此進行瞭深入的探討，提齣瞭多種創新的交互模式和控製策略。讀完這本書，我感覺自己對未來的智能係統有瞭更清晰的認知，並且獲得瞭很多可以直接應用到我當前項目中的思路和方法。

評分☆☆☆☆☆

我購買《視覺導航與遙操作》這本書，主要是被其“實用主義”的標簽所吸引。我所在的公司一直在探索將視覺導航技術應用於工業自動化生産綫，但市麵上很多相關資料都偏嚮於理論研究，與實際工程應用之間存在較大差距。這本書的齣現，很大程度上彌補瞭這一空白。它並沒有迴避工程中常常遇到的各種“坑”，而是直麵問題，並提供瞭切實可行的解決方案。例如，在討論光照變化對視覺識彆的影響時，書中不僅給齣瞭理論分析，還詳細介紹瞭如何通過數據增強、模型改進或者引入多模態傳感器來提高係統的魯棒性。對於遙操作部分，書中對不同通信協議的性能分析以及針對性優化建議，對於我們這種需要處理大量實時數據的應用場景來說，簡直是雪中送炭。我特彆喜歡書中對“態勢感知”的論述，它不僅僅是單純地讓機器“看到”，更是要讓機器“理解”，並基於這種理解做齣智能的決策。這本書的內容對我後續的工作規劃提供瞭極大的啓發，也讓我對未來在這一領域的工作充滿瞭信心。

評分☆☆☆☆☆

這本書我真是太驚喜瞭！我原本以為《視覺導航與遙操作》這種技術類書籍會枯燥乏味，充斥著晦澀難懂的公式和專業術語，可能需要有計算機視覺和機器人學背景纔能勉強讀懂。但事實完全齣乎我的意料！作者的敘述方式非常生動形象，就像在聽一位經驗豐富的老師娓娓道來。他並沒有直接拋齣復雜的算法，而是從一個非常直觀的“場景”入手，比如模擬一個機器人如何在陌生的環境中自主行走，如何識彆障礙物並繞過，如何精準地抓取目標物體。書中大量的圖示和流程圖更是功不可沒，它們將抽象的概念變得具象化，讓我能夠輕鬆理解每一步的原理和邏輯。特彆是關於SLAM（同步定位與地圖構建）的部分，我之前總覺得是個高深莫測的概念，但在書中，通過作者巧妙的比喻和逐步深入的講解，我竟然茅塞頓開，甚至能夠自己動手去思考一些簡單的實現思路。這本書不僅教會瞭我“是什麼”，更重要的是教會瞭我“為什麼”，讓我對視覺導航和遙操作背後的思考過程有瞭深刻的認識。我強烈推薦給任何對機器人、無人駕駛、虛擬現實或者任何涉及智能感知與控製的領域感興趣的朋友。