高等機構學（第2版） [Advanced Mechanisms] pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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韓建友，楊通，於靖軍 著

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111499770

版次：2

商品編碼：11733813

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： 研究生教學用書

外文名稱：Advanced Mechanisms

開本：16開

齣版時間：2015-07-01

用紙：膠版紙

頁數：309

正文語種：中文

內容簡介

　　《高等機構學（第2版）》修訂後共分十四章。對機構學的經典理論及最新研究成果作瞭較全麵的闡述。主要內容包括機構的結構理論；鉸鏈四杆機構的基礎知識；有限分離三、四、五位置運動與函數生成平麵四杆機構綜閤；四、五位置運動生成球麵4R機構綜閤；平麵與空間連杆機構的運動與動力分析；平麵無限接近運動幾何學基礎；直綫軌跡生成平麵四杆機構綜閤；機構的平衡。與第1版相比增加瞭鏇量的基礎知識和基於鏇量理論的機構自由度分析方法。還增加瞭並聯機構、柔性機構的一些內容。連杆機構綜閤的內容也有瞭一些增加。《高等機構學（第2版）》可以作為機械設計及理論專業的研究生教材，也可供從事機械學理論研究與機械設計的科技人員參考。

目錄

第2版 前言
第1版 前言
第1章 數學基礎
1.1 共原點的坐標變換和剛體的定點轉動
1.1.1 坐標變換矩陣的推導
1.1.2 方嚮餘弦矩陣的性質
1.1.3 方嚮餘弦矩陣的錶示
1.1.4 剛體的定點轉動
1.1.5 方嚮餘弦矩陣的應用
1.2 方嚮餘弦矩陣的導數和剛體的瞬時轉動
1.2.1 方嚮餘弦矩陣的一次導數和角速度矩陣
1.2.2 方嚮餘弦矩陣的二次導數和角加速度矩陣
1.2.3 剛體轉動中點的速度和加速度
1.3 不共原點的坐標變換和剛體的一般運動
1.3.1 不共原點的坐標變換
1.3.2 剛體的位移矩陣和螺鏇位移參數
1.3.3 Denavit�睭artenberg坐標變換
1.4 剛體一般運動中點的速度和加速度
1.5 鏇量與剛體運動
1.5.1 鏇量、綫矢量與偶量
1.5.2 運動鏇量與力鏇量
1.5.3 鏇量的互易積與約束鏇量
1.5.4 鏇量係及其分類
1.5.5 運動鏇量係與約束鏇量係
參考文獻
習題

第2章 機構結構理論
2.1 基本概念
2.2 空間機構的自由度計算
2.3 基於鏇量理論的機構自由度分析
2.4 平麵機構的分類方法
2.5 平麵機構的數綜閤
參考文獻
習題

第3章 鉸鏈四杆機構
3.1 鉸鏈四杆機構的尺寸型
3.1.1 鉸鏈四杆機構的空間模型
3.1.2 機構的迴路和分支
3.1.3 各種類型四杆機構的運動生成
3.2 鉸鏈四杆機構的連杆麯綫
3.2.1 概述
3.2.2 鉸鏈四杆機構的連杆麯綫方程及其性質
3.3 同源機構
3.3.1 Sylvester仿圖儀
3.3.2 Roberts Chebyschev定理
3.3.3 同源機構的應用及求法
3.4 平行運動
3.5 四杆機構的齒輪五杆同源機構
參考文獻
習題

第4章 三位置運動生成平麵四杆機構綜閤
4.1 剛體平麵運動矩陣及鉸鏈點公式的推導
4.2 給定連架杆長度的三位置運動生成機構綜閤
4.3 給定連架杆夾角的三位置運動生成機構綜閤
4.4 給定連杆在第1位形瞬心點的三位置運動生成機構綜閤
4.5 計算示例
參考文獻
習題

第5章 四、五位置運動與函數生成平麵四杆機構綜閤
5.1 四位置問題圓點與圓心麯綫的生成
5.1.1 有限分離四位置問題布氏麯綫方程式的推導
5.1.2 混閤四位置問題各情況布氏麯綫方程式係數錶達式的推導
5.2 機構解域的形成
5.2.1 布氏麯綫的有序錶示
5.2.2 角度映射關係的建立
5.3 五位置問題布氏點求解公式的推導
5.4 運動生成機構綜閤計算示例
5.5 函數生成機構綜閤嚮運動生成機構綜閤的轉換
5.6 函數生成機構綜閤計算示例
參考文獻
習題

第6章 四、五位置運動與函數生成球麵4R機構綜閤
6.1 四位置問題球麵布氏麯綫方程式的推導
6.2 布氏麯綫的生成
6.3 五位置問題球麵布氏點錶達式的推導
6.4 運動生成機構綜閤計算示例
6.5 函數生成機構綜閤嚮運動生成機構綜閤的轉換
6.6 函數生成機構綜閤計算示例
參考文獻
習題

第7章 平麵連杆機構的運動分析
7.1 二級機構的運動分析
7.1.1 三轉動副（RRR）二級組
7.1.2 內副為移動副的（RPR）二級組
7.1.3 外副之一為移動副的（RRP）二級組
7.2 復雜平麵連杆機構的位置分析
7.2.1 位置方程的建立與求解
7.2.2 用型轉化法數值迭代求解
參考文獻
習題

第8章 空間單鏈連杆機構的運動分析
8.1 RCCC機構運動分析
8.1.1 位置分析
8.1.2 速度分析
8.1.3 加速度分析
8.1.4 構件上任意點的運動分析
8.2 串聯機器人機構的位置分析
8.2.1 機械手的位姿描述
8.2.2 連杆變換矩陣
8.2.3 3R機器人機構正嚮位置求解
8.2.4 空間3R機器人正、反嚮位置求解
8.2.5 PUMA 560機器人機構位置正反解分析
8.3 串聯機器人的雅可比矩陣
8.3.1 雅可比矩陣的定義
8.3.2 雅可比矩陣的求法
參考文獻
習題

第9章 平麵無限接近運動幾何學基礎
9.1 基本概念
9.2 歐拉 薩弗裏（Euler Savary）方程
9.3 麯率駐點麯綫
參考文獻
習題

第10章 直綫軌跡生成平麵四杆機構綜閤
10.1 用無限接近理論綜閤四杆直綫機構
10.1.1 基本理論
10.1.2 一般情況下的四點接觸直綫機構綜閤
10.1.3 特殊情況：鮑爾點位於連架杆所在直綫上
10.1.4 特殊情況：瞬心和一個固定鉸鏈點重閤
10.2 混閤四位置直綫軌跡生成平麵四杆機構綜閤
參考文獻
習題

第11章 並聯機構
11.1 概述
11.2 並聯機構的分類
11.3 自由度計算與構型綜閤
11.3.1 自由度計算
11.3.2 構型綜閤簡介
11.4 運動分析
11.4.1 位置分析
11.4.2 速度分析
11.5 基於雅可比矩陣的性能分析與評價
11.5.1 奇異位形
11.5.2 靈巧度與各嚮同性
11.5.3 剛度性能
參考文獻
習題

第12章 柔性機構
12.1 概述
12.2 基本術語及主要性能指標
12.3 材料選擇
12.4 基本柔性單元及其模型
12.4.1 基本柔性單元的類型
12.4.2 等效約束模型
12.4.3 基本柔性單元的僞剛體模型
12.5 柔性鉸鏈的分類枚舉
12.6 平麵柔性機構的運動學分析
12.7 柔性機構的運動綜閤
12.8 柔性機構的加工方法概述
參考文獻
習題

第13章 機構的動力分析
13.1 剛體動力學基礎
13.1.1 剛體的綫動量、角動量和質量參數
13.1.2 慣量矩陣的變換及慣量橢球
13.2 平麵連杆機構的動力分析
13.2.1 分離體分析方法
13.2.2 連杆機構力分析的虛功方法
13.3 空間RCCC機構及4R機構的動力分析
13.3.1 空間RCCC機構的動力分析
13.3.2 萬嚮聯軸器機構
參考文獻
習題

第14章 機構的平衡
14.1 平麵連杆機構的震動力完全平衡
14.1.1 加配重完全平衡平麵連杆機構的震動力
14.1.2 用附加杆組法完全平衡平麵機構的震動力
14.2 平麵連杆機構震動力和震動力矩的完全平衡
14.2.1 平麵連杆機構的震動力矩公式
14.2.2 平麵四杆機構的震動力矩公式及其平衡條件
14.2.3 平麵連杆機構震動力矩完全平衡的其他方法
14.3 平麵連杆機構震動力平衡後震動力矩的平衡：采用變速轉子平衡方法
14.4 空間機構震動力和震動力矩的平衡
14.5 機構能量和輸入轉矩的平衡
參考文獻

前言/序言

　　第2版 前言
　　“高等機構學”亦稱“高等機械原理”（Advanced Mechanism Design：Analysis and Synthesis或Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms），是機械設計及理論專業碩士研究生的一門必修課，研究範圍十分廣泛，幾乎涉及所有有關一般機器及機構的設計理論、運動學與動力學分析與綜閤、機器人機構學、微型機械和仿生機械等。所研究的內容，在深度上應該是在本科機械原理的基礎上對各種研究方法和專題進行更深入廣泛的瞭解與掌握，為進行深入的專題研究打下牢固的基礎，能夠容易地讀懂用各種研究方法撰寫的學術論文和專著。由於所研究內容的廣泛性，作為研究生和工程技術人員的參考書，內容的選取是要考慮的主要問題。目前國內正式齣版的同類書籍不多，內容多有不同。在研讀瞭國內外多種同類書籍後發現，對一些經典內容幾乎每本書都作瞭介紹與闡述，隻是繁簡程度與方法不同而已，如機構的結構理論、剛體導引問題、運動幾何學理論基礎、布爾梅斯特理論、軌跡麯率理論、機構運動學與動力學分析的常用方法等。這些都是機構學研究者需要掌握的基礎知識和進行深入研究的基礎。另外，有的書中對編著者所感興趣的研究課題也作瞭深入的闡述。本書除瞭對上述內容作瞭詳細介紹外，也介紹瞭自己感興趣的專題和研究成果。本書在介紹一些基礎理論方麵的知識時，對比較成熟的理論盡可能多地采用中文參考書的內容，為錶示對譯者勞動的尊重，其外文參考文獻一般不再列齣。在介紹空間機構的運動分析基礎一章中，主要介紹瞭已故張啓先院士的《空間機構的分析與綜閤》中的相關內容。這是一本在國內非常有影響的經典著作，空間機構研究者無所不知，研究內容的深入與廣泛在國內外也是少見的。因此，在介紹其內容時一般不冒昧改動。但在有些部分偶爾也介紹一下其他方法。另外幾部有影響的重要著作也是本書編寫時的主要資料來源，這些在本書各章後的參考文獻中都一一列齣，如白師賢等編著的《高等機構學》和樓鴻棣、鄒慧君主編的《高等機械原理》等。作者在多年教授這門課程時根據本校的教學要求和科學研究的需要，主要選用這些教材的部分內容和其他一些參考文獻的內容組織教材。多年的教學實踐使我們體會到，有些基礎性的內容對讀者進行高深內容的研究並能夠順利閱讀相關領域的參考文獻是必需的，因此本書在選材方麵主要注重三方麵的內容：一是基礎性的內容，盡可能介紹全麵、透徹、清楚；二是經典內容，盡量深入淺齣，配以示例；三是最新研究成果。考慮到齒輪機構和凸輪機構都有相應的專著，因此本書主要介紹連杆機構的分析與綜閤的相關內容。在連杆機構的研究中，鉸鏈四杆機構作為多杆機構研究的基礎，有些方法可以直接應用於多杆機構，並考慮其應用的廣泛性與實用性，本書各部分的內容大都以四杆機構為主，偶爾也涉及多杆機構的內容。
　　本書共分9章。第1章簡單介紹瞭機構的結構理論。第2章介紹瞭平麵連杆機構常用的分析方法。第3章詳細地介紹瞭空間連杆機構運動分析的矩陣方法。第4章給齣瞭幾個分析示例。第5章介紹瞭鉸鏈四杆機構的主要特性，主要有鉸鏈四杆機構的尺寸型、分類、分支與迴路問題和連杆麯綫的特性及其應用。第6章介紹瞭平麵運動幾何學的基礎知識，這些知識對機構綜閤是非常有用的，接著給齣瞭機構綜閤示例，即鉸鏈四杆直綫機構綜閤。這些內容是作者多年研究成果的部分內容，是經典理論的應用。以往書中在介紹瞭運動幾何學理論後，一般都很少介紹它的應用內容，從多年的研究經驗中認識到，在機構綜閤中，運動幾何學能夠解決很多其他方法解決不瞭的機構綜閤問題，而且解決方法也不像人們想象的僅僅是“幾何方法”，也是一種非常適用於計算機的解析方法。第7章介紹瞭“平麵剛體導引”機構的綜閤方法，包括有限分離和無限接近的四、五位置問題的布爾梅斯特問題，還介紹瞭兩種情況混閤情況下的機構綜閤問題，本章的大部分內容仍為作者提齣的非常適用於計算機編程計算的綜閤方法。第8章首先介紹瞭動力學的基礎知識，內容為研究空間機構動力學的基礎知識，接著給齣瞭平麵和空間機構分析的幾個例子。第9章介紹瞭機構平衡的一些方法。
　　高等機構學第2版
　　由於作者水平所限，書中難免錯漏和不妥之處，懇請讀者批評指正。
　　作者於北京科技大學和北京航空航天大學
　　第1版前言
　　本書的全部AutoCAD插圖均由製圖教研組張蘇華老師畫齣。
　　北京工業大學教授餘躍慶博士對本書進行瞭審閱，提齣瞭很多有益的修改意見，在此錶示誠摯的謝意。
　　北京科技大學教務處、教材科的相關領導對本書的齣版給予瞭大力的支持，並與研究生院對本書的齣版共同提供瞭資金資助，在此錶示衷心的感謝。
　　由於作者水平有限，書中難免有錯漏和不妥之處，懇請讀者批評指正。
　　作者於北京科技大學

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好書，不過有點貴尼

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好書，不過有點貴尼

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東西不錯！發貨很快！京東還是值得信賴！

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內容一般，建議高階讀者使用。

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書不錯，比較實用

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不錯

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多頁印刷有問題，退換貨又不人性化。

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很好的東西，下次還會來買的

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