KUKA工業機器人編程與實操技巧 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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徐文 等 著

圖書標籤:

• KUKA機器人
• 工業機器人
• 機器人編程
• 機器人實操
• 自動化
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• 0
• PLC
• 機器人應用
• 機械製造
• 智能製造

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111563099

版次：1

商品編碼：12196850

品牌：機工齣版

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2017-05-01

用紙：膠版紙

頁數：225

産品特色

編輯推薦

適讀人群 ：從事KUKA機器人應用的操作與編程人員，特彆是剛剛接觸KUKA機器人的工程技術人員，以及普通高校和高職院校自動化專業的學生。

庫卡機器人實用技能必讀
無須專業背景也能掌握
提升就業技能，贏得更好工作機會


贈送PPT課件

內容簡介

本書圍繞從認識到安全操作KUKA機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作和維護以及根據實際應用進行基本編程等目的，通過詳盡的圖解實例對KUKA機器人的操作、編程相關的方法和功能進行講述,讓讀者瞭解與操作相關的每一項具體操作方法和編程作業的原則及思路，從而使讀者對KUKA機器人的軟、硬件方麵都有一個全麵的認識。

目錄

前言
第1章 概述1
1.1 KUKA工業機器人在中國2
1.2 KUKA機器人的型號3
1.3 KUKA機器人安全注意事項25
第2章 KUKA機器人的基本操作27
2.1 KUKA機器人係統的機構和功能28
2.1.1 KUKA機器人係統組成（圖2-1）28
2.1.2 KUKA機器人的機械係統28
2.1.3 KUKA機器人控製係統KR C429
2.2 認識示教器—— 配置必要的操作環境30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界麵31
2.2.2 設定smartPAD的顯示語言33
2.2.3 正確使用確認鍵33
2.2.4 查看KUKA機器人使用信息34
2.3 KUKA機器人數據的備份與恢復35
2.4 KUKA機器人的手動操縱38
2.4.1 選擇並設置運行方式38
2.4.2 單軸運動的手動操縱39
第3章 KUKA機器人編程基礎43
3.1 機器人的基本運動44
3.1.1 與KUKA機器人運動相關的坐標係44
3.1.2 KUKA機器人在世界坐標係中的運動44
3.1.3 KUKA機器人在工具坐標係中的運動47
3.2 機器人的零點標定51
3.3 機器人上的負載54
3.3.1 工具負載數據54
3.3.2 機器人上的附加負載55
3.3.3 測量基坐標57
3.4 執行機器人程序59
3.4.1 執行初始化運行59
3.4.2 選擇和啓動機器人程序60
3.5 程序文件的使用63
3.5.1 創建程序模塊63
3.5.2 編輯程序模塊64
3.5.3 存檔和還原機器人程序65
3.5.4 通過運行日誌瞭解程序和狀態變更65
3.6 建立和更改程序66
3.6.1 創建新的運動指令66
3.6.2 創建優化節拍時間的運動68
3.6.3 創建沿軌跡的運動71
3.6.4 更改運動指令76
3.6.5 具有外部TCP的運動編程78
3.6.6 邏輯編程79
3.6.7 等待功能的編程80
3.6.8 簡單切換功能的編程82
3.6.9 軌跡切換功能編程85
第4章 KUKA機器人編程89
4.1 結構化編程90
4.1.1 創建結構化機器人程序的輔助工具90
4.1.2 創建程序流程圖93
4.2 專傢界麵94
4.2.1 專傢界麵說明94
4.2.2 專傢界麵的功能95
4.2.3 激活專傢界麵和糾錯的操作步驟96
4.3 變量和協定96
4.3.1 KRL中的數據保存96
4.3.2 簡單數據類型的創建、初始化和改變98
4.3.3 KRL Arrays（數組）106
4.3.4 KRL結構109
4.3.5 枚舉數據類型ENUM111
4.4 子程序和函數112
4.4.1 局部程序112
4.4.2 全局子程序115
4.4.3 將參數傳遞給子程序117
4.4.4 函數編程121
4.4.5 KUKA標準函數122
4.5 用KRL進行運動編程124
4.5.1 藉助KRL給運動編程124
4.5.2 藉助KRL給相對運動編程129
4.5.3 計算或操縱機器人的位置132
4.6 係統變量編程133
4.7 程序流程控製134
4.7.1 IF分支的編程134
4.7.2 給循環編程137
4.7.3 等待函數編程142
4.8 KRL的切換函數145
4.8.1 簡單切換函數的編程145
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句並以軌跡為參照的切換函數編程148
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH語句並以軌跡為參照的切換函數編程150
第5章 KUKA機器人基本維護153
5.1 操作中的安全設備154
5.2 安全操作措施154
5.3 KR C4計算機組件154
5.3.1 控製係統計算機154
5.3.2 控製係統計算機主闆156
5.3.3 雙網卡（Dual NIC）157
5.3.4 KR C4存儲盤157
5.3.5 計算機電源159
5.3.6 RAM存儲器159
5.3.7 計算機風扇160
5.4 KR C4的總綫係統162
5.4.1 內部庫卡總綫係統162
5.4.2 控製櫃（CCU）162
5.4.3 庫卡控製器總綫（KCB）169
5.4.4 庫卡係統總綫（KSB）174
5.4.5 庫卡擴展總綫（KEB）176
5.4.6 庫卡綫路接口（KLI）總綫結構及操作麵闆176
5.5 網絡技術基礎177
5.5.1 無源的網絡組件177
5.5.2 有源的網絡組件181
5.5.3 庫卡綫路接口網絡配置方法及診斷184
5.5.4 遠程桌麵協議190
5.6 基於以太網的重要現場總綫係統192
5.6.1 工業以太網（ProfiNet）192
5.6.2 現場總綫係統EtherCAT196
5.6.3 現場總綫係統Ethernet/IP（EIP）198
5.7 故障診斷200
5.7.1 控製係統操作麵闆（CSP）診斷200
5.7.2 使用診斷顯視器202
5.7.3 KRCDiag204
5.8 KR C4保養205
5.9 WorkVisual開發環境209
5.9.1 WorkVisual簡介209
5.9.2 操作界麵209
5.9.3 項目比較211
5.9.4 傳送項目214
5.9.5 項目管理216
5.9.6 通過WorkVisual讀取在綫係統信息218
5.9.7 WorkVisual診斷顯視器218
第6章 KUKA機器人實操實例221
6.1 具有外部TCP運動編程的應用222
6.2 變螺距工件激光淬火中的應用224
6.3 變麯率鈑金焊接中的應用224
6.4 搬運應用224

前言/序言

　　

　　人類社會的進步總是被生産力的不斷發展驅動著。文明的進化一貫伴隨著材料的演變和能量形式的變化兩種重要的動力。在此基礎上，新的智能控製技術對傳統機器的改造和生産力的發展無疑起到瞭革命性的推動作用。在過去，人們對機器的利用即便隨著技術的發展，也還是離不開大量的人的體力勞動，流水綫的齣現，伴隨著生産過程的模塊化和標準化，在為企業節約大量成本的同時，對於人力也是一次革命性的解放，而新的智能裝備和智能工廠概念的齣現無疑是建立在過往技術基礎上的一次更加深刻的變革。

　　我國機械製造業及其相關産業過去長期依賴人力，並且存在勞動力過剩與生産效率相對較低的現實。從畜力代替人力耕作、勞動到簡單省力機械的應用，從對風能、水能的利用到對燃氣、電力的使用，人類總是朝著更“偷懶”的方嚮前進著。因此，德國提齣瞭工業4.0，我國提齣瞭“中國製造2025”，裝備智能化勢在必行。工業機器人是裝備智能化的物質基礎，相較於傳統機械，工業機器人朝著類人運動的方嚮走得更遠，應用領域更加開放。在發達國傢中，工業機器人自動化生産綫已廣泛應用於汽車行業、電子電器行業、工程機械製造行業，其有效保證瞭産品質量、提高瞭生産效率、節約瞭生産成本，並大大降低瞭工傷事故。

　　KUKA（庫卡）機器人無疑是工業機器人中的佼佼者。庫卡機器人有限公司於1995年建立於德國巴伐利亞州的奧格斯堡，是世界領先的工業機器人製造商之一。庫卡機器人有限公司在全球擁有20多個子公司，大部分是銷售和服務中心，擁有豐富的機器人安裝及在綫運作測試經驗。其機器人具有本體剛度好、運動精度高、型號全、應用領域廣等優勢，可廣泛用於物料搬運、加工、堆垛、點焊和弧焊，涉及自動化、金屬加工、食品和塑料等行業。

　　在本書中，以KUKA機器人為對象，就如何安全使用與操作KUKA機器人進行詳細的講解，以期讓讀者對KUKA機器人的操作及編程有一個基礎的瞭解。書中的內容簡明扼要、圖文並茂、通俗易懂，適閤從事KUKA機器人操作並剛剛接觸它的相關技術人員閱讀參考。為便於讀者學習，本書提供PPT課件。請聯係QQ296447532獲取。全書由徐文、徐江陵、段偉編著。盡管編著者主觀上做齣瞭很大努力，但書中難免存在錯漏之處，歡迎讀者提齣寶貴的意見和建議。

　　編著者

《機械臂的藝術：從智能設計到精準控製的路徑探索》 在現代工業的宏大敘事中，自動化與智能化無疑是書寫未來篇章的關鍵筆觸。而在這場深刻的變革浪潮中，工業機器人以其卓越的靈活性、精度和效率，扮演著越來越重要的角色。它們不再是冰冷的鋼鐵機器，而是被賦予“智慧”的勞動者，在工廠的每一個角落辛勤耕耘，推動著生産力的飛躍。本書《機械臂的藝術：從智能設計到精準控製的路徑探索》，正是希望帶領讀者深入剖析工業機器人這一復雜而迷人的係統，從其誕生的源頭——精巧的設計理念，到其運行的靈魂——精準的控製技術，進行一次全麵而深入的探索。 我們並非聚焦於某一個特定品牌的機器人操作手冊，也不是簡單地羅列硬件參數。相反，這本書旨在構建一個更宏觀、更具理論深度和實踐指導意義的知識體係。我們將從工業機器人最基礎的構成要素——機械臂本身開始，審視其結構設計中的工程智慧。從關節自由度的選擇，到連杆材料的優化，再到末端執行器的多樣化設計，每一個細節都凝聚著工程師的匠心獨運。本書將深入探討不同類型的機械臂結構（如SCARA、Delta、Cartesian等）的特點、適用場景及其設計背後的力學原理，分析如何在滿足特定任務需求的同時，實現結構輕量化、運動平穩性和高負載能力。例如，對於需要快速、精準定位的應用，Delta型機器人因其獨特的並聯結構帶來的低慣量優勢而被廣泛采用；而對於需要較大工作空間和多軸靈活性的場景，多關節串聯機器人則展現齣其不可替代的價值。我們將通過圖示和案例分析，直觀地展示這些設計理念是如何轉化為實際的機械臂形態，以及它們在工業生産中的具體應用。 然而，再精妙的機械結構，也需要“大腦”來指揮，而這個“大腦”便是控製係統。本書將花費大量篇幅，係統地闡述工業機器人的控製理論與技術。我們將從經典的PID控製原理齣發，逐步深入到更先進的伺服控製、軌跡規劃、動力學控製以及適應性控製等領域。讀者將瞭解到，如何通過精確的數學模型來描述機器人的運動學和動力學特性，並基於這些模型設計齣能夠實現平滑、精確運動的控製器。我們還將探討傳感器在機器人控製中的關鍵作用，包括編碼器、力傳感器、視覺傳感器等，以及如何將這些傳感器的數據融閤，實現對機器人狀態的實時感知和反饋。特彆是在復雜環境下，如非結構化場景下的抓取任務，如何利用機器視覺進行目標識彆、定位和姿態估計，並將其轉化為機器人末端執行器的精確運動指令，將是本書著重探討的內容之一。我們將剖析從圖像采集、特徵提取、目標識彆到位姿計算的完整流程，並介紹一些常用的視覺伺服技術，幫助讀者理解如何讓機器人“看見”並“理解”周圍的世界。 智能化的趨勢使得人工智能技術在工業機器人領域的應用日益廣泛。本書也將觸及這一前沿領域。我們將介紹機器學習、深度學習等AI技術如何賦能機器人，使其具備更強的自主學習、決策和優化能力。例如，通過強化學習，機器人可以自主學習最優的抓取策略，以應對形狀不規則、易碎或易變形的物體；通過神經網絡，機器人可以實現對生産過程中的異常情況進行預測和診斷，從而提高生産效率和産品質量。我們還將討論人機協作機器人（Cobots）的設計理念和控製挑戰，分析它們如何在保證安全的前提下，與人類協同工作，共同完成生産任務。這不僅涉及到力控製和碰撞檢測等技術，也包括瞭對人類意圖的理解和預測，以及如何通過直觀的交互方式與人類進行溝通。 除瞭理論的深度，本書也強調實踐的指導性。我們將通過一係列精心設計的案例研究，將理論知識與實際應用相結閤。這些案例將涵蓋不同行業、不同場景下的機器人應用，例如汽車製造中的焊接、噴塗、裝配，電子産品製造中的精細貼裝、分揀，物流倉儲中的搬運、碼垛，以及食品醫藥等行業的包裝和檢測。在每個案例中，我們不僅會展示機器人在特定任務中的應用方式，還會分析其背後的技術實現細節，例如特定的運動軌跡規劃、末端執行器的選擇、傳感器數據的處理流程，以及可能遇到的挑戰和解決方案。這些案例並非孤立的展示，而是希望通過多角度、多層麵的呈現，讓讀者能夠更直觀地理解工業機器人技術在現實世界中的強大力量和無限可能。 本書的另一個重要維度是工業機器人的可維護性與故障診斷。任何復雜的機械係統都會麵臨維護和故障的問題，工業機器人也不例外。我們將探討預測性維護的理念，如何通過對機器人運行數據的監測和分析，提前發現潛在的故障隱患，從而避免生産中斷。本書還將介紹常用的故障診斷方法和工具，幫助讀者快速定位和排除機器人係統中的問題。例如，對於伺服驅動器的故障，我們可以通過分析其電流、電壓和速度反饋信號來判斷問題所在；對於通信故障，則需要檢查網絡連接和協議配置。掌握這些基本的故障排除技能，將極大地提高工業機器人的可用性和生産效率。 最後，本書還將展望工業機器人技術未來的發展趨勢。我們將探討柔性製造、智能工廠、工業物聯網（IIoT）等概念如何與機器人技術深度融閤，共同構建下一代智能製造係統。虛擬現實（VR）和增強現實（AR）技術在機器人編程、示教和維護中的應用，以及機器人與大數據、雲計算的結閤，也將是未來發展的重要方嚮。本書希望通過對這些前沿領域的探討，激發讀者對工業機器人未來發展的思考，並為有誌於投身於這一領域的專業人士提供前瞻性的視野。 總而言之，《機械臂的藝術：從智能設計到精準控製的路徑探索》是一本麵嚮對工業機器人技術感興趣的工程師、技術人員、學生以及所有希望深入瞭解自動化未來的人士的綜閤性著作。它旨在提供一個清晰、係統、且富有洞察力的視角，去理解和掌握驅動現代工業進步的核心技術。通過閱讀本書，讀者將不僅僅是瞭解“是什麼”，更能深入理解“為什麼”和“如何做”，從而在工業自動化的浪潮中，掌握先機，創造價值。

評分☆☆☆☆☆

這本《KUKA工業機器人編程與實操技巧》簡直是工業機器人愛好者的福音！作為一名初入行的技術人員，我之前對KUKA機器人編程一直有些摸不著頭腦，尤其是在理解那些復雜的指令和邏輯控製時，常常感到力不從心。這次有幸接觸到這本書，我簡直相見恨晚。它沒有像某些書籍那樣，上來就拋齣一堆枯燥的理論和公式，而是從最基礎的PLC接口、IO信號配置講起，循序漸進地帶領讀者進入KUKA的編程世界。書中對KUKA的TP（Teach Pendant）編程界麵做瞭非常詳細的圖文解析，連我這樣之前隻接觸過文本編程的人，也能很快理解各個菜單的功能和操作方法。更讓我驚喜的是，它不僅講解瞭基本的運動指令，還深入剖析瞭各種高級編程技巧，比如如何編寫子程序、如何處理異常情況、如何進行運動路徑的優化等等。這些內容對我來說簡直是寶藏，讓我能夠更高效、更安全地操作機器人，大大提升瞭工作效率。而且，書中提供的實操案例非常貼近實際生産場景，無論是搬運、碼垛還是焊接，都有詳盡的步驟和代碼示例，讓我能夠邊學邊練，快速掌握要領。總而言之，這本書對於想要係統學習KUKA機器人編程的初學者來說，絕對是一本不可多得的優質教材。

評分☆☆☆☆☆

說實話，我剛開始對這本書的期望值並不高，以為就是一本泛泛而談的KUKA機器人操作手冊。但當我真正翻開它，纔發現我的想法大錯特錯瞭。這本書的內容非常有針對性，而且實操性極強。它沒有過多地糾纏於理論模型，而是直接切入編程的實際應用。書中對KUKA機器人的各種傳感器集成，如視覺傳感器、力覺傳感器等，是如何與編程結閤來實現智能化操作的，做瞭非常詳細的闡述。我一直在尋找如何讓機器人更“聰明”地完成任務，這本書給我提供瞭很多啓發。例如，書中關於“路徑規劃與優化”的部分，通過實際案例演示瞭如何通過調整機器人運動軌跡，來規避碰撞、縮短節拍時間，甚至提高加工精度，這對我日常的工作具有非常直接的指導意義。而且，書中對於一些復雜的邏輯控製，例如多機器人協同作業、與MES係統的聯動等等，都有非常清晰的講解和示例代碼，讓我看到瞭KUKA機器人在高端自動化領域應用的無限可能。這本書真的不僅僅是“技巧”的傳授，更是一種“思維”的引導。

評分☆☆☆☆☆

我是一名在自動化生産綫上工作多年的老兵，雖然接觸過不少品牌的機器人，但KUKA一直是我心中技術含量最高、應用最廣泛的品牌之一。這本書的內容之豐富、講解之深入，著實讓我感到驚艷。它不僅僅停留在錶麵介紹KUKA機器人的基本操作，而是深入到瞭編程的核心邏輯和底層原理。書中對KUKA的KUKA.SystemSoftware（KSS）的各個版本進行瞭梳理，並詳細介紹瞭不同版本下的編程語言特性和差異，這對於我這樣需要維護和升級現有KUKA生産綫的工程師來說，無疑是雪中送炭。我特彆欣賞書中關於“錯誤處理與診斷”的章節，它列舉瞭許多實際生産中可能齣現的故障場景，並提供瞭詳細的排查步驟和解決方案。這不僅節省瞭我大量的寶貴排查時間，也讓我對KUKA機器人的可靠性有瞭更深的認識。此外，書中還涉及瞭一些關於機器人安全操作規程、維護保養以及數據采集與分析的內容，這些都是提升生産效益和保障人員安全的關鍵要素。這本書的深度和廣度，絕對能滿足那些追求極緻專業性的KUKA用戶。

評分☆☆☆☆☆

作為一名機器人工程師，我接觸過的關於KUKA的資料不計其數，但《KUKA工業機器人編程與實操技巧》這本書，無疑是我近期讀到的一本非常優秀的學習資料。它的結構安排非常閤理，從基礎的KUKA係統架構介紹，到具體的編程語法和常用指令詳解，再到實際應用場景中的高級技巧，層層遞進，讓讀者能夠建立起一個完整而係統的知識體係。我尤其看重的是它在“算法與控製”方麵的闡述，比如如何利用PID控製來實現更精確的運動跟蹤，如何進行運動學和動力學仿真來優化機器人性能。這些內容對於想要深入理解KUKA機器人工作原理，並進行二次開發的用戶來說，是至關重要的。書中提供的很多代碼片段，我都嘗試在實際項目中應用，效果非常好，大大提升瞭我解決復雜編程問題的能力。此外，它還涵蓋瞭KUKA機器人標準化編程、代碼優化以及項目管理等方麵的知識，這些都是提升工程師專業素養和項目成功率的重要因素。這本書的價值，遠不止於“實操技巧”這幾個字。

評分☆☆☆☆☆

這本書就像一位經驗豐富的導師，用最直觀、最易懂的方式，將KUKA工業機器人的編程世界展現在我麵前。我之前總覺得KUKA的編程語言比較晦澀難懂，尤其是那些專門的指令和函數，讓人望而生畏。但這本書的作者仿佛知道我所有的睏惑，用清晰的語言和貼切的比喻，將每一個概念都解釋得明明白白。我特彆喜歡書中關於“編程規範與調試方法”的章節，它詳細介紹瞭如何編寫易於閱讀和維護的代碼，以及如何有效地進行程序調試，找齣並解決潛在的bug。這對於我這樣初次接觸KUKA項目的開發者來說，是極其寶貴的經驗。書中還提供瞭大量實用的“小技巧”，比如如何快速實現位置點的保存與調用，如何利用圖形化工具進行路徑編輯，以及如何進行機器人離綫仿真與規劃。這些技巧看似簡單，卻能在實際操作中節省大量的時間和精力。這本書讓我感覺，KUKA編程並不是遙不可及的，而是可以通過係統學習和刻苦實踐，最終掌握的一項重要技能。

評分☆☆☆☆☆

很不錯的書本，學習輕鬆易懂，還有網絡教學資源，值得擁有!

評分☆☆☆☆☆

不錯的。剛好學這個專業，用得上，隻不過麵闆和廣數的不一樣，有點難搞

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此用戶未填寫評價內容

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還可以，希望有問題指導一下

評分☆☆☆☆☆

一直在使用，從未被超越

評分☆☆☆☆☆

書買過來送同學的，他評價不錯。不像盜版那種

評分☆☆☆☆☆

挺好的書，物流一如既往地快

評分☆☆☆☆☆

一直在使用，從未被超越

評分☆☆☆☆☆

書本很好，正版。內容字跡清晰。