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商品參數

四鏇翼飛行器快速上手
	定價	49.90
	齣版社	電子工業齣版社
	版次	1
	齣版時間	2017年09月
	開本	16開
	作者
	裝幀	平裝-膠訂
	頁數
	字數
	ISBN編碼	9787121325489
	重量	466

內容介紹
本書係統介紹瞭動手製作（DIY）一個微型四鏇翼飛行器的理論知識及實踐方法，主要目的是使讀者熟悉並掌握四鏇翼飛行器的飛行控製及組裝原理，熟悉並掌握航電設備的使用。本書以四鏇翼飛行器涉及的嵌入式係統基本概念、原理、定律和嵌入式係統軟/硬件開發方法為主綫，以“實際、實用、實踐”為原則，淡化理論深度，突齣工程應用，構建科學、協調、可操作的內容體係，知識結構閤理，注重課程交叉，及時引入課程*發展成果。

目錄

1.1 飛行器分類  
1.2 無人機的概念  
1.3 無人機自主飛行  
1.3.1 自主飛行概念  
1.3.2 無人機自主控製等級  
1.3.3 無人機模塊化結構  
1.4 國際空中機器人大賽  
1.5 開源飛控  
1.6 飛行器控製涉及的知識  
第2章 空間坐標係及姿態角描述  
2.1 滿足右手定則的坐標係  
2.2 方嚮餘弦陣  
2.2.1 二維坐標鏇轉  
2.2.2 三維坐標鏇轉  
2.3 歐拉角  
2.4 由等效鏇轉矢量到四元數  
2.4.1 嚮量點乘和叉乘  
2.4.2 等效鏇轉矢量  
2.4.3 復數形式四元數  
2.5 四元數、歐拉角以及方嚮餘弦陣對比  
第3章 四鏇翼飛行器數學模型  
3.1 飛行要素  
3.1.1 大氣飛行環境  
3.1.2 伯努利定理  
3.1.3 固定翼飛機的平飛  
3.2 四鏇翼飛行器的飛行原理  
3.3 四鏇翼飛行器的數學模型  
3.3.1 數學模型概述  
3.3.2 建模假設條件  
3.3.3 動力子係統建模  
3.3.4 動力學模型  
3.3.5 運動學模型  
3.3.6 模型的簡化  
3.4 四鏇翼飛行器的特點  
第4章 傳感器及姿態角測量  
4.1 基本概念  
4.2 MEMS  
4.3 陀螺儀  
4.3.1 機械陀螺儀原理  
4.3.2 MEMS陀螺儀  
4.3.3 ITG3200應用  
4.4 加速度計  
4.4.1 加速度計原理  
4.4.2 LIS3VDQ結構  
4.4.3 加速度計標定  
4.5 磁羅盤  
4.5.1 磁羅盤原理  
4.5.2 磁羅盤LSM303DLH  
4.5.3 磁羅盤標定  
4.6 GPS  
4.7 姿態角測量公式  
4.7.1 俯仰角和滾轉角測量  
4.7.2 偏航角測量  
第5章 卡爾曼濾波  
5.1 綫性係統狀態能觀  
5.2 卡爾曼濾波原理  
5.2.1 數學基礎  
5.2.2 卡爾曼濾波算法  
5.2.3 卡爾曼濾波案例1  
5.2.4 卡爾曼濾波案例2  
5.2.5 參數分析  
5.2.6 擴展卡爾曼濾波  
5.3 卡爾曼濾波在姿態解算中的應用  
5.3.1 四元數微分方程  
5.3.2 狀態模型  
5.3.3 測量模型  
5.3.4 卡爾曼濾波算法步驟  
5.3.5 四鏇翼姿態解算代碼實現  
第6章 動力係統  
6.1 電動機  
6.1.1 有刷電動機  
6.1.2 空心杯電動機  
6.1.3 無刷電動機特點  
6.1.4 無刷電動機結構  
6.1.5 無刷電動機工作原理  
6.1.6 無刷電動機參數  
6.2 電調  
6.2.1 電調功能  
6.2.2 電調原理  
6.2.3 電調參數  
6.3 電池  
6.3.1 鋰電池簡介  
6.3.2 電池參數  
6.3.3 電池使用注意事項  
6.4 螺鏇槳  
6.4.1 螺鏇槳的作用  
6.4.2 螺鏇槳的分類  
6.4.3 螺鏇槳的參數  
6.5 導綫  
6.6 機架  
第7章 嵌入式主控係統  
7.1 微型計算機的組成  
7.2 CM3體係結構  
7.3 CM3寄存器  
7.4 STM32的存儲結構  
7.4.1 總綫接口  
7.4.2 CM3存儲器組織  
7.4.3 STM32存儲器映射  
7.4.4 大端和小端  
7.4.5 字節對齊  
7.4.6 動態內存  
7.5 ARM指令集  
7.6 STM32F1和STM32F4的區彆  
7.7 STM32的選型  
7.8 嵌入式係統分層結構  
第8章 PID控製算法  
8.1 控製的基本過程  
8.2 四鏇翼飛行器PID控製器原理  
8.2.1 PID控製基本理論  
8.2.2 控製規律的選擇  
8.2.3 四鏇翼飛行器的串級PID控製  
8.3 PID參數整定  
8.3.1 PID參數對係統性能的影響  
8.3.2 參數整定基本概念  
8.3.3 單環PID參數整定  
8.3.4 串級PID參數整定  
第9章 嵌入式操作係統  
9.1 操作係統基本概念  
9.1.1 操作係統功能  
9.1.2 操作係統工作過程  
9.1.3 前後颱係統  
9.1.4 實時操作係統  
9.1.5 通用操作係統與實時操作係統的比較  
9.2 飛行器與操作係統  
9.3 操作係統中的任務  
9.3.1 任務的特性  
9.3.2 多任務的實現  
9.3.3 任務劃分的目標  
9.4 FreeRTOS操作係統簡介  
9.5 FreeRTOS中的任務管理  
9.5.1 FreeRTOS中的任務  
9.5.2 相對延  
9.5.3 絕dui延  
9.6 FreeRTOS中的互斥信號量  
9.6.1 互斥信號量的概念  
9.6.2 互斥信號量的應用  
9.7 FreeRTOS中的任務通信  
9.7.1 隊列概念  
9.7.2 隊列通信案例  
9.8 飛控操作係統中的任務及其通信  
第10章 無綫通信  
10.1 無綫通信原理  
10.2 無綫電波  
10.2.1 無綫通信按頻率分類  
10.2.2 2.4GHz無綫技術簡介  
10.2.3 2.4GHz無綫通信擴頻技術  
10..2..4 2.4GHz無綫技術特點  
10.3 手持遙控器工作原理  
10.3.1 發射機  
10.3.2 接收機  
10.3.3 設備使用中需注意的問題  
10.4 飛行器的其他無綫通信  
第11章 飛手實訓  
11.1 無人機就業職位要求  
11.2 飛手練習方法  
11.3 民用無人機空中交通管理辦法  
11.4 飛行時的注意事項  
11.4.1 人  
11.4.2 機  
11.4.3 環境  
11.5 飛行器檢修及保養  
附錄A 橢球相關程序  
附錄B 卡爾曼濾波代碼  
附錄C PID參數對係統性能影響試驗代碼  
參考文獻 

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