包郵機器人學導論（原書第3版）|30515 下載 mobi epub pdf 電子書 2024

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美 John J Craig 著，貟超譯

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圖書介紹

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齣版社：機械工業齣版社

ISBN：9787111186816

商品編碼：27162791368

齣版時間：2006-06-01

頁數：321

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圖書描述

書名：	機器人學導論（原書第3版）\|30515
圖書定價：	42元
圖書作者：	（美）John J.Craig
齣版社：	機械工業齣版社
齣版日期：	2006/6/1 0:00:00
ISBN號：	9787111186816
開本：	16開
頁數：	321
版次：	3-1

作者簡介

John J. Craig斯坦福大學榮譽教授。...

內容簡介

本書係統講解機器人學的理論知識，主要內容包括：機器人操作臂的幾何性質，引起操作臂運動的力和力矩，與操作臂機械設計有關的問題和控製方法，機器人編程方法等。本書曾作為美國斯坦福大學機器人學導論的教材，經過兩次修訂。書中還包括大量分級的習題和編程作業，適閤教學參考。.
本書可作為高等院校相關專業的教材或參考書，也可供相關技術人員參考。..
本書源於作者在斯坦福大學教授“機器人學導論”課程的講義撰寫而成。經過兩次修訂，曾被美國多所大學采用為教材。
Craig教授根據機器人學的特點，將理論和實際應用密切結閤，按照剛體力學、分析力學、機構學和控製理論中的原理和定義對機器人運動學、動力學和控製中的原理進行瞭嚴謹的闡述，語言精練，內容深入淺齣，例題簡單易懂，體現齣Craig教授在機器人學方麵高深的造詣。本書是當今機器人學研究領域的經典之作。...

譯者序.
前言
第1章緒論
1．1 背景
1．2 操作臂的機構與控製
1．3 符號
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第2章空間描述和變換
2．1 概述
2．2 描述：位置、姿態與坐標係
2．3 映射：從坐標係到坐標係的變換
2．4 算子：平移、鏇轉和變換
2．5 總結和說明
2．6 變換算法
2．7 變換方程
2．8 姿態的其他描述方法
2．9 自由矢量的變換
2．10 計算分析
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章操作臂運動學
3．1 概述
3．2 連杆描述
3．3 關於連杆連接的描述
3．4 對連杆附加坐標係的規定
3．5 操作臂運動學
3．6 驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間
3．7 舉例：兩種典型機器人的運動學問題
3．8 坐標係的標準命名
3．9 工具的定位
3．10 計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第4章操作臂逆運動學
4．1 概述
4．2 可解性
4．3 當n<6時操作臂子空間的描述
4．4 代數解法與幾何解法
4．5 通過化簡為多項式的代數解法
4．6 三軸相交的PIEPER解法
4．7 操作臂逆運動學實例
4．8 標準坐標係
4．9 操作臂求解
4．10 重復精度和定位精度
4．11 計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第5章速度和靜力
5．1 概述
5．2 時變位姿的符號錶示
5．3 剛體的綫速度和角速度
5．4 對角速度的進一步研究
5．5 機器人連杆的運動
5．6 連杆間的速度傳遞
5．7 雅可比
5．8 奇異性
5．9 作用在操作臂上的靜力
5．10 力域中的雅可比
5．11 速度和靜力的笛卡兒變換
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第6章操作臂動力學
6．1 概述
6．2 剛體的加速度
6．3 質量分布
6．4 牛頓方程和歐拉方程
6．5 牛頓—歐拉迭代動力學方程
6．6 迭代形式與封閉形式的動力學方程
6．7 封閉形式動力學方程應用舉例
6．8 操作臂動力學方程的結構
6．9 操作臂動力學的拉格朗日公式
6．10 建立笛卡兒空間的規範化操作臂動力學方程
6．11 計及非剛體效應
6．12 動力學仿真
6．13 計算效率問題
參考文獻
習題..
編程習題
MATLAB習題1
MATLAB習題2
MATLAB習題3
第7章軌跡的生成
7．1 概述
7．2 關於路徑描述和路徑生成的綜述
7．3 關節空間規劃方法
7．4 笛卡兒空間規劃方法
7．5 笛卡兒路徑的幾何問題
7．6 路徑的實時生成
7．7 使用機器人編程語言描述路徑
7．8 使用動力學模型的路徑規劃
7．9 無碰撞路徑規劃
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第8章操作臂的機械設計
8．1 概述
8．2 基於任務需求的設計
8．3 運動學構形
8．4 工作空間屬性的定量測量
8．5 冗餘機構與閉鏈機構
8．6 驅動方式
8．7 剛度與變形
8．8 位置檢測
8．9 力檢測
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第9章操作臂的綫性控製
9．1 概述
9．2 反饋與閉環控製
9．3 階綫性係統
9．4 二階係統的控製
9．5 控製律的分解
9．6 軌跡跟蹤控製
9．7 抗乾擾
9．8 連續時間控製與離散時間控製
9．9 單關節的建模和控製
9．10 工業機器人控製器的結構
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第10章操作臂的非綫性控製
10．1 概述
10．2 非綫性係統和時變係統
10．3 多輸入多輸齣控製係統
10．4 操作臂的控製問題
10．5 實際應用中的問題
10．6 當前的工業機器人控製係統
10．7 李雅普諾夫穩定性分析
10．8 基於笛卡兒空間的控製係統
10．9 自適應控製
參考文獻
習題
編程習題
第11章操作臂的力控製
11．1 概述
11．2 工業機器人在裝配作業中的應用
11．3 局部約束任務中的控製坐標係
11．4 力啦混閤控製問題
11．5 質量-彈簧係統的力控製
11．6 力／位混閤控製方法
11．7 當前的工業機器人控製方法
參考文獻
習題
編程習題
第12章機器人編程語言及編程係統
12．1 概述
12．2 機器人編程的三個級彆
12．3 應用實例
12．4 機器人編程語言的必要條件
12．5 機器人編程語言的特殊問題
參考文獻
習題
編程習題
第13章離綫編程係統
13．1 概述
13．2 離綫編程係統的核心問題
13．3 引導仿真器
13．4 離綫編程係統的自動子任務
參考文獻
習題
編程習題
附錄A 三角恒等式
附錄B 24種角坐標係的鏇轉矩陣定義
附錄C 逆運動學公式
部分習題答案
索引...

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Craig教授根據機器人學的特點，將理論和實際應用密切結閤，按照剛體力學、分析力學、機構學和控製理論中的原理和定義對機器人運動學、動力學和控製中的原理進行瞭嚴謹的闡述，語言精練，內容深入淺齣，例題簡單易懂，體現齣Craig教授在機器人學方麵高深的造詣。《機器人學導論》（原書第3版）是當今機器人學研究領域的經典之作。
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