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书名：无人机制作指南

定价：69.00元

作者：David McGriffy

出版社：人民邮电出版社

出版日期：2018-01-01

ISBN：9787115472113

字数：

页码：

版次：1

装帧：平装-胶订

开本：16开

商品重量：0.4kg

本书作为Make的经典无人机制作图书，深受广大无人机DIY发烧友的喜爱！相比于目前市场上已有的无人机图书，本书采用Arduino硬件为控制核心，由浅入深地向读者介绍如何一步步制作高性能无人机。传感器应用、改造制作、编程实践、自动驾驶等案例一一列举，图文并茂，实用性较强，可作为中小学生综合实践活动的课外读本。本书的出版会给无人机爱好者带来莫大的福音。 如何在现有框架上DIY自己的专属无人机 飞行控制系统，并提高编程能力 升级改进现有无人机套件的技巧 对于多旋翼飞行空气动力学更通俗易懂的说明 模块化的电路板定制设计 如何安装遥控无线电、遥测、GPS系统 提高飞行稳定性的调试方法

本书是一本全面的无人机制作指南，从搭建无人机外形、结构、框架开始，到添加各种功能设备，再到向Arduino编程，使其可以通过智能手机进行遥控。跟随本书，读者可以自制一台功能齐备的无人机，适合无人机爱好者、电子制好者和广大创客们阅读。

目录



1 无人机成真之路 1

电机 2

电池 4

控制系统 4

2 常用无人机的控制系统 7

MultiWii（一款通用遥控多旋翼飞行器控制软件） 7

无人机代码 9

APM/ ArduPilot 9

PX4/Pixhawk 10

DJI（Naza） 11

KK2 12

CC3D/OpenPilot 12

Naze32/Baseflight/Cleanflight 13

选择一个飞行控制系统 14

3 无人机功能 15

航拍 15

FPV追踪 16

教育 17

飞行 17

4 提升哈博森X4的性能 19

目标以及测试方法 19

电池的升级 21

螺旋桨的升级 22

5 制作X4Wii 27

组件 28

编译 30

加载新代码 30

连线 32

装配 33

设置并调试 35

遥控器频率 35

PID 36

模式 38

6 可见无人机控制器 41

极小的中央处理器 42

无线电 43

IMU/AHRS 44

电源 44

有电机控制器的电路板 45

框架、电机、螺旋桨 46

重量的预算 47

7 基本I/O代码 49

配置IDE 49

主循环 50

RC接收器 52

蓝牙 54

电机 57

8 多轴飞行器的空气动力学 59

升力与推力 59

倾斜和翻滚 60

偏航 61

过渡升力 62

涡环状态 62

9 惯性测量单元/航姿系统 65

陀螺仪 66

加速计 66

惯性测量单元（IMU） 67

磁力计 69

10 模式与组合 71

模式 71

角模式 72

速率模式 73

组合 73

11 比例积分微分（PID）控制系统 75

算法 75

P-比例 75

I-积分 75

D-微分 76

实现 77

调试 78

理论 78

实践 82

12 电路板和电机控制器 83

设计工具和文件 83

组件的放置 84

能源的输入和分配 84

电机控制器 85

原理图和布局 87

组建 88

13 构建与调试 93

安装控制器并且连接LED灯 93

连接电机 93

安装无线电 95

完成框架 95

地面实验 97

飞行测试以及未来的工作 98

14 更大的框架 101

S500的工具包 102

依照说明书执行 103

15 安装电力系统 105

挂载电子速度控制器 105

连接配电板 106

挂载电机 107

决定方向 108

16 无刷电机和它们的电子速度控制器 113

无刷电机 113

电子速度控制器 115

电池消除电路 116

17 安装飞行器控制器与无线电 119

轻型Pixhawk和减振架 120

遥控无线电 121

遥感无线电 123

安全开关 124

测试 125

18 GPS 127

发展历史 128

运行原理 128

水平精度系数（HDOP） 130

安装 130

19 磁力计 133

地球磁场 133

磁偏角和偏差 134

磁阻 135

无人机上的应用 136

20 将S500飞上天空 139

螺旋桨的组装 140

连接电池和电压监测器 141

无线电和加速度计的校准 143

飞行模式 144

初的调优 145

终的清单与次飞行 146

21 光流、声纳和激光雷达 149

声纳 149

激光雷达 150

光流传感器 151

视觉测程法 152

22 振动 153

造成振动的原因 153

振动带来的影响 154

阻尼与隔离 155

螺旋桨的平衡 155

23 故障模式和容错系统 157

失效保护 157

冗余 158

24 接口 159

计算机接口 159

无线电控制无线电的标准 161

DSM/DSM2/DSMX 162

FrSky 162

伺服系统与电子速度控制器的控制 162

遥测技术 163

GPS 164

25 未来 167

专业化 167

管理 167

易用性 168

安全性 168

人类飞行事业 168

David McGriffy从个人计算机时代就开始从事程序员工作。使用过无线电控制飞行器，驾驶过民用飞机，包括各种型号的滑翔机。在GPS卫星发射之初，他已经在为GPS系统效力了。曾为知名电脑公司编写过嵌入式系统的代码并以此为乐。还奔波于世界各地，为海上石油钻机的控制系统进行失效模型分析，因此还发明了振动分析系统。同时他还是网站性能专家，并在IEEE相关栏目发表论文。David如今经营着一家音频软件公司，VVAudio，这家公司为环绕立体声和虚拟现实系统开发了一系列插件。他还从德克萨斯州大学奥斯汀分校拿到了物理博士学位。