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周兴社 著

图书标签:

• ROS
• 机器人
• 编程
• 实践
• 程序设计
• 机器人操作系统
• ROS原理
• 应用
• 高效编程
• 嵌入式系统
• 自动化

店铺： 蓝墨水图书专营店

出版社： 机械工业

ISBN：9787111585299

商品编码：29745297478

出版时间：2017-06-01

基本信息

• 书名；ROS 机器人编程实践 
• 作者：   
• 译者： 
• 出版社：
• ISBN：9787111585299
• 上架时间：2017-12-21
• 出版日期：2017 年10月
• 开本：16开
• 版次：1-1

目录

前言 1 
一部分 基础知识
1章 概述 9
简史 9
理念 10
安装 11
小结 12
2章 预备知识 13
ROS图 13
roscore 15
catkin、工作区以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空间以及重映射 24
roslaunch 25
tab键 26
tf：坐标系转换 27
小结 30
3章 话题 31
将消息发布到话题上 32
订阅一个话题 36

锁存话题 38 
定义自己的消息类型 39 
让发布者和订阅者协同工作 46 
小结 47 
4章 服务 48 
定义服务 48 
实现服务 51 
使用服务 54 
小结 56 
5章 动作 57 
动作的定义 58 
实现一个基本的动作服务器 59 
动作的使用 62 
实现一个更复杂的动作服务器 64 
使用更复杂的动作 66 
小结 69 
6章 机器人与仿真器 71 
子系统 71 
机器人系统举例 79 
仿真器 83 
小结 86 
7章 Wander-bot 88 
创建包 88 
读取传感器数据 91 
感知环境并移动：Wander-bot 94 
小结 96 
二部分 使用ROS驱动机器人行走 
8章 遥控机器人 99 
开发模式 100 
键盘驱动 100 
运动生成器 102 
参数服务器 107 
速度斜坡曲线 109 
开车 111 
rviz 113 
小结 120 
9章 创建环境地图 121 
ROS中的地图 121 
使用rosbag记录数据 124 
创建地图 125 
启动地图服务器以及查看地图 131 
小结 133 
10章 在真实环境中的导航 135 
在地图中定位机器人 135 
使用ROS的导航软件包 139 
在代码中进行导航 144 
小结 145 
11章 下棋机器人 146 
关节、连接以及传动链 147 
成功的关键 150 
安装和运行一台仿真R2 152 
在命令行中移动R2 155 
在棋盘上移动R2的机械臂 156 
操作机械手 158 
对棋盘建模 159 
重演著名的棋局 163 
小结 167 
三部分 感知和行为 
12章 循线机器人 171 
采集图像 171 
检测指示线 177 
循线运动 182 
小结 184 

基本信息

书名：ROS机器人程序设计(原书第2版)

：69.00元

作者：恩里克·费尔南德斯

出版社：机械工业出版社

出版日期：2016-10-01

ISBN：9787111551058

字数：

页码：

版次：1

装帧：平装

开本：16开

商品重量：0.4kg

编辑推荐

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内容提要

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无论是业余爱好者还是专业的机器人开发人员，在开始进行机器人系统及程序设计时，首先要面对的问题都是基本的如何驱动机器人的轮子的设计。ROS通过软件代码复用集成了众多已经开发完成的功能组件。本书专门帮助读者从对ROS一无所知到能够通过ROS系统完成小型机器人系统的开发和编程工作。本书提供了各种实际的示例代码供读者学习和理解ROS的软件框架。你可以在仿真环境中自行构建机器人相应的功能程序。本书第2版在第1版的基础上增加了与ROSHydro一起工作，如何创建、可视化和处理不同传感器的点云信息，如何控制和利用多关节机械臂，并提供简单易懂的实用教程编写自己的机器人。

目录

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Contents　　目　录推荐序一推荐序二译者序前言作者简介审校者简介第1章　ROS Hydro系统入门 11.1　PC安装教程 31.2　使用软件库安装ROS Hydro 31.2.1配置Ubuntu软件库 41.2.2添加软件库到sources.list文件中 41.2.3设置密钥 51.2.4安装ROS 51.2.5初始化rosdep 61.2.6配置环境 61.2.7安装rosinstall 71.3　如何安装VirtualBox和Ubuntu 81.3.1下载VirtualBox 81.3.2创建虚拟机 81.4在BeagleBone Black上安装ROS Hydro 111.4.1准备工作 121.4.2配置主机和source.list文件 131.4.3设置密钥 141.4.4安装ROS功能包 141.4.5初始化rosdep 151.4.6在BeagleBone Black中配置环境

基本信息

原书名：Effective Robotics Programming with ROS，Third Edition

作者： （西）阿尼尔·马哈塔尼（Anil Mahtani）   

译者： 张瑞雷 刘锦涛

丛书名： 机器人设计与制作系列

出版社：机械工业出版社

ISBN：9787111578468

定价 69元

出版日期：2017 年9月

开本：16开

版次：1-1

所属分类：计算机

目录

推荐序一 

推荐序二 

译者序 

前言 

作者简介 

审校者简介 

第1章 ROS入门 1

1.1    PC安装教程 3

1.2    使用软件库安装ROS Kinetic 3

1.2.1 配置Ubuntu软件库 4

1.2.2 添加软件库到sources.list文件中 4

1.2.3 设置密钥 5

1.2.4 安装ROS 5

1.2.5 初始化rosdep 6

1.2.6 配置环境 6

1.2.7 安装rosinstall 7

1.3    如何安装VirtualBox和Ubuntu 8

1.3.1 下载VirtualBox 8

1.3.2 创建虚拟机 9

1.4    通过Docker镜像使用ROS 11

1.4.1 安装Docker 11

1.4.2 获取和使用ROS Docker镜像和容器 11

1.5    在BeagleBone Black上安装ROS Kinetic 12

1.5.1 准备工作 13

1.5.2 配置主机和source.list文件 16

1.5.3 设置密钥 16

1.5.4 安装ROS功能包 17

1.5.5 为ROS初始化rosdep 17

1.5.6 在BeagleBone Black中配置环境 18

1.5.7 在BeagleBone Black中安装rosinstall 18

1.5.8 BeagleBone Black基本ROS示例 18

1.6    本章小结 19

第2章 ROS架构及概念 20

2.1    理解ROS文件系统级 20

2.1.1 工作空间 21

2.1.2 功能包 22

2.1.3 元功能包 23

2.1.4 消息 24

2.1.5 服务 25

2.2    理解ROS计算图级 25

2.2.1 节点与nodelet 27

2.2.2 主题 28

2.2.3 服务 29

2.2.4 消息 29

2.2.5 消息记录包 30

2.2.6 节点管理器 30

2.2.7 参数服务器 30

2.3    理解ROS开源社区级 31

2.4    ROS试用练习 32

2.4.1 ROS文件系统导览 32

2.4.2 创建工作空间 32

2.4.3 创建ROS功能包和元功能包 33

2.4.4 编译ROS功能包 34

2.4.5 使用ROS节点 35

2.4.6 如何使用主题与节点交互 37

2.4.7 如何使用服务 39

2.4.8 使用参数服务器 41

2.4.9 创建节点 42

2.4.10 编译节点 44

2.4.11 创建msg和srv文件 45

2.4.12 使用新建的srv和msg文件 48

2.4.13 launch文件 51

2.4.14 动态参数 53

2.5    本章小结 57

第3章 可视化和调试工具 58

3.1    调试ROS节点 60

3.1.1 使用gdb调试器调试ROS节点 60

3.1.2 在ROS节点启动时调用gdb调试器 61

3.1.3 在ROS节点启动时调用valgrind分析节点 62

3.1.4 设置ROS节点core文件转储 62

3.2    日志消息 62

3.2.1 输出日志消息 62

3.2.2 设置调试消息级别 63

3.2.3 为特定节点配置调试消息级别 64

3.2.4 消息命名 65

3.2.5 按条件显示消息与过滤消息 65

3.2.6 显示消息的方式——单次、可调以及其他组合 66

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别 66

3.3    检测系统状态 69

3.4    设置动态参数 73

3.5    当出现异常状况时使用roswtf 75

3.6    可视化节点诊断 77

3.7    绘制标量数据图 78

3.8    图像可视化 81

3.9    3D可视化 83

3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化 83

3.9.2 主题与坐标系的关系 86

3.9.3 可视化坐标变换 87

3.10    保存与回放数据 88

3.10.1 什么是消息记录包文件 89

3.10.2 使用rosbag在消息记录包文件中记录数据 89

3.10.3 回放消息记录包文件 90

3.10.4 查看消息记录包文件的主题和消息 91

3.11    应用rqt与rqt_gui插件 93

3.12    本章小结 93

第4章 3D建模与仿真 95

4.1    在ROS中自定义机器人的3D模型 95

4.2    创建，个URDF文件 95

4.2.1 解释文件格式 97

4.2.2 在rviz里查看3D模型 98

4.2.3 加载网格到机器人模型中 100

4.2.4 使机器人模型运动 100

4.2.5 物理和碰撞属性 101

4.3    xacro——一种更好的机器人建模方法 102

4.3.1 使用常量 102

4.3.2 使用数学方法 103

基本信息

书名；机器人操作系统ROS原理与应用

书号；9787111568360

目录

前言 
第1章智能机器人及其发展概述 1 
1.1智能机器人概念及其特点 1 
1.1.1智能机器人概念 1 
1.1.2智能机器人的发展 2 
1.1.3智能机器人的特点 3 
1.2智能机器人的组成 3 
1.2.1智能机器人的硬件组成 3 
1.2.2智能机器人的软件系统 7 
1.3智能机器人的分类 10 
1.3.1服务智能机器人 11 
1.3.2工业智能机器人 14 
第2章ROS体系架构 18 
2.1ROS框架 18 
2.1.1ROS简介 18 
2.1.2ROS整体架构分析 20 
2.1.3名称系统 27 
2.2ROS 2.0框架 28 
2.2.1ROS 2.0简介 28 
2.2.2ROS与ROS 2.0之间的主要区别 29 
2.3本章小结 31 
第3章ROS通信机制 32 
3.1ROS通信机制概述 32 
3.1.1ROS通信机制概念 32 
3.1.2ROS通信机制的基本要素 32 
3.1.3ROS通信机制的分类 33 
3.2基于主题的异步数据流通信 33 
3.2.1简介 33 
3.2.2异步数据流的实现基础 34 
3.2.3异步数据流的实现过程 42 
3.2.4回调函数处理 47 
3.3基于服务的同步RPC通信 50 
3.3.1简介 50 
3.3.2同步RPC通信的实现过程 51 
3.4基于参数服务器的数据传递 55 
3.4.1简介 55 
3.4.2具体实现过程 57 
3.5本章小结 58 
第4章ROS坐标变换体系及其实现 60 
4.1机器人运动学基本原理 60 
4.1.1空间坐标系的描述和转换 60 
4.1.2机器人的正运动学 65 
4.2ROS tf 69 
4.3tf原理分析 70 
4.3.1相关数据结构 70 
4.3.2tf关键模块的实现 80 
4.4特定机器人的ROS tf应用实例 85 
4.4.1tf外部接口 85 
4.4.2ROS tf在UR5上的应用 85 
4.5本章小结 87 
第5章ROS任务调度与有限状态机实现 88 
5.1ROS 任务调度接口设计 88 
5.1.1action的设计与编译 88 
5.1.2基于主题的ActionClient与ActionServer的交互设计 89 
5.1.3ActionClient与ActionServer的交互过程 90 
5.1.4action状态变换 91 
5.1.5actionlib的任务调度策略 93 
5.1.6actionlib接口的具体实现 95 
5.2ROS有限状态机的SMACH 98 
5.2.1有限状态机的基本原理 98 
5.2.2SMACH概述 100 
5.2.3SMACH状态描述 102 
5.2.4SMACH容器设计与实现 107 
5.2.5SMACH主要处理构件分析 111 
5.2.6状态机的具体实现 113 
5.3本章小结 115 
第6章ROS运动规划及其实现 116 
6.1智能机器人运动控制概述 116 
6.2ROS MoveIt包介绍 117 
6.2.1用户接口 117 
6.2.2ROS MoveIt参数配置 118 
6.2.3ROS MoveIt机器人接口 119 
6.2.4ROS MoveIt运动规划实现 120 
6.3运动规划库 121 
6.3.1运动规划库概述 121 
6.3.2MoveIt运动规划 
编程用例 122 
6.3.3规划接口定义 123 
6.3.4OMPL接口分析 124 
6.4RRT算法 125 
6.4.1基本RRT算法描述 125 
6.4.2RRT算法的性能分析 127 
6.4.3RRT算法的几种优化 128 
6.4.4CRRT算法 129 
6.5本章小结 130 

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