远动设备及系统第5-6部分：IEC 60870-5配套标准一致性测试导则 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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中国电力出版社 编

图书标签:

• 远动设备
• IEC 60870-5
• 电力系统自动化
• 通信协议
• 测试规范
• 标准一致性
• 电力通信
• 继电保护
• 智能电网
• 规程导则

出版社： 中国电力出版社

ISBN：155123.109

版次：1

商品编码：10492436

包装：平装

开本：16开

出版时间：2010-09-01

用纸：胶版纸

页数：13

字数：29000

正文语种：中文

内容简介

《远动设备及系统第5-6部分：IEC 60870-5配套标准一致性测试导则》仅包含测试环境的一般情况和指导。对配套标准的强制和可选的详细测试用例将在IEC60870-5-60X中规定。
本部分不包括EMC要求的测试或有关环境和组织的条件的测试。本部分仅限于协议实现和验证协议实现有效性所必需的相关的系统功能。

目录

前言
引言
1 范围
2 规范性引用文件
3 术语和定义
4 缩略语
5 一致性测试
5.1 概述
5.2 一致性测试过程
5.3 质量保证和测试
5.4 质量计划
5.5 测试
5.6 测试过程
5.7 文件
参考文献

前言/序言

《现代机器人学导论：运动控制与系统集成》 图书简介 本书聚焦于现代机器人学的核心领域，深入剖析了从基础理论到复杂系统集成的关键技术。内容侧重于机器人运动规划、动力学建模、控制系统设计以及多传感器数据融合在实际机器人应用中的集成方法。全书结构严谨，理论与实践紧密结合，旨在为机器人工程师、研究人员以及高年级本科生和研究生提供一本全面且深入的技术参考资料。 第一部分：机器人运动学与动力学基础 本部分首先回顾了机器人学的基本概念，包括连杆坐标系、变换矩阵（如齐次变换）以及欧拉角和旋转向量在描述机器人位姿中的应用。随后，详细阐述了机器人的运动学，包括正运动学（Forward Kinematics）的求解方法，重点介绍微分运动学，特别是雅可比矩阵的推导及其在速度和奇异性分析中的作用。对于逆运动学（Inverse Kinematics），书中系统地比较了解析法、数值法和优化方法的优缺点及适用场景。 在动力学方面，本部分深入探讨了机器人系统的动力学建模。内容涵盖牛顿-欧拉法（Newton-Euler）和拉格朗日法（Lagrange Formulation）的推导过程，并展示了如何建立高自由度机械臂和移动机器人的动力学方程。重点分析了惯性力、科里奥利力和重力矩对系统行为的影响，并引入了Lagrange-d'Alembert原理在非完整约束系统分析中的应用。 第二部分：机器人运动规划与轨迹生成 本部分是本书的核心内容之一，专注于如何使机器人在复杂的环境中安全、高效地完成任务。 运动规划（Motion Planning）： 详细介绍了基于采样的方法，如概率路线图（PRM）和快速搜索随机树（RRT及其变体RRT）。书中对这些算法的完备性、渐进最优性进行了严谨的数学分析，并结合实际案例展示了如何在障碍物密集的场景中生成可行路径。此外，还涵盖了基于势场的局部规划方法，分析了人工势场法在避免局部极小值方面的挑战，并介绍了势场法的改进策略。 轨迹生成与时间参数化： 运动规划确定了路径，而轨迹生成则为路径赋予时间属性。本章深入研究了梯形速度曲线、S形曲线（S-curve）以及五次多项式在平滑关节轨迹生成中的应用。重点讨论了速度、加速度和加加速度（Jerk）的限制如何影响机器人的动态性能和振动抑制，并介绍了最小时间轨迹优化问题。 第三部分：先进机器人控制理论 本部分转向机器人系统的控制设计，从经典控制到现代先进控制策略均有覆盖。 经典与反馈控制： 首先回顾了PID控制在机械臂力矩控制和位置控制中的应用，并深入分析了PD+重力补偿（PD+Gravity Compensation）的结构及其对工作空间的影响。书中强调了在存在不确定性时的鲁棒性分析。 先进控制方法： 详细介绍了背驱动（Backstepping）控制的设计流程，特别是针对具有结构不确定性的非线性系统的应用。拉格朗日系统（Lagrangian Systems）的基于能量的控制策略也被详细阐述，包括势能整形（Potential Shaping）和动能整形（Kinetic Shaping）技术，这些技术在无摩擦或低摩擦系统中的稳定性保证至关重要。对于需要高精度跟踪的系统，本书引入了滑模控制（Sliding Mode Control, SMC），并讨论了如何利用SMC来处理外部扰动和模型误差，同时探讨了如何减轻传统SMC的抖振现象。 第四部分：系统集成与感知融合 现代机器人系统依赖于精确的感知和高效的计算资源。本部分关注如何将控制理论与环境感知、人机交互和系统通信相结合。 传感器与估计： 重点讨论了用于状态估计的关键技术。卡尔曼滤波（Kalman Filter, KF） 及其扩展形式（EKF、UKF）在融合IMU、编码器和视觉数据方面的应用被详尽解析。书中特别关注了如何处理多传感器数据的时间同步和空间配准问题，这是高精度定位导航的基础。 人机交互与操作安全： 本章探讨了操作安全和共享控制的概念。在人机协作场景中，如何实时估计人的意图（Intent Estimation）以及如何设计符合人类运动学和动力学特性的辅助力矩输出，是本书关注的重点。 系统架构与通信： 简要介绍了工业和研究级机器人的典型硬件和软件架构，例如基于ROS/ROS2的通信框架。虽然本书不涉及具体通信协议的标准细节，但强调了实时数据传输对闭环控制性能的关键性影响，包括延迟、抖动和数据完整性。 总结 《现代机器人学导论：运动控制与系统集成》力求为读者提供一个坚实的理论框架和实用的工程视角，使读者能够独立设计、分析和实现复杂的机器人系统。书中避免了对特定通信标准（如IEC 60870-5系列）的深入探讨，而是聚焦于机器人本体的运动学、动力学、规划与控制核心，以及其与环境感知数据的集成方法。本书强调的是通用的机器人系统科学，而非特定工业控制网络的规范性要求。

评分☆☆☆☆☆

老实说，这本书的阅读体验更像是一次对标准条款的深度“考古”，而不是流畅的小说叙事。它更侧重于描述“如何验证”而非“如何设计”，这对于现场调试人员来说，是至关重要的区别。在涉及到配套标准一致性测试的章节，作者展现了惊人的耐心，他把那些原本散落在IEC文档中各个角落的测试用例和判定标准，系统地组织成了一个易于检索和应用的流程图。我尝试用书中的方法论去复盘了一个过去项目中遇到的通讯中断问题，效果立竿见影。书中对不同测试场景的边界条件处理描述得尤为到位，比如在网络延迟波动、数据包丢失率变化等极端情况下的系统反应预测，这些都是教科书上往往一笔带过，但在实际工程中却决定成败的关键点。这种注重实操性、强调“可重复验证”的叙事风格，让这本书的使用价值大大超越了一般的理论介绍。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计得相当朴实，带着一种工业手册特有的严谨感，但内容本身远比表面看起来要深邃得多。当我翻开前几页，立刻被那种对细节近乎偏执的追求所吸引。它不是那种让你在咖啡馆里轻松阅读的读物，更像是一份需要你全神贯注去啃食的工程蓝图。我特别欣赏作者在介绍那些晦涩的技术术语时所采用的清晰的逻辑结构，仿佛他不是在写书，而是在为一位初学者搭建一座通往复杂系统的知识阶梯。尤其是在描述数据帧的结构和时间戳的同步机制时，作者没有止步于简单的定义，而是深入挖掘了为什么必须采用特定的协议格式，这种对“为什么”的探讨，极大地提升了阅读的价值。对于任何需要深入理解电力系统远动通信机制的工程师来说，这本书简直是宝藏，它提供了一个极佳的参考框架，让原本模糊不清的行业标准变得有迹可循，阅读过程中那种“茅塞顿开”的感觉，是其他泛泛而谈的资料无法给予的。

评分☆☆☆☆☆

坦率地说，这本书的定价对于业余爱好者来说可能有些偏高，但对于身处电力自动化、SCADA系统集成等领域的核心技术人员而言，它无疑是一项必须的投资。它不仅仅是一本“如何做”的指南，更是一本“为什么必须如此做”的哲学阐述。我注意到作者在描述数据采集与控制命令的可靠性保证机制时，引入了冗余设计和错误校验码的计算细节，这部分内容写得非常详尽，甚至包含了手算示例，这对于理解底层数据完整性的重要性具有极强的教育意义。阅读完后，我不再仅仅是会使用远动设备，而是开始以一种更审慎、更注重规范性的眼光去审视整个系统的设计。这本书的价值不在于它有多么引人入胜，而在于它能为你省去多少在实际工作中因理解偏差而导致的宝贵时间损失和潜在风险。

评分☆☆☆☆☆

这本书的行文风格，说实话，是偏向于严肃和技术化的，没有任何试图用幽默或比喻来稀释技术难度的意图，这对于追求效率的专业人士来说，反而是优点。作者仿佛假设读者已经具备了基本的网络和电力系统常识，直接切入到协议栈的深度细节中。我特别欣赏它在特定章节中引入的对比分析——将不同版本的协议在一致性测试要求上的细微差异进行了并列展示，这对于进行老旧设备升级或系统兼容性评估时，提供了无可替代的参考价值。这种精确到位的对比，体现了作者对标准演进历史的深刻理解。读这本书的过程，就像是与一位经验丰富、不苟言笑的资深专家进行一对一的指导，他不会浪费时间在寒暄上，只会直接告诉你需要知道的最关键信息，而且是经过严格校验的信息。

评分☆☆☆☆☆

初次接触这个领域时，那些标准编号和版本迭代带来的迷茫感，让人望而却步。然而，这本书巧妙地梳理了整个IEC 60870-5系列标准之间的层级关系和相互依赖性，就像是为一团乱麻的线团提供了一个清晰的解结指南。它的结构编排非常注重递进关系，从基础的报文结构，到应用层的功能块映射，再到最后的系统集成测试规范，每一步都建立在前一步的基础上，使得知识的积累是扎实而非碎片化的。有一处关于信息对象地址分配和类别定义的阐述，我个人认为写得极其精妙，它不仅解释了地址的二进制表示，还结合了实际应用中的命名约定，这种理论与实践的无缝对接，是许多同类书籍所欠缺的。它真的帮助我建立起一个稳固的知识框架，不再惧怕面对那些冗长而缺乏上下文的官方文档。