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韩鸿鸾 著

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人装调
• 机器人维修
• 自动化设备
• 机械制造
• 电气控制
• 故障诊断
• 编程
• 维护保养
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出版社： 化学工业出版社

ISBN：9787122315809

版次：1

商品编码：12355400

包装：平装

开本：16开

出版时间：2018-06-01

用纸：胶版纸

页数：211

字数：371000

正文语种：中文

编辑推荐

《工业机器人装调与维修》一书具有以下特点。
1、详细讲解了工业机器人装调与维修的方法及要点。
2、所讲内容涉及：工业机器人的整机安装与维护、工业机器人机械部件的装调与维修、工业机器人强电装置的装调与维修、工业机器人弱电装置的装调与维修、工业机器人常见故障的处理等。内容丰富全面。
3、内容从生产实际出发，贴合职业技能标准，突出实用性。

内容简介

工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。
本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人装调与维修的相关知识，主要内容包括：工业机器人装调与维修基础、工业机器人的整机安装与维护、工业机器人机械部件的装调与维修、工业机器人强电装置的装调与维修、工业机器人弱电装置的装调与维修、工业机器人常见故障的处理等。
本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

目录

第1章工业机器人装调与维修基础 / 1
1.1工业机器人概述2
1.1.1工业机器人的应用领域2
1.1.2机器人的分类5
1.2机器人的组成与工作原理12
1.2.1工业机器人的基本组成12
1.2.2机器人的基本工作原理15
1.3机器人的基本术语与符号17
1.3.1机器人的基本术语17
1.3.2机器人的图形符号体系18
1.3.3工业机器人的安全符号23
第2章工业机器人的整机安装与维护 / 28
2.1ABB工业机器人的安装28
2.1.1装运和运输姿态28
2.1.2工业机器人本体安装31
2.1.3机器人控制箱的安装38
2.2工业机器人的校准40
2.2.1校准范围和正确轴位置40
2.2.2转动盘适配器42
2.2.3准备转动盘适配器42
2.2.4校准49
2.2.5更新转数计数器50
2.2.6检查校准位置51
2.3工业机器人的维护52
2.3.1维护标准52
2.3.2检查53
2.3.3换油58
第3章工业机器人机械部件的装调与维修 / 61
3.1工业机器人机械装调与维修的基础61
3.1.1泄漏测试操作步骤61
3.1.2轴承安装61
3.1.3密封件安装62
3.1.4工业机器人机械装调与维修工具62
3.2底座的装调与维修65
3.2.1底座的位置65
3.2.2底座的更换66
3.3转动盘的装调与维修69
3.3.1转动盘的位置69
3.3.2更换转动盘69
3.4倾斜机壳装置的装调与维修71
3.4.1位置71
3.4.2倾斜机壳装置的内部结构72
3.4.3更换倾斜机壳装置73
3.5工业机器人机械臂的装调与维修79
3.5.1更换上臂79
3.5.2联动装置的装调与维修84
3.5.3更换平行杆91
3.5.4更换整个下机械臂系统97
3.5.5更换平行臂102
3.6齿轮箱的装调与维修106
3.6.1更换轴1齿轮箱106
3.6.2更换轴2齿轮箱109
3.6.3更换轴3齿轮箱112
3.6.4更换轴6齿轮箱113
第4章工业机器人强电装置的装调与维修 / 116
4.1更换电缆116
4.1.1更换下端电缆线束（轴 1～3）116
4.1.2更换上端电缆线束（包括轴6）119
4.2更换SMB单元与制动闸释放装置122
4.2.1更换SMB单元122
4.2.2更换制动闸释放装置123
4.3更换工业机器人的电机124
4.3.1更换轴1电机124
4.3.2更换轴2和轴3电机126
4.3.3更换轴6电机130
第5章工业机器人弱电装置的装调与维修 / 133
5.1IRC5 Compact controller的组成与维护133
5.1.1IRC5 Compact controller的组成133
5.1.2IRC5 Compact controller的维护133
5.2控制器的整体安装与调试138
5.2.1安装步骤138
5.2.2现场安装139
5.2.3安装外部操作员面板140
5.2.4在IRC5 Compact外部安装接口装置141
5.2.5安装天线142
5.2.6连接144
5.2.7I/O 装置的定义148
5.3IRC5 Compact controller的维修149
5.3.1打开 IRC5 Compact controller149
5.3.2更换安全台150
5.3.3更换 I/O 装置151
5.3.4更换备用能源组151
5.3.5更换主板151
5.3.6更换主板上的 DDR SDRAM 内存156
5.3.7更换 DeviceNet Lean 板157
5.3.8更换 PCI 板158
5.3.9更换现场总线适配器159
5.3.10更换 Compact 闪存161
5.3.11更换驱动装置161
5.3.12更换轴计算机 DSQC 668162
5.3.13更换系统风扇164
5.3.14更换制动电阻泄流器165
5.3.15更换Remote Service箱167
5.3.16更换电源167
5.3.17更换线性过滤器168
第6章工业机器人常见故障的处理 / 170
6.1工业机器人故障处理的基础170
6.1.1限位开关链170
6.1.2信号 ENABLE1 和 ENABLE2170
6.1.3电源171
6.1.4熔丝175
6.1.5指示176
6.1.6故障排除期间的安全性187
6.1.7提交错误报告188
6.1.8安全处理USB存储器189
6.1.9安全地断开Drive Module电气连接器190
6.1.10串行测量电路板190
6.2工业机器人常见故障的处理191
6.2.1典型单元故障的排除方法191
6.2.2间歇性故障192
6.2.3控制器死机193
6.2.4控制器性能低193
6.2.5FlexPendant死机194
6.2.6所有LED熄灭195
6.2.7FlexPendant法通信196
6.2.8FlexPendant的偶发事件消息196
6.2.9维修插座中电压197
6.2.10控制杆法工作198
6.2.11更新固件失败199
6.2.12不一致的路径精确性199
6.2.13油脂沾污电机和（或）齿轮箱200
6.2.14机械噪声200
6.2.15关机时操纵器损毁201
6.2.16机器人制动闸未释放201
附录工业机器人英汉词汇 / 203
参考文献 / 211

前言/序言

近年来，我国机器人行业在国家政策的支持下，顺势而为，发展迅速，保持着35%的高增长率，远高于德国的9%、韩国的8%和日本的6%。我国已连续两年成为世界第一大工业机器人市场。
我国工业机器人市场之所以能有如此迅速的增长，主要源于以下三点。
① 劳动力的供需矛盾。主要体现在劳动力成本的上升和劳动力供给的下降。在很多产业，尤其在中低端工业产业，劳动力的供需矛盾非常突出，这对实施“机器换人”计划提出了迫切需求。
② 企业转型升级的迫切需求。随着全球制造业转移的持续深入，先进制造业回流，我国的低端制造业面临产业转移和空心化的风险，迫切需要转变传统的制造模式，降低企业运行成本，提升企业发展效率，提升工厂的自动化、智能化程度。而工业机器人的大量应用，是提升企业产能和产品质量的重要手段。
③ 国家战略需求。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，对工业生产、社会发展以及增强军事国防实力都具有十分重要的意义。
随着机器人技术及智能化水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了广泛的应用。其中，汽车、电子产品、冶金、化工、塑料、橡胶是我国使用机器人最多的几个行业。未来几年，随着行业需要和劳动力成本的不断提高，我国机器人市场增长潜力巨大。尽管我国将成为当今世界最大的机器人市场，但每万名制造业工人拥有的机器人数量却远低于发达国家水平和国际平均水平。工信部组织制订了我国机器人技术路线图及机器人产业“十三五”规划，到2020年，工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上。我国工业机器人市场将高倍速增长，未来十年，工业机器人是看不到天花板的行业。
虽然多种因素推动着我国工业机器人行业不断发展，但应用人才严重缺失的问题清晰地摆在我们面前，这是我国推行工业机器人技术的最大瓶颈。中国机械工业联合会的统计数据表明，我国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20%～30%的速度持续递增。
工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。其中，需求量最大的是基础的操作及维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才。
本书由韩鸿鸾编著，本书在撰写过程中还得到了张朋波、孔伟、王树平、阮洪涛、刘曙光、汪兴科、徐艇、孔庆亮、王勇、丁守会、李雅楠、梁典民、赵峰、张玉东、王常义、田震、谢华、安丽敏、孙杰、柳鹏、丛志鹏、马述秀、褚元娟、陈青、宁爽、梁婷、姜兴道、荣志军、王小方等的帮忙。本书在撰写过程中得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，在此深表谢意。
由于水平所限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者给予批评指正。

编著者

《现代智能制造中的装配与调试技术》 本书深入探讨了在快速发展的智能制造时代背景下，工业自动化装备的装配、调试及维护所面临的关键技术挑战与前沿解决方案。我们聚焦于现代工业机器人、自动化生产线以及其他智能制造单元的集成与优化，旨在为读者提供一套系统、实用的技术指导。 核心内容概览： 1. 工业自动化装备基础理论与前沿发展： 智能制造生态系统解析： 详细阐述工业4.0、中国制造2025等国家战略对装备制造业提出的新要求，分析数字化、网络化、智能化技术如何赋能装备制造。 现代工业机器人技术概览： 深入介绍不同类型工业机器人的结构原理、运动学与动力学基础，包括串联机器人、并联机器人、协作机器人等。重点分析伺服驱动、编码器、传感器等核心部件的工作机制及其在装配过程中的重要性。 自动化生产线设计理念： 探讨模块化、柔性化、智能化生产线的设计原则，以及如何在生产线设计中融入人机协作、大数据分析、人工智能等先进理念。 2. 工业自动化装备的精密装配技术： 装配工艺流程与规范： 详细梳理从零部件检验、工装夹具选择、部件安装到整机组装的完整装配工艺流程。强调标准化操作规程（SOP）在确保装配质量和效率中的作用。 关键部件的装配技术要点： 机械传动系统的装配： 齿轮、轴承、丝杠、直线导轨等关键传动部件的选配、安装、润滑及公差配合要求，如何通过精密装配消除传动间隙，提高传动精度和稳定性。 执行机构的安装与调试： 电机、减速器、液压/气动元件的安装固定，密封性能的检查，以及运动平稳性、力矩输出等性能的初步验证。 传感器与视觉系统的集成： 位移传感器、编码器、限位开关、力觉传感器、视觉传感器等传感器的原理及在装配过程中的安装位置、角度、线缆连接要求。强调传感器标定在后续调试中的基础作用。 电气与控制系统的集成： 控制柜的布线规范，PLC、伺服驱动器、变频器等核心控制器与执行机构、传感器的接线方法，EMC（电磁兼容性）设计要求，以及低压电气安全规范。 装配过程中的质量控制： 运用三坐标测量机（CMM）、激光跟踪仪、角度仪等精密测量设备进行关键尺寸、形位公差的检测。介绍无损检测技术在装配过程中的应用。 装配过程中的安全防护： 强调装配现场的安全管理，包括个人防护装备（PPE）、电气安全操作、机械伤害预防措施等。 3. 工业自动化装备的系统调试与性能优化： 调试前的准备工作： 调试计划制定、调试工具与软件准备、人员分工与职责明确、物料与备件检查。 机械部分的调试： 运动轴的空载与负载调试： 检查各轴的运动范围、速度、加速度、减速度是否符合设计要求。进行振动、噪音分析，并采取相应减震降噪措施。 传动系统的精度校准： 通过反复运动测试、对比测量，校准丝杠螺距误差、回差等，优化传动精度。 机构的联动性调试： 确保各运动轴在程序控制下的协调运动，实现预设的运动轨迹。 电气与控制系统的调试： PLC程序逻辑调试： 验证输入/输出信号的正确性，控制逻辑的实时响应，以及安全联锁功能的有效性。 伺服驱动器与电机调试： 增益参数的整定（Tuning），以获得最佳的响应速度、稳定性和精度。震动抑制、负载补偿等高级功能的配置。 传感器信号的验证与标定： 确认传感器信号的准确性、线性度，并进行必要的零点、量程标定。 机器人运动轨迹与路径规划调试： 示教器操作，点位示教，直线、圆弧插补运动调试。路径平滑性、碰撞检测功能的验证。 视觉引导系统的集成调试： 相机标定、特征提取、定位算法验证，确保视觉系统能够准确识别工件并引导机器人完成抓取或装配任务。 整机联合调试与性能测试： 生产节拍与效率评估： 在实际生产负载下，测试设备运行的平均节拍时间，识别瓶颈环节并提出优化建议。 产品一致性与合格率测试： 模拟实际生产条件，批量加工或装配产品，测试产品的一致性与合格率。 能耗与稳定性评估： 监测设备在长时间运行中的能耗变化，评估设备的长期运行稳定性和可靠性。 人机交互界面的调试： 确保操作界面的友好性、直观性，以及用户指令的有效执行。 4. 工业自动化装备的维护与故障诊断： 预防性维护策略： 建立完善的设备维护计划，包括日常巡检、定期保养、润滑管理、易损件更换等。 故障模式与原因分析： 归纳总结工业自动化装备常见的故障类型，如机械卡死、传动失效、电气短路、控制失灵、传感器误判等，并深入分析其根本原因。 故障诊断方法与流程： 症状分析与初步判断： 通过观察设备状态、听取异常声音、查看报警信息等，进行初步的故障定位。 电气故障诊断： 使用万用表、示波器、回路测试仪等工具，检查线路通断、信号电压、元器件性能。 机械故障诊断： 检查传动链、运动机构的磨损、变形、卡滞情况。 软件与控制系统故障诊断： 分析PLC程序运行状态、报警日志，检查通信连接。 利用设备自带诊断功能： 学习和运用各种品牌设备自带的故障诊断软件和报警代码。 常见故障的排除方法： 针对不同类型的故障，提供详细的排除步骤和解决方案，包括但不限于元器件更换、参数重置、程序校正、结构调整等。 备件管理与生命周期维护： 建立合理的备件库存，对关键部件进行全生命周期管理，预测性地进行更换。 设备升级与改造： 在设备使用过程中，根据技术发展和生产需求，对老旧设备进行技术升级或功能改造的案例分析。 本书内容紧密结合工业生产实践，通过大量的图示、案例分析和操作指导，帮助读者掌握工业自动化装备从装配到调试再到维护的全过程核心技术。无论您是自动化工程师、技术工人、设备管理人员，还是相关的在校学生，本书都将是您理解和掌握现代智能制造装备运行机制的宝贵参考。

评分☆☆☆☆☆

我对那些在工厂里默默工作的工业机器人，总是抱有一种由衷的赞叹。它们是人类智慧的结晶，也是现代工业的基石。这本书，恰好为我揭开了它们装调与维修的神秘面纱。我非常关注书中关于机器人编程和逻辑控制的部分。在实际应用中，机器人需要根据不同的生产任务，执行各种复杂的程序。这本书详细讲解了各种主流机器人编程语言的语法和常用指令，并结合实际案例，演示了如何编写和调试机器人程序，以实现各种自动化功能。我尤其对书中关于机器人与PLC协同控制的章节感到受益匪浅。它让我明白了机器人是如何接收来自PLC的指令，又是如何将自己的运行状态反馈给PLC，从而实现整个生产线的联动控制。这对于我将来需要进行生产线集成和优化工作，将是极其宝贵的经验。此外，书中还对机器人故障的程序诊断进行了深入的讲解。它指导我如何通过分析机器人报警信息，如何去理解程序执行过程中的异常，从而快速定位到程序层面的故障。这让我意识到，机器人的故障，不仅仅是硬件问题，程序问题同样不容忽视。这本书提供的知识，让我对机器人的“大脑”有了更深的认识。

评分☆☆☆☆☆

我一直对工业机器人那种精准、高效、不知疲倦的工作状态充满着好奇，总想一探究竟它们是如何实现这一切的。这本书，正好满足了我想要了解它们“从组装到运转”的全过程的愿望。让我特别受触动的是书中关于机器人末端执行器（End-Effector）选型与集成的内容。在许多工业应用中，机器人的“手”——末端执行器，直接关系到它能否完成特定的任务，比如抓取、焊接、喷涂、打磨等等。这本书详细介绍了各种常见末端执行器的结构、工作原理、选型原则，以及如何将其与机器人本体进行可靠的集成。我曾经在工作中遇到过因为末端执行器选型不当，导致生产效率低下甚至无法完成任务的情况，而这本书就为我提供了宝贵的指导。它让我明白，选择合适的末端执行器，需要充分考虑工件的特性、工艺的要求、以及与机器人本体的兼容性。此外，书中还对机器人视觉引导系统在装调与维修中的应用进行了探讨。它介绍了如何利用机器视觉来识别工件、定位抓取点，以及在装调过程中进行尺寸检测和质量控制。这让我意识到，机器人的“眼睛”——视觉系统，在现代工业自动化中扮演着越来越重要的角色。

评分☆☆☆☆☆

我始终觉得，工业机器人是人类技术文明的杰出代表，它们以惊人的精确性和效率，推动着工业生产的进步。这本书，正好为我提供了一个深入理解这些“智慧机械”如何被创造和维护的窗口。我非常欣赏书中关于机器人材料科学与机械加工在装调与维修中的应用分析。虽然不是纯粹的材料学书籍，但它从工业机器人的实际应用角度，强调了不同材料在机器人结构件、传动部件中的选择及其对性能的影响。比如，轻质高强的合金材料如何帮助机器人实现更快的速度和更小的能耗，而耐磨损的材料如何保证传动部件的长期稳定性。我曾经在实际工作中，遇到过因为材料老化或磨损导致机器人精度下降的情况，而这本书就为我提供了一个更深层次的理解。它让我明白，看似简单的金属部件，其背后蕴含着丰富的材料科学知识。此外，书中还对机器人操作环境的适应性与维护进行了论述。在不同的工业环境下，如高温、低温、多尘、潮湿等，机器人都需要采取相应的防护措施，以确保其正常运行和延长使用寿命。书中详细介绍了针对不同环境的防护策略，以及在恶劣环境下进行维护时需要注意的事项。这让我觉得，这本书提供的不仅是技术知识，更是一种对工业生产复杂性的深刻洞察。

评分☆☆☆☆☆

我一直觉得工业机器人是工业革命的又一次飞跃，它们将人类从繁重的重复劳动中解放出来，并以惊人的效率和精度完成任务。这本书，正好满足了我想要深入探究这些“钢铁战士”如何被“打造”和“呵护”的好奇心。让我印象深刻的是书中关于机器人运动学和动力学在实际应用中的讲解。它不仅仅停留在理论层面，而是通过大量的实例，展示了这些理论如何指导机器人的设计、装调和维护。比如，在机器人抓取特定形状的工件时，如何通过运动学反解计算出关节角度；在机器人进行高速运动时，如何通过动力学分析来优化轨迹，避免振动。我尤其对书中关于机器人性能测试和评估的部分感到兴趣。它介绍了几种常用的测试方法，比如重复定位精度测试、最大负载测试等，并指导如何根据测试结果来判断机器人是否处于最佳工作状态，以及是否存在潜在的故障。这对于我这种需要确保生产线稳定运行的人来说，是非常实用的。我甚至觉得，这本书就像是一位经验丰富的“体检医生”，教会我如何为机器人进行“健康检查”，并及时发现和解决“亚健康”问题。它提供的知识，不仅是技术上的，更是一种对生产效率和产品质量的深刻理解。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计着实吸引了我，那种冷峻的金属质感，再加上一点点荧光的线条勾勒出工业机器人的轮廓，给人的第一感觉就是专业、硬核。我本来对工业机器人这个领域接触不多，但出于职业发展的需要，我决定深入了解一下。拿到书后，我首先翻阅了目录，里面涵盖了从基础知识到具体操作的方方面面，让我觉得内容相当充实。尤其让我印象深刻的是，书中并没有一开始就陷入枯燥的技术术语，而是先从工业机器人的发展历程、在现代工业中的地位以及一些基础的分类讲起，这一点我非常赞赏。这就像是为我这个“小白”铺设了一条坚实的入门通道，让我能够逐步理解这个复杂而迷人的领域。我特别关注了关于机器人本体结构的部分，书中对不同类型机器人（如SCARA、Delta、关节机器人等）的机械臂组成、传动方式、末端执行器等方面进行了详细的阐述，并且配上了不少精美的插图和示意图，这对于我这种视觉型学习者来说，简直是福音。我花了好几个小时仔细揣摩这些图，试图在脑海中构建出这些机器人的三维模型，理解它们是如何通过一系列精确的运动来完成任务的。书中的文字描述也力求严谨，但又不会过于晦涩，很多地方都用了比较形象的比喻，让我能更快地抓住核心要点。而且，我注意到书中对于一些关键部件的讲解，比如伺服电机、减速器、传感器等，都给出了它们的工作原理、选型原则以及常见故障分析，这对于我将来实际操作中判断问题、排除故障非常有指导意义。我甚至尝试着对照书中的讲解，去分析我工作环境中那些默默运转的机器人，虽然还没有完全理解透彻，但已经能感觉到思路清晰了很多。我迫不及待地想继续深入阅读，尤其是关于机器人编程和控制的部分，那才是真正展现机器人“智慧”的核心所在。

评分☆☆☆☆☆

我对那些能够模拟人类动作，并在生产线上默默奉献的工业机器人，一直怀有特别的兴趣。这本书的内容，正好满足了我想要深入了解这些“劳动模范”的装配过程和保养秘诀的愿望。我被书中关于机器人标定和校准的章节深深吸引。在工业机器人应用中，标定是确保其运动精度和重复定位精度的关键环节。这本书详细讲解了不同类型的标定方法，比如工具中心点（TCP）标定、机器人自身运动学标定等，并提供了详细的操作步骤和注意事项。我曾经在实际操作中遇到过机器人坐标系漂移的问题，当时束手无策，而这本书就像及时雨，让我明白了如何通过科学的标定方法来解决这类问题。它不仅让我理解了标定的原理，更让我掌握了实际操作的技巧。此外，书中还对机器人系统的集成和调试进行了深入的阐述。它讲解了如何将机器人与PLC、视觉系统、输送带等其他自动化设备进行协同工作，以及在集成过程中可能遇到的各种挑战和解决方案。我尤其对书中关于机器人仿真软件的应用部分感到兴奋。它展示了如何利用仿真软件来模拟机器人的运动轨迹、验证程序的正确性、以及优化生产节拍。这不仅可以大大缩短实际调试时间，还能有效降低潜在的风险。我越发觉得，这本书不仅仅是教会你如何“修”，更教会你如何“建”和“优”。

评分☆☆☆☆☆

一直以来，我都觉得工业机器人是科技进步的集大成者，它们代表了人类在自动化和智能制造领域的最新成就。拿到这本书，我最想弄清楚的就是，这些精密复杂的机器，到底是如何被“组装”起来，又是如何“活”起来的。我被书中关于机器人通信和网络的部分深深吸引。在现代工业中，机器人之间的协同工作以及与上位控制系统的集成是必不可少的，而这本书对此有着非常深入的探讨。它详细介绍了各种通信协议，如EtherNet/IP、PROFINET、CC-Link等，并分析了它们在不同应用场景下的优缺点。我尤其对书中关于机器人网络诊断和故障排除的章节感到受益匪浅。它指导我如何去理解那些复杂的网络拓扑图，如何通过抓包工具来分析通信数据，以及如何定位那些隐藏在网络层面的故障。这对于我将来需要处理多机器人协同或者机器人与MES/SCADA系统集成的工作，将是极其宝贵的知识。此外，书中还讲解了如何对机器人的运动控制参数进行优化，比如PID参数的调整、轨迹规划的优化等。我曾经尝试着在实际工作中调整过一些参数，但总感觉摸不着头脑，而这本书则提供了一套系统的方法论，让我明白如何通过理论分析和实验验证来达到最佳的控制效果。它让我意识到，机器人的精确性和高效性，不仅仅依赖于其硬件本身的性能，更离不开精妙的软件算法和细致的参数调校。

评分☆☆☆☆☆

我一直对那些在工业生产线上辛勤工作的机器人充满了敬意，它们是现代制造业不可或缺的一部分。这本书，恰好为我打开了了解它们“幕后故事”的大门。我非常赞赏书中对机器人电源和电气系统部分的详细讲解。工业机器人的稳定运行，离不开可靠的电源供应和精心设计的电气系统。书中不仅讲解了各种电源模块的原理和选型，还深入分析了机器人电气线路的构成、保护措施以及常见的电气故障排除方法。我曾经遇到过机器人频繁报“电源故障”的情况，当时一头雾水，而这本书就像一位经验丰富的电工，为我指明了方向。它让我明白了如何去检查电源的输入输出，如何去判断断路器、接触器等元器件是否正常，以及如何去定位那些隐藏在复杂线路中的“罪魁祸首”。此外，书中还对机器人安全电路的设计和维护进行了重点阐述。它详细讲解了安全继电器、急停按钮、安全门开关等安全器件的作用和接线方式，并强调了安全防护的重要性。这一点让我觉得非常重要，因为在工业生产环境中，安全永远是第一位的。这本书提供的知识，不仅仅是技术层面的，更是一种安全意识的培养。它让我认识到，只有在保证安全的前提下，才能实现高效、稳定的生产。

评分☆☆☆☆☆

我一直对那些能够自主完成复杂任务的机械臂充满好奇，总觉得它们身上蕴含着科技的无限可能。这次拿到这本书，主要是想了解一下这些“钢铁侠”们是如何被制造出来，又是如何被赋予“生命”并投入生产线的。读这本书的过程中，我最大的感受是它的系统性。作者并没有把装调和维修割裂开来，而是将它们紧密地联系在一起，强调了“理解才能更好地装调，装调得当才能减少维修”。我特别喜欢书中关于机器人装调流程的详细讲解。它不仅仅是简单地把零件组装在一起，而是涉及到了非常细致的步骤，比如机械部件的精度校准、电缆的敷设规范、电气连接的安全性检查等等。书中列举了大量的具体操作要点和注意事项，这一点对于我这种动手能力一般，但又希望做得规范的人来说，简直是宝藏。我尤其对书中关于机器人运动学和动力学部分的内容印象深刻，虽然公式很多，但作者通过大量的图示和案例分析，将抽象的概念具象化了。我尝试着跟着书中的步骤，在脑海中模拟了几个简单的运动轨迹，感觉自己对机器人是如何通过数学模型来实现精确运动有了一个全新的认识。此外，书中还花了不少篇幅讲解了机器人的安全防护措施，这一点我觉得非常重要，因为工业机器人毕竟是大型的、有潜在危险的设备，如何在保证生产效率的同时，确保操作人员的安全，是每一个从业者都必须牢记于心的。我甚至在想，这本书对于那些即将进入工业机器人领域，或者已经在这个领域工作但缺乏系统性知识的年轻人来说，是多么宝贵的一份教材。它提供的不仅是技术知识，更是一种严谨的工程思维和安全意识。

评分☆☆☆☆☆

我对工业机器人一直保持着一种既敬畏又好奇的态度，它们在工厂里高效、精准地工作，仿佛是现代工业的灵魂。这本书的出现，恰好满足了我想要了解这种“灵魂”是如何被塑造和维护的愿望。最让我惊喜的是，书中对于机器人维护和故障排除的部分，写得非常实用。它没有回避实际工作中可能遇到的各种棘手问题，而是详细列举了常见故障的类型、产生原因以及相应的解决方案。我最关注的部分是关于机器人故障诊断的章节。书中提供了一个非常清晰的诊断流程，从初步现象判断，到逐步排查，最后确定故障点。它不仅给出了理论上的分析，还结合了实际操作中的经验，比如如何通过听声音、看指示灯、检查连接线等方式来辅助诊断。我甚至觉得，这本书就像是一个经验丰富的维修师傅，手把手地教你如何面对各种突发状况。书中对一些关键传感器（如编码器、限位开关、力矩传感器等）的失效分析和更换步骤，也讲解得非常细致，并且配有清晰的图片。我一直在思考，在实际工作中，很多时候我们都是在没有经验的情况下摸索，而这本书恰好弥补了这种经验上的空白。它让我在面对未知问题时，不再感到束手无策，而是能够有条不紊地进行分析和处理。我特别赞赏书中强调的“预防性维护”理念，认为通过定期的检查和保养，可以大大降低故障发生的概率，从而提高生产效率和设备寿命。这种前瞻性的指导，让我觉得这本书的价值不仅仅停留在“维修”层面，更在于“维护”和“优化”。