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黄志坚著

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店铺：旷氏文豪图书专营店

出版社：化学工业出版社

ISBN：9787122305343

商品编码：22283337278

具体描述

YL12433 9787122305343 9787122264152

机器人PLC控制及应用实例

PLC可实现对单轴和多轴的位置控制、速度控制及加速度控制,加上新运动模块的开发及相关软件的推出,选择PLC作机器人运动控制器是较好的方案。本书结合大量实例,系统介绍机器人PLC控制技术基本原理、控制系统、应用方法及技术成果。主要以三菱FX2N系列PLC和西门子S7-200系列PLC为例,在介绍常用PLC产品在机器人控制中应用的基础上,分别介绍步进电机、直流与交流伺服电机、液压与气压等机器人驱动机构的PLC控制系统,以及机器人PLC控制系统设计开发的思路、过程与方法。
本书取材新颖、实用,涉及机器人PLC控制技术广泛的应用领域,以及多种机器人和多种PLC。在技术知识表达上,尽量做到条理分明、深入浅出、通俗易读。读者可从书中明确技术要点,也可通过深入阅读典型案例了解相关实际问题的技术细节。
本书主要供机器人技术应用**人员、PLC技术应用**人员阅读,也可作大学相关**师生的教学参考书。
第1章　机器人PLC控制概述1
1.1　机器人的概念1
　1.2　机器人的组成2
　　1.2.1　机器人的基本组成2
　　1.2.2　机器人的执行机构3
　　1.2.3　机器人的传感器5
　　1.2.4　机器人的控制系统6
　1.3　PLC及其在机器人控制中的应用8
　　1.3.1　可编程控制器的定义8
　　1.3.2　机器人PLC控制的优点9
第2章　PLC产品机器人的应用基础10
　2.1　FX2N系列PLC10
　　2.1.1　FX2N系列PLC模块10
　　2.1.2　FX2N系列PLC内部继电器和继电器编号12
　　2.1.3　FX2N系列PLC模块的接线18
　　2.1.4　FX系列PLC基本指令21
　2.2　FX2N系列PLC机器人的应用实例23
　　2.2.1　飞机部件自动制孔机器人的控制系统23
　　2.2.2　水火弯板机器人的控制系统26
　　2.2.3　气动喷胶机器人的控制系统30
　2.3　西门子S7-200PLC33
　　2.3.1　S7-200PLC的结构34
　　2.3.2　S7-200存储器的数据类型与寻址方式35
　　2.3.3　基本逻辑指令36
　　2.3.4　程序控制指令41
　　2.3.5　PLC顺序控制程序设计43
　　2.3.6　顺序控制指令44
　2.4　S7-200PLC机器人应用实例45
　　2.4.1　基于PLC的汽车车门焊接机器人控制系统45
　　2.4.2　基于S7-200的动车风窗玻璃装配机器人控制系统48
第3章　机器人PLC控制系统典型应用52
　3.1　机器人PLC——步进电动机控制系统52
　　3.1.1　步进电动机控制技术52
　　3.1.2　步进电动机在机器人应用中的概况53
　 3.1.3　基于PLC的KTV自助机器人控制系统54
　　3.1.4　苹果采摘机器人控制系统57
　　3.1.5　工业机械手PLC控制系统60
　3.2　机器人PLC——直流伺服电动机控制系统63
　　3.2.1　直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况63
　　3.2.2　排水管道清淤机器人控制系统64
　　3.2.3　智能侦查灭火机器人控制系统68
　　3.2.4　温室轨道施药机器人控制系统74
　3.3　机器人PLC——交流伺服电动机控制系统79
　　3.3.1　交流伺服电动机在机器人系统应用中的概况79
　　3.3.2　工业机器人PLC控制系统81
　　3.3.3　单轴机器人与机械臂交流同步伺服电动机控制系统83
　　3.3.4　基于PLC的工业码垛机器人控制系统87
　　3.3.5　全向移动机器人控制系统92
　3.4　机器人PLC——气动控制系统97
　　3.4.1　气动系统在机器人驱动与控制中应用中的概况97
　　3.4.2　基于PLC和触摸屏的气动机械手控制系统99
　　3.4.3　连续行进式气动缆索维护机器人控制系统102
　　3.4.4　气动爬行机器人控制系统106
　　3.4.5　高精度气动机械手控制系统111
　　3.4.6　六自由度穿刺定位机器人气动控制系统114
　　3.4.7　安瓿瓶气动开启机械手PLC控制系统117
　　3.4.8　高频淬火机械手PLC控制系统120
　3.5　机器人PLC——液压控制系统124
　　3.5.1　液压技术在机器人应用中的概况124
　　3.5.2　PLC在液压驱动机械手肋骨冷弯机中的应用126
　　3.5.3　液压驱动工业机械手PLC控制系统129
　　3.5.4　基于PLC的油罐清洗机器人控制系统133
第4章　机器人PLC控制系统设计开发137
　4.1　PLC控制系统设计开发概述137
　　4.1.1　PLC控制系统设计应用步骤137
　　4.1.2　PLC选型139
　　4.1.3　PLC控制系统硬件设计140
　　4.1.4　PLC控制系统软件设计143
　　4.1.5　PLC应用程序的常用设计方法143
　4.2　基于PLC的喷涂机器人控制系统设计开发145
　　4.2.1　喷涂机器人整体方案设计145
　　4.2.2　喷涂机器人控制系统设计151
　　4.2.3　程序设计及实验与仿真分析154
　4.3　基于工业机器人的铝合金管接头铸件去毛刺系统设计开发161
　　4.3.1　项目概况161
　　4.3.2　整体方案设计162
　　4.3.3　结构各部分分析与设计163
　 4.3.4　主要机电元器件选型164
　　4.3.5　控制系统硬件设计166
　　4.3.6　控制系统软件设计169
　4.4　轮毂搬运机械手控制系统设计开发174
　　4.4.1　机械机构设计174
　　4.4.2　液压系统设计176
　　4.4.3　控制系统设计178
　　4.4.4　PLC控制程序设计179
　4.5　码垛机器人控制系统设计开发185
　　4.5.1　结构设计185
　　4.5.2　控制系统总体设计186
　　4.5.3　控制系统主要模块选择187
　　4.5.4　系统功能设计189
　　4.5.5　空间四轴脉冲坐标系的确定192
　　4.5.6　PLC系统设计与编程192
　　4.5.7　运行监控系统设计200
　4.6　煤矿掘进机器人PLC控制系统设计开发206
　　4.6.1　控制系统分析207
　　4.6.2　PLC控制系统设计211
　　4.6.3　远程监控系统设计216
参考文献224

机器人驱动与控制及应用实例

机器人驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。本书结合大量工程应用实例，系统介绍基于步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机、液压、气压等装置的驱动与控制技术及其新应用成果。本书取材新颖，涉及机器人广泛的应用领域、多种机器人类型和多方面的**技术。叙述上以应用实例为主讲解，条理分明，深入浅出，通俗易读。
本书主要供机电控制、机器人研究开发及应用**人员学习和参考，也可作为高等院校相关**师生的教学参考书。
第1章机器人及驱动与控制概述 / 001

1.1机器人的概念 / 001

1.2机器人的组成 / 001

1.2.1机器人的基本组成 / 001

1.2.2机器人的执行机构 / 002

1.2.3机器人的传感器 / 004

1.2.4机器人的驱动器 / 006

1.2.5机器人的控制系统 / 008

1.3机器人的技术参数 / 011

1.3.1机器人自由度与机动度 / 011

1.3.2机器人额定速度与额定负载 / 012

1.3.3机器人工作空间 / 012

1.3.4机器人分辨率、位姿准确度和位姿重复性 / 013

1.3.5作业精度及动态测量 / 014

1.4机器人的分类 / 014

1.4.1按机器人的几何结构分类 / 014

1.4.2按机器人的控制方式分类 / 015

1.4.3按机器人的智能程度分类 / 016

1.4.4按机器人的移动方式分类 / 016

1.4.5按应用环境分类 / 017

1.5机器人技术及应用主要进展 / 017

1.5.1工业机器人 / 017

1.5.2移动机器人 / 018

1.5.3医疗与康复机器人 / 021

1.5.4生物启发的机器人系统——仿生机器人 / 022

1.6机器人技术发展趋势 / 023

第2章机器人步进电动机驱动与控制技术及应用 / 025

2.1步进电动机及其在机器人的应用 / 025

2.1.1步进电动机的工作原理 / 025

2.1.2步进电动机的分类及型号命名 / 027

2.1.3步进电动机的运行特性 / 028

2.1.4步进电动机驱动技术 / 029

2.1.5步进电动机控制技术 / 031

2.1.6步进电动机在机器人驱动与控制应用概况 / 032

2.2机器人步进电动机驱动与控制实例 / 033

2.2.1步进电动机控制器及其在机器人多自由度关节中的应用 / 033

2.2.2智能仓库管理机器人 / 038

2.2.3变电站巡检机器人云台控制系统 / 040

2.2.4油罐清洗机器人全方位移动机构 / 043

2.2.5基于运动控制卡的6�睤OF切削机器人控制系统 / 045

2.2.6太阳能自动谷物翻晒机器人 / 047

2.2.7分拣搬运机器人 / 051

2.2.8基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人 / 055

2.2.9履带式机器人控制系统 / 058

2.2.10基于PLC的KTV自助机器人控制系统 / 065

第3章机器人直流伺服电动机驱动与控制技术及应用 / 069

3.1直流伺服电动机及其在机器人的应用 / 069

3.1.1直流伺服电动机的特点 / 069

3.1.2直流伺服电动机的工作原理 / 069

3.1.3直流伺服电动机驱动概述 / 072

3.1.4直流伺服电动机控制概述 / 073

3.1.5刷直流电动机 / 076

3.1.6刷直流电动机驱动与控制 / 080

3.1.7直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 / 083

3.2机器人直流伺服电动机驱动与控制应用实例 / 084

3.2.1IR2110在机器人驱动系统中的应用 / 084

3.2.2基于ARM9和LM629的电动机伺服控制系统 / 087

3.2.3基于C8051F340的多直流电动机控制系统 / 090

3.2.4基于MC9S12DG128单片机的迷宫机器人 / 093

3.2.5基于ATmega128的砂糖橘简易采摘机器人 / 097

3.2.6鱼塘冰层智能钻孔机器人 /102

3.2.7吸尘机器人控制系统 /104

3.2.8排爆机器人机械臂控制系统 /109

3.2.9多功能护理机器人控制系统 /114

3.2.10巡检机器人刷直流电动机伺服系统 /117

3.2.11轮式机器人用刷直流电动机控制系统 /120

3.2.12基于DSP的双足机器人运动控制系统 /126

第4章机器人交流伺服电动机驱动与控制技术及应用 / 130

4.1交流伺服电动机及其在机器人的应用 / 130

4.1.1交流伺服电动机的发展 /130

4.1.2同步电动机与异步电动机 /131

4.1.3模拟式交流伺服系统与数字式交流伺服系统 /132

4.1.4交流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 /134

4.2机器人交流伺服电动机驱动与控制应用实例 / 136

4.2.1工业机器人交流伺服驱动系统 /136

4.2.2PLC在工业机器人中的应用 /142

4.2.3小负载串联关节型垂直六轴机器人 /144

4.2.4开放式结构交流同步伺服系统在机器人的应用 /146

4.2.5焊接机器人控制系统 /150

4.2.6交流变频控制系统在涂胶机器人中的应用 /153

4.2.7拆箱机器人开箱工艺的改进 /158

4.2.8工业码垛机器人控制系统 /159

4.2.9果树采摘机器人 /164

第5章机器人气压驱动与控制技术及应用 / 169

5.1气动系统及其在机器人的应用 / 169

5.1.1气动控制系统的基本构成 /169

5.1.2比例／伺服控制阀的选择 /170

5.1.3控制理论 /170

5.1.4典型应用 /171

5.1.5气动系统在机器人驱动与控制应用概况 /173

5.2机器人气压驱动与控制应用实例 / 175

5.2.1基于PLC和触摸屏的气动机械手 /175

5.2.2气动喷胶机器人 /178

5.2.3连续行进式气动缆索维护机器人 /182

5.2.4气动爬行机器人 /186

5.2.5高精度气动机械手 /190

5.2.6数控气动爬梯子机器人 /192

5.2.7六自由度穿刺定位机器人气动系统 /195

5.2.8基于PLC的安瓿瓶气动开启机械手 /198

5.2.9类人仿生气动机械手 /201

5.2.10气动机器人关节位置伺服系统 /204..........