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9787111598176 9787111598237 9787111593720 SL486
9787111598176 ROS机器人项目开发11例 定价：69.00元
9787111598237 ROS机器人开发实践 定价：99
9787111593720 ROS机器人开发 实用案例分析 定价：79.00元
书名：ROS机器人项目开发11例
定价：69.00元
ISBN：9787111598176
出版社：机械工业出版社
版次：1-1
页数：284
字数：210
本书的基本目标是通过项目实践讲解ROS,探讨具有ROS接口的各种新技术。例如，你将看到如何构建自动驾驶汽车的原型，如何使用ROS构建深度学习的应用程序，以及如何在ROS中构
建虚拟现实（VR）应用程序。此外，还将介绍使用ROS及其库的大约多个项目和应用程序。
Contents
译者序
推荐序一
推荐序二
作者简介
审校者简介
前言
致谢
1章 入门ROS机器人应用程序开发 1
1.1 ROS入门 2
1.1.1 ROS发行版 2
1.1.2 支持ROS的操作系统 3
1.1.3支持ROS的机器人和传感器 4
1.1.4为什么选择ROS 5
1.2 ROS基础 6
1.2.1文件系统级 7
1.2.2计算图级 8
1.2.3ROS社区级 9
1.2.4ROS通信 9
1.3ROS客户端库 10
1.4ROS工具 11
1.4.1Rviz（ROS可视化） 11
1.4.2rqt_plot 11
1.4.3rqt_graph 12
1.5ROS仿真器 13
1.6在Ubuntu 16.04 LTS上安装ROS Kinetic 13
1.7在VirtualBox上设置ROS 17
1.8设置ROS工作区 19
1.9ROS在工业和研究中的机遇 20
1.10 问题 22
1.11 本章总结 22
2章 使用ROS、OpenCV和Dynamixel伺服舵机进行人脸检测与跟踪 23
2.1项目概述 23
2.2硬件和软件需求 24
2.3ROS与Dynamixel伺服舵机的接口 33
2.4创建人脸跟踪ROS包 34
2.5人脸跟踪功能包的工作原理 36
2.5.1理解人脸跟踪代码 38
2.5.2理解CMakeLists.txt 41
2.5.3track.yaml文件 43
2.5.4启动文件 43
2.5.5运行人脸跟踪器节点 44
2.5.6face_tracker_control功能包 45
2.5.7 云台控制器配置文件 46
2.5.8舵机参数配置文件 47
2.5.9人脸跟踪控制器节点 47
2.5.10 创建CMakeLists.txt 49
2.5.11 测试人脸跟踪控制功能包 49
2.5.12 集成所有节点 51
2.5.13 固定支架并安装电路 51
2.5.14 终测试 52
2.6 问题 52
2.7 本章总结 53
3章 在ROS中构建一个像Siri的聊天机器人 54
3.1人机交互机器人 54
3.2构建人机交互机器人 55
3.3预备条件 56
3.4AIML入门 57
3.4.1AIML标签 57
3.4.2PyAIML解释器 58
3.4.3在Ubuntu 16.04 LTS上安装PyAIML 59
3.4.4使用PyAIML 59
3.4.5加载多个AIML文件 60
3.4.6在ROS中创建AIML机器人 62
3.4.7AIML ROS功能包 62
3.5 问题 70
3.6 本章总结 70
4章 使用ROS控制嵌入式电路板 71
4.1主流嵌入式电路板入门 71
4.1.1如何选择Arduino开发板 71
4.1.2Raspberry Pi（树莓派）介绍 74
4.1.3Odroid开发板 76
4.2Arduino与ROS的接口 76
4.2.1使用Arduino和ROS监控光线亮度 79
4.2.2在PC上运行ROS串行服务器 81
4.2.3通过mbed连接STM32开发板和ROS 82
4.2.4使用Energia连接ROS与Tiva C Launchpad板 85
4.3在Raspberry Pi和Odroid上运行ROS 87
4.3.1将Raspberry Pi和Odroid连接到PC 88
4.3.2ROS控制GPIO引脚 90
4.4 问题 94
4.5 本章总结 95
5章 使用手势远程操作机器人 96
5.1使用键盘遥控ROS龟 97
5.2使用手势进行遥控 98
5.3项目配置 100
5.4MPU-9250、Arduino和ROS连接 101
5.5在Rviz中可视化IMU TF 106
5.6将IMU数据转换为twist消息 107
5.7集成和终运行 109
5.8使用Android手机进行遥控 111
5.9 问题 113
5.10 本章总结 113
6章 物体检测和识别 114
6.1物体检测和识别的快速入门 114
6.2ROS中的find_object_2d包 116
6.2.1安装find_object_2d包 116
6.2.2运行find_object_2d节点检测网络摄像头图像中的物体 117
6.2.3使用深度传感器运行find_object_2d节点 121
6.33D物体识别快速入门 124
6.4ROS中3D物体识别包的介绍 125
6.5从3D网格中检测和识别物体 127
6.5.1使用物体的3D模型进行训练 127
6.5.2使用捕获的3D模型进行训练 129
6.6识别物体 132
6.7 问题 135
6.8 本章总结 135
7章 使用ROS和TensorFlow进行深度学习 136
7.1深度学习及其应用简介 136
7.2深度学习机器人 137
7.3深度学习库 138
7.4TensorFlow入门 139
7.4.1在Ubuntu 16.04 LTS上安装TensorFlow 139
7.4.2TensorFlow的概念 141
7.4.3在TensorFlow中编写我们的一个程序 143
7.5使用ROS和TensorFlow进行图像识别 146
7.5.1前提条件 147
7.5.2ROS图像识别节点 147
7.6scikit-learn介绍 150
7.7SVM及其在机器人中的应用 151
7.8 问题 154
7.9 本章总结 154
8章 在MATLAB和Android上运行ROS 156
8.1ROS-MATLAB接口入门 156
8.2在MATLAB中设置机器人工具箱 157
8.2.1MATLAB中的基本ROS功能 157
8.2.2列出ROS节点、主题和消息 158
8.3MATLAB与ROS网络通信 160
8.4利用MATLAB控制ROS机器人 163
8.4.1设计MATLAB GUI应用程序 164
8.4.2解释回调 166
8.4.3运行应用程序 168
8.5Android及其ROS接口入门 169
8.5.1安装rosjava 170
8.5.2通过Ubuntu软件包管理器安装android-sdk 172
8.6安装ROS-Android接口 174
8.7使用ROS-Android应用程序 175
8.8代码演练 180
8.9使用ROS-Android接口创建基本应用程序 182
8.10 问题 183
8.11 本章总结 184
9章 构建自主移动机器人 185
9.1机器人规格和设计概述 185
9.2设计和选择机器人的电动机和轮子 186
9.2.1计算电动机扭矩 186
9.2.2电动机转速的计算 186
9.2.3设计总结 187
9.3构建机器人本体的2D和3D模型 187
9.3.1底盘 187
9.3.2连接杆和空心管设计 188
9.3.3电动机、轮子和电动机夹具设计 189
9.3.4脚轮设计 189
9.3.5中层板和顶层板设计 189
9.3.6顶层板 190
9.3.7机器人的3D建模 191
9.4在Gazebo中进行机器人模型仿真 192
9.5差速驱动机器人的数学模型 192
9.6设计和建造实际的机器人 200
9.6.1电动机和电动机驱动 201
9.6.2电动机编码器 201
9.6.3Tiva C Launchpad 201
9.6.4声波传感器 201
9.6.5OpenNI深度传感器 201
9.6.6英特尔NUC 201
9.6.7使用Launchpad将传感器
和电动机连接起来 201
9.6.8Tiva C Launchpad编程 202
9.7连接机器人硬件与ROS 205
9.8在Chefbot中进行地图构建和定位 208
9.9 问题 210
9.10 本章总结 210
10章 使用ROS创建自动驾驶汽车 211
10.1 自动驾驶汽车入门 211
10.2 典型自动驾驶汽车的功能框图 214
10.2.1 自动驾驶汽车的软件框图 218
10.2.2 在ROS中仿真和连接自动驾驶汽车传感器 219
10.3 在Gazebo中仿真一辆带有传感器的自动驾驶汽车 235
10.3.1 安装预备条件 235
10.3.2 可视化
书名：ROS机器人开发实践
定价：99
作者：胡春旭
出版社：机械工业出版社
ISBN：9787111598237
上架时间：2018-5-15
出版日期：2018 年5月
开本：16开
版次：1-1
本书在介绍ROS总体框架和理论要点的基础上，讲解ROS的通信机制、常用组件和进阶功能；同时以实践为主，讲解机器视觉、机器听觉、SLAM与导航、机械臂控制、机器学习等多种
ROS应用的主要原理和实现方法；并分析基于ROS的机器人系统设计方法和典型实例；后论述ROS2的框架特点和使用方法，剖析ROS的发展方向。
前言
1章 初识ROS 1
1.1 ROS是什么 1
1.1.1 ROS的起源 1
1.1.2 ROS的设计目标 2
1.1.3 ROS的特点 3
1.2 如何安装ROS 4
1.2.1 操作系统与ROS版本的选择 4
1.2.2 配置系统软件源 6
1.2.3 添加ROS软件源 6
1.2.4 添加密钥 7
1.2.5 安装ROS 7
1.2.6 初始化rosdep 8
1.2.7 设置环境变量 8
1.2.8 完成安装 9
1.3 本书源码下载 9
1.4 本章小结 10
2章 ROS架构 11
2.1 ROS架构设计 11
2.2 计算图 12
2.2.1 节点 12
2.2.2 消息 13
2.2.3 话题 13
2.2.4 服务 13
2.2.5 节点管理器 14
2.3 文件系统 14
2.3.1 功能包 14
2.3.2 元功能包 16
2.4 开源社区 17
2.5 ROS的通信机制 17
2.5.1 话题通信机制 18
2.5.2 服务通信机制 19
2.5.3 参数管理机制 20
2.6 话题与服务的区别 20
2.7 本章小结 21
3章 ROS基础 22
3.1 一个ROS例程——小乌龟仿真 23
3.1.1 turtlesim功能包 23
3.1.2 控制乌龟运动 24
3.2 创建工作空间和功能包 25
3.2.1 什么是工作空间 25
3.2.2 创建工作空间 26
3.2.3 创建功能包 27
3.3 工作空间的覆盖 28
3.3.1 ROS中工作空间的覆盖 28
3.3.2 工作空间覆盖示例 28
3.4 搭建Eclipse开发环境 30
3.4.1 安装Eclipse 30
3.4.2 创建Eclipse工程文件 30
3.4.3 将工程导入Eclipse 31
3.4.4 设置头文件路径 31
3.4.5 运行/调试程序 32
3.5 RoboWare简介 35
3.5.1 RoboWare的特点 35
3.5.2 RoboWare的安装与使用 36
3.6 话题中的Publisher与Subscriber 37
3.6.1 乌龟例程中的Publisher与Subscriber 37
3.6.2 如何创建Publisher 37
3.6.3 如何创建Subscriber 40
3.6.4 编译功能包 41
3.6.5 运行Publisher与Subscriber 42
3.6.6 自定义话题消息 44
3.7 服务中的Server和Client 46
3.7.1 乌龟例程中的服务 46
3.7.2 如何自定义服务数据 47
3.7.3 如何创建Server 48
3.7.4 如何创建Client 49
3.7.5 编译功能包 51
3.7.6 运行Server和Client 51
3.8 ROS中的命名空间 52
3.8.1 有效的命名 52
3.8.2 命名解析 53
3.8.3 命名重映射 54
3.9 分布式多机通信 54
3.9.1 设置IP地址 55
3.9.2 设置ROS_MASTER_URI 56
3.9.3 多机通信测试 56
3.10 本章小结 57
4章 ROS中的常用组件 58
4.1 launch启动文件 58
4.1.1 基本元素 58
4.1.2 参数设置 60
4.1.3 重映射机制 61
4.1.4 嵌套复用 61
4.2 TF坐标变换 62
4.2.1 TF功能包 62
4.2.2 TF工具 63
4.2.3 乌龟例程中的TF 65
4.2.4 创建TF广播器 67
4.2.5 创建TF监听器 68
4.2.6 实现乌龟跟随运动 70
4.3 Qt工具箱 70
4.3.1 日志输出工具（rqt_console） 71
4.3.2 计算图可视化工具（rqt_graph） 71
4.3.3 数据绘图工具（rqt_plot） 72
4.3.4 参数动态配置工具（rqt_reconfigure） 73
4.4 rviz三维可视化平台 73
4.4.1 安装并运行rviz 74
4.4.2 数据可视化 75
4.4.3 插件扩展机制 76
4.5 Gazebo仿真环境 78
4.5.1 Gazebo的特点 78
4.5.2 安装并运行Gazebo 78
4.5.3 构建仿真环境 81
4.6 rosbag数据记录与回放 82
4.6.1 记录数据 82
4.6.2 回放数据 83
4.7 本章小结 84
5章 机器人平台搭建 85
5.1 机器人的定义 85
5.2 机器人的组成 86
5.2.1 执行机构 87
5.2.2 驱动系统 87
5.2.3 传感系统 87
5.2.4 控制系统 87
5.3 机器人系统搭建 88
5.3.1 MRobot 88
5.3.2 执行机构的实现 88
5.3.3 驱动系统的实现 89
5.3.4 内部传感系统的实现 90
5.4 基于Raspberry Pi的控制系统实现 90
5.4.1 硬件平台Raspberry Pi 91
5.4.2 安装Ubuntu 16.04 91
5.4.3 安装ROS 93
5.4.4 控制系统与MRobot通信 94
5.4.5 PC端控制MRobot 97
5.5 为机器人装配摄像头 99
5.5.1 usb_cam功能包 99
5.5.2 PC端驱动摄像头 100
5.5.3 Raspberry Pi驱动摄像头 102
5.6 为机器人装配Kinect 104
5.6.1 freenect_camera功能包 104
5.6.2 PC端驱动Kinect 106
5.6.3 Raspberry Pi驱动Kinect 109
5.6.4 Kinect电源改造 109
5.7 为机器人装配激光雷达 110
5.7.1 rplidar功能包 110
5.7.2 PC端驱动rplidar 111
5.7.3 Raspberry Pi驱动rplidar 113
5.8 本章小结 113
6章 机器人建模与仿真 114
6.1 统一机器人描述格式——URDF 114
6.1.1 标签 114
6.1.2 标签 115
6.1.3 标签 116
6.1.4 标签 116
6.2 创建机器人URDF模型 116
6.2.1 创建机器人描述功能包 116
6.2.2 创建URDF模型 117
6.2.3 URDF模型解析 120
6.2.4 在rviz中显示模型 122
6.3 改进URDF模型 124
6.3.1 添加物理和碰撞属性 124
6.3.2 使用xacro优化URDF 125
6.3.3 xacro文件引用 127
6.3.4 显示优化后的模型 127
6.4 添加传感器模型 128
6.4.1 添加摄像头 128
6.4.2 添加Kinect 130
6.4.3 添加激光雷达 132
6.5 基于ArbotiX和rviz的仿真器 133
6.5.1 安装ArbotiX 133
6.5.2 配置ArbotiX控制器 133
6.5.3 运行仿真环境 135
6.6 ros_control 136
6.6.1 ros_control框架 137
6.6.2 控制器 139
6.6.3 硬件接口 139
6.6.4 传动系统 140
6.6.5 关节约束 140
6.6.6 控制器管理器 141
6.7 Gazebo仿真 142
6.7.1 机器人模型添加Gazebo属性 142
6.7.2 在Gazebo中显示机器人模型 145
6.7.3 控制机器人在Gazebo中运动 147
6.7.4 摄像头仿真 147
6.7.5 Kinect仿真 150
6.7.6 激光雷达仿真 153
6.8 本章小结 155
7章 机器视觉 156
7.1 ROS中的图像数据 156
7.1.1 二维图像数据 156
7.1.2 三维点云数据 158
7.2 摄像头标定 159
7.2.1 camera_calibration功能包 159
7.2.2 启动标定程序 159
7.2.3 标定摄像头 160
7.2.4 标定Kinect 162..........
书名: ros机器人开发：实用案例分析
定价: 79元
作者: （美）卡罗尔·费尔柴尔德（Carol Fairchild）;（美）托马斯L.哈曼（Thomas L. Harman）
出版社：机械工业出版社
出版日期: 2018-04-01
ISBN: 9787111593720
开本：16开
页数: 303
版次: 1-1
本书基于ROS的机器人开发技术进行了全面综合的介绍，不仅涵盖ROS框架的基础知识，还详细描述模拟机器人模型的构建方法和真实机器人操控。本书循序渐进地以实例形式讲解移动机器人、飞行机器人、机器人手臂等各类机器人的ROS实现。通过控制这些机器人，无论是模拟还是在现实中，你都可以使用ROS控制来驱动、移动机器人，甚至是让机器人飞行。
译者序
作者简介
前言
1章 ROS初体验1
1.1 ROS的用途以及学习ROS的好处1
1.2 哪些机器人采用了ROS2
1.3 安装并启动ROS4
1.3.1 配置Ubuntu系统的软件源4
1.3.2 设置Ubuntu系统软件源列表5
1.3.3 设置Ubuntu系统密钥5
1.3.4 安装ROS Indigo5
1.3.5 初始化rosdep6
1.3.6 环境设置6
1.3.7 安装rosinstall7
1.3.8 故障排除—ROS环境测试7
1.4 生成个catkin工作空间7
1.5 ROS的功能包与清单8
1.5.1 ROS清单9
1.5.2 探索ROS功能包9
1.6 ROS节点与ROS节点管理器11
1.6.1 ROS节点11
1.6.2 ROS节点管理器12
1.6.3 确定节点和主题的ROS命令14
1.7 个ROS机器人模拟程序—Turtlesim15
1.7.1 启动Turtlesim节点15
1.7.2 Turtlesim节点16
1.7.3 Turtlesim主题与消息18
1.7.4 Turtlesim的参数服务器20
1.7.5 移动乌龟的ROS服务22
1.8 ROS命令小结23
1.9 本章小结24
2章 构建个模拟的两轮ROS机器人25
2.1 rviz25
2.1.1 安装和启动rviz26
2.1.2 使用rviz27
2.2 生成并构建ROS功能包29
2.3 构建差分驱动的机器人URDF30
2.3.1 生成机器人底座31
2.3.2 使用roslaunch32
2.3.3 添加轮子35
2.3.4 添加小脚轮37
2.3.5 添加颜色38
2.3.6 添加碰撞属性40
2.3.7 移动轮子41
2.3.8 tf和robot_state_publisher简介42
2.3.9 添加物理学属性42
2.3.10 试用URDF工具43
2.4 Gazebo45
2.4.1 安装并启动Gazebo45
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