具體描述
9787111598176 9787111598237 9787111593720 SL486
9787111598176 ROS機器人項目開發11例 定價：69.00元
9787111598237 ROS機器人開發實踐 定價：99
9787111593720 ROS機器人開發 實用案例分析 定價：79.00元
書名：ROS機器人項目開發11例
定價：69.00元
ISBN：9787111598176
齣版社：機械工業齣版社
版次：1-1
頁數：284
字數：210
本書的基本目標是通過項目實踐講解ROS,探討具有ROS接口的各種新技術。例如，你將看到如何構建自動駕駛汽車的原型，如何使用ROS構建深度學習的應用程序，以及如何在ROS中構
建虛擬現實（VR）應用程序。此外，還將介紹使用ROS及其庫的大約多個項目和應用程序。
Contents
譯者序
推薦序一
推薦序二
作者簡介
審校者簡介
前言
緻謝
1章 入門ROS機器人應用程序開發 1
1.1 ROS入門 2
1.1.1 ROS發行版 2
1.1.2 支持ROS的操作係統 3
1.1.3支持ROS的機器人和傳感器 4
1.1.4為什麼選擇ROS 5
1.2 ROS基礎 6
1.2.1文件係統級 7
1.2.2計算圖級 8
1.2.3ROS社區級 9
1.2.4ROS通信 9
1.3ROS客戶端庫 10
1.4ROS工具 11
1.4.1Rviz（ROS可視化） 11
1.4.2rqt_plot 11
1.4.3rqt_graph 12
1.5ROS仿真器 13
1.6在Ubuntu 16.04 LTS上安裝ROS Kinetic 13
1.7在VirtualBox上設置ROS 17
1.8設置ROS工作區 19
1.9ROS在工業和研究中的機遇 20
1.10 問題 22
1.11 本章總結 22
2章 使用ROS、OpenCV和Dynamixel伺服舵機進行人臉檢測與跟蹤 23
2.1項目概述 23
2.2硬件和軟件需求 24
2.3ROS與Dynamixel伺服舵機的接口 33
2.4創建人臉跟蹤ROS包 34
2.5人臉跟蹤功能包的工作原理 36
2.5.1理解人臉跟蹤代碼 38
2.5.2理解CMakeLists.txt 41
2.5.3track.yaml文件 43
2.5.4啓動文件 43
2.5.5運行人臉跟蹤器節點 44
2.5.6face_tracker_control功能包 45
2.5.7 雲颱控製器配置文件 46
2.5.8舵機參數配置文件 47
2.5.9人臉跟蹤控製器節點 47
2.5.10 創建CMakeLists.txt 49
2.5.11 測試人臉跟蹤控製功能包 49
2.5.12 集成所有節點 51
2.5.13 固定支架並安裝電路 51
2.5.14 終測試 52
2.6 問題 52
2.7 本章總結 53
3章 在ROS中構建一個像Siri的聊天機器人 54
3.1人機交互機器人 54
3.2構建人機交互機器人 55
3.3預備條件 56
3.4AIML入門 57
3.4.1AIML標簽 57
3.4.2PyAIML解釋器 58
3.4.3在Ubuntu 16.04 LTS上安裝PyAIML 59
3.4.4使用PyAIML 59
3.4.5加載多個AIML文件 60
3.4.6在ROS中創建AIML機器人 62
3.4.7AIML ROS功能包 62
3.5 問題 70
3.6 本章總結 70
4章 使用ROS控製嵌入式電路闆 71
4.1主流嵌入式電路闆入門 71
4.1.1如何選擇Arduino開發闆 71
4.1.2Raspberry Pi（樹莓派）介紹 74
4.1.3Odroid開發闆 76
4.2Arduino與ROS的接口 76
4.2.1使用Arduino和ROS監控光綫亮度 79
4.2.2在PC上運行ROS串行服務器 81
4.2.3通過mbed連接STM32開發闆和ROS 82
4.2.4使用Energia連接ROS與Tiva C Launchpad闆 85
4.3在Raspberry Pi和Odroid上運行ROS 87
4.3.1將Raspberry Pi和Odroid連接到PC 88
4.3.2ROS控製GPIO引腳 90
4.4 問題 94
4.5 本章總結 95
5章 使用手勢遠程操作機器人 96
5.1使用鍵盤遙控ROS龜 97
5.2使用手勢進行遙控 98
5.3項目配置 100
5.4MPU-9250、Arduino和ROS連接 101
5.5在Rviz中可視化IMU TF 106
5.6將IMU數據轉換為twist消息 107
5.7集成和終運行 109
5.8使用Android手機進行遙控 111
5.9 問題 113
5.10 本章總結 113
6章 物體檢測和識彆 114
6.1物體檢測和識彆的快速入門 114
6.2ROS中的find_object_2d包 116
6.2.1安裝find_object_2d包 116
6.2.2運行find_object_2d節點檢測網絡攝像頭圖像中的物體 117
6.2.3使用深度傳感器運行find_object_2d節點 121
6.33D物體識彆快速入門 124
6.4ROS中3D物體識彆包的介紹 125
6.5從3D網格中檢測和識彆物體 127
6.5.1使用物體的3D模型進行訓練 127
6.5.2使用捕獲的3D模型進行訓練 129
6.6識彆物體 132
6.7 問題 135
6.8 本章總結 135
7章 使用ROS和TensorFlow進行深度學習 136
7.1深度學習及其應用簡介 136
7.2深度學習機器人 137
7.3深度學習庫 138
7.4TensorFlow入門 139
7.4.1在Ubuntu 16.04 LTS上安裝TensorFlow 139
7.4.2TensorFlow的概念 141
7.4.3在TensorFlow中編寫我們的一個程序 143
7.5使用ROS和TensorFlow進行圖像識彆 146
7.5.1前提條件 147
7.5.2ROS圖像識彆節點 147
7.6scikit-learn介紹 150
7.7SVM及其在機器人中的應用 151
7.8 問題 154
7.9 本章總結 154
8章 在MATLAB和Android上運行ROS 156
8.1ROS-MATLAB接口入門 156
8.2在MATLAB中設置機器人工具箱 157
8.2.1MATLAB中的基本ROS功能 157
8.2.2列齣ROS節點、主題和消息 158
8.3MATLAB與ROS網絡通信 160
8.4利用MATLAB控製ROS機器人 163
8.4.1設計MATLAB GUI應用程序 164
8.4.2解釋迴調 166
8.4.3運行應用程序 168
8.5Android及其ROS接口入門 169
8.5.1安裝rosjava 170
8.5.2通過Ubuntu軟件包管理器安裝android-sdk 172
8.6安裝ROS-Android接口 174
8.7使用ROS-Android應用程序 175
8.8代碼演練 180
8.9使用ROS-Android接口創建基本應用程序 182
8.10 問題 183
8.11 本章總結 184
9章 構建自主移動機器人 185
9.1機器人規格和設計概述 185
9.2設計和選擇機器人的電動機和輪子 186
9.2.1計算電動機扭矩 186
9.2.2電動機轉速的計算 186
9.2.3設計總結 187
9.3構建機器人本體的2D和3D模型 187
9.3.1底盤 187
9.3.2連接杆和空心管設計 188
9.3.3電動機、輪子和電動機夾具設計 189
9.3.4腳輪設計 189
9.3.5中層闆和頂層闆設計 189
9.3.6頂層闆 190
9.3.7機器人的3D建模 191
9.4在Gazebo中進行機器人模型仿真 192
9.5差速驅動機器人的數學模型 192
9.6設計和建造實際的機器人 200
9.6.1電動機和電動機驅動 201
9.6.2電動機編碼器 201
9.6.3Tiva C Launchpad 201
9.6.4聲波傳感器 201
9.6.5OpenNI深度傳感器 201
9.6.6英特爾NUC 201
9.6.7使用Launchpad將傳感器
和電動機連接起來 201
9.6.8Tiva C Launchpad編程 202
9.7連接機器人硬件與ROS 205
9.8在Chefbot中進行地圖構建和定位 208
9.9 問題 210
9.10 本章總結 210
10章 使用ROS創建自動駕駛汽車 211
10.1 自動駕駛汽車入門 211
10.2 典型自動駕駛汽車的功能框圖 214
10.2.1 自動駕駛汽車的軟件框圖 218
10.2.2 在ROS中仿真和連接自動駕駛汽車傳感器 219
10.3 在Gazebo中仿真一輛帶有傳感器的自動駕駛汽車 235
10.3.1 安裝預備條件 235
10.3.2 可視化
書名：ROS機器人開發實踐
定價：99
作者：鬍春旭
齣版社：機械工業齣版社
ISBN：9787111598237
上架時間：2018-5-15
齣版日期：2018 年5月
開本：16開
版次：1-1
本書在介紹ROS總體框架和理論要點的基礎上，講解ROS的通信機製、常用組件和進階功能；同時以實踐為主，講解機器視覺、機器聽覺、SLAM與導航、機械臂控製、機器學習等多種
ROS應用的主要原理和實現方法；並分析基於ROS的機器人係統設計方法和典型實例；後論述ROS2的框架特點和使用方法，剖析ROS的發展方嚮。
前言
1章 初識ROS 1
1.1 ROS是什麼 1
1.1.1 ROS的起源 1
1.1.2 ROS的設計目標 2
1.1.3 ROS的特點 3
1.2 如何安裝ROS 4
1.2.1 操作係統與ROS版本的選擇 4
1.2.2 配置係統軟件源 6
1.2.3 添加ROS軟件源 6
1.2.4 添加密鑰 7
1.2.5 安裝ROS 7
1.2.6 初始化rosdep 8
1.2.7 設置環境變量 8
1.2.8 完成安裝 9
1.3 本書源碼下載 9
1.4 本章小結 10
2章 ROS架構 11
2.1 ROS架構設計 11
2.2 計算圖 12
2.2.1 節點 12
2.2.2 消息 13
2.2.3 話題 13
2.2.4 服務 13
2.2.5 節點管理器 14
2.3 文件係統 14
2.3.1 功能包 14
2.3.2 元功能包 16
2.4 開源社區 17
2.5 ROS的通信機製 17
2.5.1 話題通信機製 18
2.5.2 服務通信機製 19
2.5.3 參數管理機製 20
2.6 話題與服務的區彆 20
2.7 本章小結 21
3章 ROS基礎 22
3.1 一個ROS例程——小烏龜仿真 23
3.1.1 turtlesim功能包 23
3.1.2 控製烏龜運動 24
3.2 創建工作空間和功能包 25
3.2.1 什麼是工作空間 25
3.2.2 創建工作空間 26
3.2.3 創建功能包 27
3.3 工作空間的覆蓋 28
3.3.1 ROS中工作空間的覆蓋 28
3.3.2 工作空間覆蓋示例 28
3.4 搭建Eclipse開發環境 30
3.4.1 安裝Eclipse 30
3.4.2 創建Eclipse工程文件 30
3.4.3 將工程導入Eclipse 31
3.4.4 設置頭文件路徑 31
3.4.5 運行/調試程序 32
3.5 RoboWare簡介 35
3.5.1 RoboWare的特點 35
3.5.2 RoboWare的安裝與使用 36
3.6 話題中的Publisher與Subscriber 37
3.6.1 烏龜例程中的Publisher與Subscriber 37
3.6.2 如何創建Publisher 37
3.6.3 如何創建Subscriber 40
3.6.4 編譯功能包 41
3.6.5 運行Publisher與Subscriber 42
3.6.6 自定義話題消息 44
3.7 服務中的Server和Client 46
3.7.1 烏龜例程中的服務 46
3.7.2 如何自定義服務數據 47
3.7.3 如何創建Server 48
3.7.4 如何創建Client 49
3.7.5 編譯功能包 51
3.7.6 運行Server和Client 51
3.8 ROS中的命名空間 52
3.8.1 有效的命名 52
3.8.2 命名解析 53
3.8.3 命名重映射 54
3.9 分布式多機通信 54
3.9.1 設置IP地址 55
3.9.2 設置ROS_MASTER_URI 56
3.9.3 多機通信測試 56
3.10 本章小結 57
4章 ROS中的常用組件 58
4.1 launch啓動文件 58
4.1.1 基本元素 58
4.1.2 參數設置 60
4.1.3 重映射機製 61
4.1.4 嵌套復用 61
4.2 TF坐標變換 62
4.2.1 TF功能包 62
4.2.2 TF工具 63
4.2.3 烏龜例程中的TF 65
4.2.4 創建TF廣播器 67
4.2.5 創建TF監聽器 68
4.2.6 實現烏龜跟隨運動 70
4.3 Qt工具箱 70
4.3.1 日誌輸齣工具（rqt_console） 71
4.3.2 計算圖可視化工具（rqt_graph） 71
4.3.3 數據繪圖工具（rqt_plot） 72
4.3.4 參數動態配置工具（rqt_reconfigure） 73
4.4 rviz三維可視化平颱 73
4.4.1 安裝並運行rviz 74
4.4.2 數據可視化 75
4.4.3 插件擴展機製 76
4.5 Gazebo仿真環境 78
4.5.1 Gazebo的特點 78
4.5.2 安裝並運行Gazebo 78
4.5.3 構建仿真環境 81
4.6 rosbag數據記錄與迴放 82
4.6.1 記錄數據 82
4.6.2 迴放數據 83
4.7 本章小結 84
5章 機器人平颱搭建 85
5.1 機器人的定義 85
5.2 機器人的組成 86
5.2.1 執行機構 87
5.2.2 驅動係統 87
5.2.3 傳感係統 87
5.2.4 控製係統 87
5.3 機器人係統搭建 88
5.3.1 MRobot 88
5.3.2 執行機構的實現 88
5.3.3 驅動係統的實現 89
5.3.4 內部傳感係統的實現 90
5.4 基於Raspberry Pi的控製係統實現 90
5.4.1 硬件平颱Raspberry Pi 91
5.4.2 安裝Ubuntu 16.04 91
5.4.3 安裝ROS 93
5.4.4 控製係統與MRobot通信 94
5.4.5 PC端控製MRobot 97
5.5 為機器人裝配攝像頭 99
5.5.1 usb_cam功能包 99
5.5.2 PC端驅動攝像頭 100
5.5.3 Raspberry Pi驅動攝像頭 102
5.6 為機器人裝配Kinect 104
5.6.1 freenect_camera功能包 104
5.6.2 PC端驅動Kinect 106
5.6.3 Raspberry Pi驅動Kinect 109
5.6.4 Kinect電源改造 109
5.7 為機器人裝配激光雷達 110
5.7.1 rplidar功能包 110
5.7.2 PC端驅動rplidar 111
5.7.3 Raspberry Pi驅動rplidar 113
5.8 本章小結 113
6章 機器人建模與仿真 114
6.1 統一機器人描述格式——URDF 114
6.1.1 標簽 114
6.1.2 標簽 115
6.1.3 標簽 116
6.1.4 標簽 116
6.2 創建機器人URDF模型 116
6.2.1 創建機器人描述功能包 116
6.2.2 創建URDF模型 117
6.2.3 URDF模型解析 120
6.2.4 在rviz中顯示模型 122
6.3 改進URDF模型 124
6.3.1 添加物理和碰撞屬性 124
6.3.2 使用xacro優化URDF 125
6.3.3 xacro文件引用 127
6.3.4 顯示優化後的模型 127
6.4 添加傳感器模型 128
6.4.1 添加攝像頭 128
6.4.2 添加Kinect 130
6.4.3 添加激光雷達 132
6.5 基於ArbotiX和rviz的仿真器 133
6.5.1 安裝ArbotiX 133
6.5.2 配置ArbotiX控製器 133
6.5.3 運行仿真環境 135
6.6 ros_control 136
6.6.1 ros_control框架 137
6.6.2 控製器 139
6.6.3 硬件接口 139
6.6.4 傳動係統 140
6.6.5 關節約束 140
6.6.6 控製器管理器 141
6.7 Gazebo仿真 142
6.7.1 機器人模型添加Gazebo屬性 142
6.7.2 在Gazebo中顯示機器人模型 145
6.7.3 控製機器人在Gazebo中運動 147
6.7.4 攝像頭仿真 147
6.7.5 Kinect仿真 150
6.7.6 激光雷達仿真 153
6.8 本章小結 155
7章 機器視覺 156
7.1 ROS中的圖像數據 156
7.1.1 二維圖像數據 156
7.1.2 三維點雲數據 158
7.2 攝像頭標定 159
7.2.1 camera_calibration功能包 159
7.2.2 啓動標定程序 159
7.2.3 標定攝像頭 160
7.2.4 標定Kinect 162..........
書名: ros機器人開發：實用案例分析
定價: 79元
作者: （美）卡羅爾·費爾柴爾德（Carol Fairchild）;（美）托馬斯L.哈曼（Thomas L. Harman）
齣版社：機械工業齣版社
齣版日期: 2018-04-01
ISBN: 9787111593720
開本：16開
頁數: 303
版次: 1-1
本書基於ROS的機器人開發技術進行瞭全麵綜閤的介紹，不僅涵蓋ROS框架的基礎知識，還詳細描述模擬機器人模型的構建方法和真實機器人操控。本書循序漸進地以實例形式講解移動機器人、飛行機器人、機器人手臂等各類機器人的ROS實現。通過控製這些機器人，無論是模擬還是在現實中，你都可以使用ROS控製來驅動、移動機器人，甚至是讓機器人飛行。
譯者序
作者簡介
前言
1章 ROS初體驗1
1.1 ROS的用途以及學習ROS的好處1
1.2 哪些機器人采用瞭ROS2
1.3 安裝並啓動ROS4
1.3.1 配置Ubuntu係統的軟件源4
1.3.2 設置Ubuntu係統軟件源列錶5
1.3.3 設置Ubuntu係統密鑰5
1.3.4 安裝ROS Indigo5
1.3.5 初始化rosdep6
1.3.6 環境設置6
1.3.7 安裝rosinstall7
1.3.8 故障排除—ROS環境測試7
1.4 生成個catkin工作空間7
1.5 ROS的功能包與清單8
1.5.1 ROS清單9
1.5.2 探索ROS功能包9
1.6 ROS節點與ROS節點管理器11
1.6.1 ROS節點11
1.6.2 ROS節點管理器12
1.6.3 確定節點和主題的ROS命令14
1.7 個ROS機器人模擬程序—Turtlesim15
1.7.1 啓動Turtlesim節點15
1.7.2 Turtlesim節點16
1.7.3 Turtlesim主題與消息18
1.7.4 Turtlesim的參數服務器20
1.7.5 移動烏龜的ROS服務22
1.8 ROS命令小結23
1.9 本章小結24
2章 構建個模擬的兩輪ROS機器人25
2.1 rviz25
2.1.1 安裝和啓動rviz26
2.1.2 使用rviz27
2.2 生成並構建ROS功能包29
2.3 構建差分驅動的機器人URDF30
2.3.1 生成機器人底座31
2.3.2 使用roslaunch32
2.3.3 添加輪子35
2.3.4 添加小腳輪37
2.3.5 添加顔色38
2.3.6 添加碰撞屬性40
2.3.7 移動輪子41
2.3.8 tf和robot_state_publisher簡介42
2.3.9 添加物理學屬性42
2.3.10 試用URDF工具43
2.4 Gazebo45
2.4.1 安裝並啓動Gazebo45
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