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郭洪红 编

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人技术
• 自动化
• 制造
• 工业控制
• 编程
• 机械工程
• 传感器
• 运动规划
• 控制系统

出版社： 科学出版社

ISBN：9787030222305

版次：1

商品编码：10122677

包装：平装

丛书名： 机电一体化技术

开本：16开

出版时间：2008-07-01

用纸：胶版纸

页数：188

字数：212000

正文语种：中文

内容简介

《工业机器人运用技术》是“机电一体化技术”丛书之一，主要内容包括工业机器人的基础知识、工业机器人的机械结构、工业机器人控制、工业机器人的传感器及其应用、工业机器人的编程以及生产线和工作站。《工业机器人运用技术》的编写按照由浅入深的原则，介绍了工业机器人的基础知识和实际应用，结合大量图表，力求达到易读易懂。

目录

目录
第1章 绪论 1
1.1 工业机器人的应用、发展和分类 1
1.1.1 工业机器人的应用 1
1.1.2 工业机器人的发展 7
1.1.3 工业机器人的分类 8
1.2 工业机器人的基本组成及技术参数 15
1.2.1 工业机器人的基本组成 15
1.2.2 工业机器人的技术参数 18
思考与练习 23
第2章 工业机器人的机械结构 25
2.1 机器人末端操作器 26
2.1.1 夹钳式取料手 26
2.1.2 吸附式取料手 31
2.1.3 专用操作器及转换器 34
2.1.4 仿生多指灵巧手 37
2.1.5 其他手 38
2.2 机器人手腕 40
2.2.1 手腕的典型结构 11
2.2.2 柔顺手腕结构 42
2.3 机器人手臂 44
2.3.1 手臂的直线运动机构 45
2.3.2 手臂的回转运动机构 45
2.3.3 手臂的俯仰运动机构 48
2.3.4 手臂的复合运动机构 48
2.4 机器人机座 51
2.4.1 固定式机器人 51
2.4.2 移动式机器人 51
2.5 工业机器人的传动 55
2.5.1 直线传动机构 56
2.5.2 旋转传动机构 58
2.5.3 工业机器人的制动器 60
2.5.11 传动方式的应用举例 61
思考与练习 64
第3章 工业机器人的控制 65
3.1 工业机器人控制基础 65
3.1.1 工业机器人控制系统的特点 65
3.1.2 工业机器人控制系统的主要功能 66
3.1.3 工业机器人的控制方式 68
3.2 工业机器人的驱动器 69
3.2.1 步进电机驱动器 69
3.2.2 直流电机驱动器 72
3.2.3 交流电机驱动器 77
3.2.4 液压驱动器 79
3.2.5 气动驱动器 82
3.2.6 新型驱动器 84
3.3 工业机器人控制系统的基本组成 87
思考写练习 88
第4章 工业机器人的传感器及其应用 89
4.1 工业机器人传感器的分类及要求 89
4.1.1 工业机器人传感器的分类 89
4.1.2 对工业机器人传感器的要求 90
4.2 常用工业机器人传感器 91
4.2.1 机器人的接触觉 91
4.2.2 机器人的接近觉 94
4.2.3 机器人的压觉 95
4.2.4 机器人的滑觉 97
4.2.5 机器人的力觉 99
4.2.6 工业机器人的运动特性检测传感器 101
4.2.7 陀螺仪 108
4.3 机器人传感器应川系统 112
4.3.1 机器人多传感器手爪系统 112
4.3.2 装配机器人传感系统 113
4.3.3 焊接机器人传感系统 120
4.3.4 污水管道机器人传感系统 126
思考与练习 130
第5章 工业机器人编程 131
5.1 机器人编程语言的基本要求和类别 131
5.2 编程语言的应用 133
5.2.1 AL语言 133
5.2.2 VAL-II语言 138
5.2.3 AML语言 139
5.2.4 AUTOPASS语言 140
5.3 工业机器人的编程过程 141
5.3.1 工业机器人的编程方式 141
5.3.2 工业机器人程序谩计过程 142
思考与练习 146
第6章 工业机器人生产线及工作站 147
6.1 在生产中引入工业机器人系统的方法 147
6.1.1 可行性分析 147
6.1.2 机器人工作站和生产线的详细设计 118
6.1.3 制造与试运行 149
6.1.4 交付使用 149
6.2 工程工业机器人和外围设备 150
6.2.1 工业机器人和外围设备的任务 150
6.2.2 外围设备的种类及注意事项 151
6.3 机械加工作业的机器人系统 152
6.3.1 轴类加工自动化系统 152
6.3.2 电动机轴加工生产线的自动化 153
6.4 装配作业的机器人系统 155
6.4.1 吊扇电机自动装配作业系统 156
6.4.2 装配系统的外围设备 158
6.4.3 装配系统的安全措施 161
6.5 焊接作业的机器人系统 162
6.5.1 用于点焊作业的机器人系统 162
6.5.2 用于弧焊作业的机器人系统 164
6.6 搬运码垛机器人工作站 166
6.6.1 工件分析 166
6.6.2 工作站总体布局 167
6.6.3 部件及组成设备 169
6.7 多种作业组成的生产线 173
6.7.1 配电高压开关机器人生产线的构成 174
6.7.2 成形和焊接生产线 174
6.7.3 电掇加工生产线 177
6.7.4 电极组装生产线 179
6.7.5 成品喷漆生产线 184
6.8 FMS和工业机器人 186
思考与练习 188
参考文献 189

精彩书摘

　　第1章 绪论
　　机器人的英文名称是“Robot”，最早的意义是像奴隶那样进行劳动的机器。由于受影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机器人想象成外貌与人相似的机器和电子装置。但现实并非如此，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相似之处，所以在工业应用场合，经常被称为“机械手”。有关机器人的定义随着时代发展不断发生着变化，但工业机器人的定义已经被基本确定，根据国家标准，工业机器人被定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化应用中使用”，其中操作机被定义为“是一种机器，其机构通常由一系列互相铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）”。所以工业机器人可以认为是一种拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可把任一物件或工具按空间位置姿态的要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊枪，对汽车或摩托车车体进行点焊或弧焊；末端安装手钳，给压铸机或成型机上下料或装配机械零部件；末端安装喷枪进行喷涂作业。
　　机器人自20世纪60年代问世以来，经过了40多年的发展，已广泛应用于各个领域，成为航天航空、深海探密，及制造业生产自动化的主要机电一体化设备。本章将主要介绍机器人的应用和发展以及工业机器人的分类情况。
　　1.1 工业机器人的应用、发展和分类
　　1.1.1 工业机器人的应用
　　机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
　　……

前言/序言

现代农业技术与可持续发展 图书简介 本书深入探讨了现代农业领域的前沿技术应用、面临的挑战以及实现可持续发展的战略路径。在全球人口持续增长和气候变化日益严峻的背景下，农业正经历一场深刻的转型，迫切需要创新性的解决方案来提高产量、优化资源利用并保护生态环境。《现代农业技术与可持续发展》旨在为农业科研人员、政策制定者、农场管理者以及关注未来粮食安全的读者提供一个全面、系统的参考框架。 第一部分：农业科技的革新浪潮 本部分聚焦于驱动当代农业进步的关键技术突破。我们首先回顾了农业信息化的发展历程，重点阐述了精准农业（Precision Agriculture）的核心理念和技术栈。这包括全球定位系统（GPS）、地理信息系统（GIS）在农田管理中的应用，以及遥感技术（包括卫星和无人机遥感）如何实现对作物健康、土壤养分和水分胁迫的精细化监测。 随后，我们详细介绍了物联网（IoT）在农业中的集成应用。涵盖了智能传感器网络在温室环境控制、畜禽个体健康监测中的具体部署案例。这些技术使得农事活动从经验驱动转向数据驱动，极大地提高了决策的科学性和时效性。 人工智能（AI）和大数据在农业中的作用被置于重要位置。本书剖析了机器学习算法如何用于病虫害的早期预警、作物产量的预测模型构建以及自动化灌溉与施肥策略的优化。我们探讨了深度学习在图像识别方面的突破，如何辅助田间杂草的精准识别与清除，从而减少除草剂的使用量。 生物技术的进展构成了本部分的关键内容之一。从分子标记辅助育种（MAS）到基因编辑技术（如CRISPR-Cas9）在创建高产、抗逆新品种方面的潜力，本书进行了深入的分析。同时，我们也关注了转基因作物（GM Crops）在不同国家和地区的监管环境与社会接受度，力求提供一个平衡的视角。 第二部分：资源高效利用与环境友好型农业 可持续性是贯穿全书的主线。本部分着重探讨了如何在提高产量的同时，最大限度地减少农业对自然资源的消耗和环境的负面影响。 水资源管理是重中之重。书中详述了高效节水灌溉技术，如滴灌、微喷灌的优化设计与运行机制。更进一步，我们探讨了水肥一体化（Fertigation）的实施细则，强调如何根据作物需水需肥曲线，实现水肥的同步精准供应，避免养分淋失。 在土壤健康与养分管理方面，本书推崇保护性耕作（Conservation Tillage）的实践，包括免耕和少耕技术对土壤结构的改善、有机质的积累以及碳汇潜力的激发。此外，有机农业和生态农业的理念被系统梳理，重点分析了轮作、间作、覆盖作物在提高生物多样性和减少化肥依赖中的作用。我们特别关注了生物肥料和生物农药的研发进展及其在规模化生产中的应用挑战。 减排与废物资源化：农业温室气体排放是全球气候变化的重要来源之一。本书分析了稻田甲烷、畜禽养殖中的氮氧化物排放机制，并提出了相应的减排技术，例如沼气工程（Anaerobic Digestion）在能源生产和有机肥生产中的双重效益。畜禽粪便和作物秸秆的资源化利用路径，如堆肥、生物炭制备，也得到了详细介绍。 第三部分：供应链优化与农业的未来图景 农业的现代化不仅限于田间地头，高效的供应链管理和对未来趋势的洞察同样至关重要。 农业供应链数字化：本书探讨了如何利用区块链技术增强农产品的可追溯性，确保食品安全和质量透明度。冷链物流的智能化升级、仓储技术的革新，如何有效减少收获后的损失（Post-Harvest Losses），是本部分的关键议题。 新型农业生产模式：我们对垂直农业（Vertical Farming）、受控环境农业（CEA）的经济可行性和技术壁垒进行了深入剖析。这些模式在城市化背景下提供的本地化、高效率生产潜力值得关注。此外，机器人技术在采摘、分拣、自动驾驶农机方面的最新进展，预示着未来农场对劳动力的依赖将大幅降低。 农业政策与经济韧性：可持续农业的推广离不开有利的政策环境。本部分分析了国际上通行的农业补贴机制改革方向，以及如何通过市场机制激励农民采用环境友好型技术。同时，探讨了农业保险体系如何应对极端天气带来的风险，增强农业生产的经济韧性。 结论与展望：本书最后总结了当前农业技术融合的趋势，强调跨学科合作（农学、工程学、数据科学的融合）是实现全球粮食安全和环境可持续性的必由之路。未来的农业将是高度智慧化、资源集约化和生态友好的有机统一体。本书旨在为读者构建一个清晰的技术路线图，指导他们参与到这场塑造人类食物未来的变革中。

评分☆☆☆☆☆

这本新书《工业机器人运用技术》的封面设计得相当有质感，那种深沉的工业蓝配上线条流畅的机械臂剪影，一下子就抓住了我的眼球。我一直对自动化和智能制造领域抱有浓厚的兴趣，尤其是机器人技术，它正在以前所未有的速度改变着我们的生产方式。坦白说，我期待这本书能深入浅出地讲解现代工业机器人系统的核心构成，比如高性能的伺服驱动、精密的力控技术，以及视觉引导下的复杂装配流程。我希望它不仅仅停留在理论介绍，而是能提供大量实际案例，比如汽车焊装线上机器人的路径规划优化，或者电子产品精密贴装中传感器融合的应用。如果能详细剖析一下当前主流的机器人操作系统（如ROS在工业场景下的定制与应用），那就更完美了。我对编程和算法的深度也有一定的要求，毕竟，没有强大的软件支撑，再好的硬件也只是一个昂贵的摆设。如果这本书能在运动控制算法、碰撞检测机制以及人机协作安全标准等方面给出独到的见解，那无疑将是工业自动化从业者和高年级学生不可多得的宝藏。我特别留意了关于人机协作（Cobots）的章节安排，希望能看到最新的安全标准解读和协作场景下的任务分配策略，这可是未来工厂的关键。

评分☆☆☆☆☆

这本书的叙事风格显得非常务实和“工程导向”，几乎没有太多华而不实的引言。我关注的重点在于工业物联网（IIoT）与机器人系统的集成。在当前的智能工厂愿景下，机器人不再是孤立的单元，它们必须能够实时与MES、ERP系统以及其他生产设备进行数据交换和协同作业。我希望看到关于OPC UA等工业通信协议在机器人网络架构中的具体应用范例。更进一步，关于基于大数据的机器人预防性维护（Predictive Maintenance），我非常希望能看到具体的案例。例如，如何通过分析关节电流、振动信号来提前预测轴承的故障点，并自动生成维护工单。这本书的厚度暗示了其内容的广度，我尤其想知道它对机器视觉在复杂分拣和装配中的鲁棒性提升有什么独到的见解，比如如何处理反光、遮挡或者表面纹理变化带来的识别难题，这才是工业环境的真实写照。

评分☆☆☆☆☆

这本书的章节布局似乎遵循着从基础理论到前沿应用的逻辑主线。我特别关注其中关于人机交互界面（HMI）设计的部分，它应该不仅仅是按键和屏幕的堆砌，而是要体现出操作的直观性和对机器人状态的快速洞察力。在现代工业中，操作员的认知负荷必须被最小化。我希望看到关于沉浸式技术（如VR/AR）在机器人示教、远程诊断和维护中的实际应用案例和部署指南。此外，在安全法规方面，我期望这本书能紧跟最新的国际标准（如ISO 10218和ISO/TS 15066），并提供针对不同风险等级的任务场景下的安全回路设计规范。如果书中能对面向服务的机器人架构（Service-Oriented Architecture, SOA）在柔性制造系统中的应用进行深入探讨，解释如何通过标准化接口实现不同厂商机器人间的快速互操作，那这本书的实用价值将得到极大提升，真正成为指导下一代智能产线部署的参考手册。

评分☆☆☆☆☆

翻开书页，首先被它严谨的排版和丰富的图表所吸引。这本书显然是为那些希望从“操作者”进阶到“系统集成者”的人准备的。我注意到它似乎在开篇就花了很大篇幅讲解了工业机器人本体的结构动力学建模，这可不是初级读物会涉及的内容。我正在寻找关于如何根据特定工况选择不同自由度的机械臂，以及如何进行负载补偿和误差修正的详细数学模型推导。特别是对于高精度加工任务，比如磨削或喷涂，对力矩和位置的耦合控制要求极高。我非常好奇作者是如何处理离线编程（Offline Programming, OLP）与在线调试之间的衔接问题的。在实际生产线中，模拟环境与物理实体之间的“程序漂移”是一个老大难问题。如果这本书能提供一套系统的仿真验证流程，并探讨如何利用数字孪生技术来最大限度地减少现场调试时间，那将是巨大的加分项。我个人对增材制造（3D打印）中机器人应用的稳定性和精度控制这方面的内容抱有极高期待，希望书中能提供一些前沿的研究成果或者工程实践的经验总结。

评分☆☆☆☆☆

总的来说，这本书的架构似乎非常注重“落地性”。我个人对复杂路径规划算法的实战应用非常感兴趣，比如在有限空间内实现多机器人协同作业时的避碰策略和时间同步。这需要对时间最优和空间最优解进行权衡。我期待书中能深入探讨基于强化学习（RL）的机器人任务适应性学习在非结构化环境下的可行性。虽然RL在仿真中表现出色，但如何将其成果安全、高效地迁移到对精度要求极高的工业现场，并且保证其长期运行的稳定性，是业内一大挑战。另外，对于高负载、超高速运动控制下的系统稳定性分析，如果能提供一些先进的反馈控制方法（如滑模控制或自适应控制）在机器人运动学和动力学模型上的具体应用说明，那对追求极致性能的工程师来说，绝对是干货满满。这本书读起来，感觉它在引导读者构建一个完整的、具备自我优化能力的机器人工作站。

评分☆☆☆☆☆

提升自己的专业能力知识

评分☆☆☆☆☆

不错……很实用的书哦！

评分☆☆☆☆☆

本书可作m为高等院校机电一体化x、自A动化、电子工程等K专业的N教材，也可供相关专业技术a人员参考。

评分☆☆☆☆☆

老公买的，他说好看，经典。

评分☆☆☆☆☆

我感觉挺好我感觉挺好

评分☆☆☆☆☆

内容质量一般般，可以看看

评分☆☆☆☆☆

[SM]很满意，会继续购买 印刷精致得很 工作之余,人们或楚河汉界运筹帷幄,或轻歌曼舞享受生活,而我则喜欢翻翻书、读读报,一个人沉浸在笔墨飘香的世界里,跟智者神游,与慧者交流,不知有汉,无论魏晋,醉在其中。我是一介穷书生,尽管在学校工作了二十五年,但是工资却不好意思示人。当我教训调皮捣蛋的女儿外孙子们时,时常被他们反问:“你老深更半夜了,还在写作看书,可工资却不到两千!”常常被他们噎得无话可说。当教师的我这一生注定与清贫相伴,惟一好处是有双休息日,在属于我的假期里悠哉游哉于书香之中,这也许是许多书外之人难以领略的惬意。好了，废话不多说。还可以，和印象里的有一点点区别，可能是我记错了书比我想的要厚很多，就是字有点小，不过挺实惠的，很满意！书非常好，正版的，非常值，快递也给力，必须给好评，就是感觉包装有点简陋啊哈哈~~~不过书很好，看了下内容也都很不错，快递也很给力，东西很好 物流速度也很快，和照片描述的也一样，给个满分吧 下次还会来买！好了，我现在来说说这本书的观感吧，网络文学融入主流文学之难，在于文学批评家的缺席，在于衡量标准的混乱，很长一段时间，文学批评家对网络文学集体失语，直到最近一两年来，诸多活跃于文学批评领域的评论家，才开始着手建立网络文学的评价体系，很难得的是，他们迅速掌握了网络文学的魅力内核，并对网络文学给予了高度评价、寄予了很深的厚望。随着网络文学理论体系的建立，以及网络文学在创作水准上的不断提高，网络文学成为主流文学中的主流已是清晰可见的事情，下一届的“五个一工程奖”，我们期待看到更多网络文学作品的入选。据说，2011年8月24日，京东与支付宝合作到期。官方公告显示，京东商城已经全面停用支付宝，除了无法使用支付服务外，使用支付宝账号登录的功能也一并被停用。京东商城创始人刘先生5月份曾表示京东弃用支付宝原因是支付宝的费率太贵，为快钱等公司的4倍。在弃支付宝而去之后，京东商城转投银联怀抱。这点我很喜欢，因为支付宝我从来就不用，用起来也很麻烦的。好了，现在给大家介绍三本好书：《古拉格：一部历史》在这部受到普遍称赞的权威性著作中，安妮·阿普尔鲍姆第一次对古拉格——一个大批关押了成百上千万政治犯和刑事犯的集中营——进行了完全纪实性的描述，从它在俄国革命中的起源，到斯大林治下的扩张，再到公开性时代的瓦解。阿普尔鲍姆深刻地再现了劳改营生活的本质并且将其与苏联的宏观历史联系起来。《古拉格：一部历史》出版之后立即被认为是一部人们期待已久的里程碑式的学术著作，对于任何一个希望了解二十世纪历史的人来说，它都是一本必读书。厌倦了工作中的枯燥忙碌？吃腻了生活中的寻常美味？那就亲手来做一款面包尝尝吧！面包不仅是物质生活的代名词，还是温暖和力量的化身。作者和你一样，是一个忙碌的上班族，但她却用六年的烘焙经验告诉你：只要有一颗热爱生活的心，一双勤快灵活的手，美味的面包和美好的生活，统统都属于你！<停在新西兰刚刚好>100%新西兰=1%旅行 1%打工 98%成长全世界年轻人都在打工度假！错过30岁就等下辈子！她叫巴道。26岁那年，她发现一个书本上从来没有提过的秘密：全世界年轻人都在打工度假。拿到打工度假签证，你不必承担巨额旅费，也不必羞于张口找父母要钱，因为你可以像当地人一样打工赚钱。你不会成为一个无趣又匆忙的观光客，因为你可以花一年的时间，看细水长流。目前向中国大陆开放这种签证的国家，只有新西兰——《霍比特人》和《魔戒》的故乡，百分百纯净的蓝天白云，山川牧场。世界向年轻人敞开了一道门。门外光芒万丈，门里波谲云诡。巴道发现，自己心动了。

评分☆☆☆☆☆

不错，有参考价值，有用

评分☆☆☆☆☆

这本书买给自己读的，很久没有读过文学作品了，尤其是儿童文学，这个就给我一个全新的视觉，读了这本书，对我教育儿子还是很有帮助的。小孩子的想象力和创造力，大家不可以抹杀，要有很好的耐心去感受.先是，上课的时候，她把书桌的盖子开了关，关了开，足有上百次！我对她说‘没有事的时候，不要总是把书桌开开关关的’。于是，您家的小姑娘就把笔记本、文具盒、课本等等一样一样地全部放到书桌里面，然后又把它们一样一样地拿出来。比如说，听写的时候吧，她先打开书桌的盖子，取出笔记本，然后立刻‘啪嗒’一声关上盖子。接着，马上又打开盖子，把头钻到里面，从文具盒里取出铅笔来写‘a’字，匆匆关上盖子，写了一个‘a’字。但是，可能写得不好，或者写错了吧，只见她又打开书桌的盖子，再次把头钻到里面，找出橡皮来，关上盖子，飞快地擦起来。然后，又匆匆地打开盖子，把橡皮放进去，再把盖子关上。接着，她又把盖子打开，原来她只写了一个‘a’字，就把文具一样样全部放回书桌里面。先放回铅笔，关上盖子，再放回笔记本，再关上盖子……就这样。然后，接下来写‘i’字的时候，她又如法炮制，取出笔记本、铅笔、橡皮… …每写一个字，桌子盖都在我的眼前开开关关，看得我眼花缭乱。我的头都晕了！可是，她每一次开关，都是有事要干，我也不能说‘不许那样’ ……” 想到当时的情形，老师的睫毛飞快地眨动着。 听到这里，妈妈有些明白了，为什么小豆豆要那样把学校的书桌盖子开开关关。她想起来，小豆豆第一天放学回来后，兴奋地向妈妈报告： “哎，学校就是了不起！家里桌子的抽屉，是这个样子往外拉。可是学校的桌子，却是把盖子往上提。就像垃圾箱的盖子那样，不过要光滑得多。桌子里装得下好多东西，棒极了！” 妈妈眼前好像出现了小豆豆的样子：从来没有见过那样的桌子，觉得特别有趣，就不停地开开关关。这样的话……(并不是做了什么坏事，而且，更重要的是，等她对桌子渐渐地习惯了，就不会再那样不停地开来关去了。)妈妈这样想着，对老师说： “我一定让她好好注意这一点。” 可是，老师略微提高了一下声音说： “如果仅仅是这样的话，还没什么。” 妈妈的身体向后缩了一下。老师把身体稍微向前探了探，说： “好不容易等她不再把桌子弄出声音来，这一次，她在上课的时候，却站在那里。就一直这样站着！” 妈妈又吃了一惊，问道： “您说站着，是站在哪里呢？” 老师有些生气地说： “站在教室的窗子旁边！” 妈妈还是弄不明白，接着问道： “站在窗子旁边，她在干什么呢？” 老师的声音像是喊出来的： “她是为了和宣传艺人打招呼！” 把老师的话概括一下，大致是这么回事。 第一个小时里，小豆豆不停地把桌子弄得啪嗒啪嗒响。这之后，她就离开桌子，站到窗边往外看。老师想：能够不出声音，已经很好了，愿意站在那里，就站着吧。哪知道小豆豆突然朝外面大声叫道：“宣传艺人！ ”原来，这间教室的窗子，对小豆豆来说非常幸运，而对老师来说却很不幸。窗子在一楼，而且正对着大路，和大路的分界只是一排矮矮的绿色灌木篱笆，所以小豆豆可以轻而易举地和路上的行人说话。就这样，过路的宣传艺人们听到招呼，就来到了教室跟前。小豆豆高兴地对教室里的学生们叫道：“他们来啦！”正在上课的小学生们呼啦一声全部向窗子拥去，嘴里都大叫着：“宣传艺人！”接着，小豆豆对艺人们恳求道： “哎，给我们表演一个吧。” 艺人们经过学校的时候，本来是把乐器声都停下来了