正版 自动控制原理 第3版 21世纪高等学校规划教材 电子信息 余成波自动控制系统数学模 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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余成波，张莲，胡晓倩 著

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出版社： 清华大学出版社

ISBN：9787302478027

商品编码：29782693971

包装：104200

开本：16

出版时间：2018-06-01

页数：425

商品参数

自动控制原理（第3版）（21世纪高等学校规划教材·电子信息）
	定价	59.50
	出版社	清华大学出版社
	出版时间	2018年06月
	开本	16
	作者	余成波、张莲、胡晓倩
	页数	425
	ISBN编码	9787302478027

内容介绍

本书主要介绍分析和设计反馈控制系统的经*理论和应用方法。全书共8章，内容包括自动控制系统的基本概念，自动控制系统的数学模型，自动控制系统的时域分析法、根轨迹法、频率特性法，控制系统的校正、非线性控制系统、离散控制系统的分析和综合应用等。在每章后面分别介绍了MATLAB在自动控制理论中的一些应用，以及如何利用计算机辅助设计方法解决自动控制领域的一些系统分析和设计问题。同时，各章均提供了一定数量的习题与MATLAB实验题，以帮助读者理解基本概念并掌握分析和设计方法。

本书可作为高等工科院校自动化及相关专业的教材，也可供从事自动化方面工作的科技人员学习参考。

目录

目录

第1章控制系统的基本概念

1.1引言

1.2开环控制系统与闭环控制系统

1.2.1开环控制系统

1.2.2闭环控制系统

1.3自动控制系统的组成

1.3.1基本组成部分

1.3.2自动控制系统中常用的名词术语

1.4自动控制系统的分类

1.4.1按输入信号的特点分类

1.4.2按描述系统的动态方程分类

1.4.3按系统的参数是否随时间而变化分类

1.4.4按信号的传递是否连续分类

1.5自动控制系统的应用实例

1.5.1炉温控制系统

1.5.2导弹发射架方位控制系统

1.5.3计算机控制系统

1.6自动控制理论发展简史

1.7对自动控制系统的基本要求

习题

第2章自动控制系统的数学模型

2.1控制系统微分方程的建立

2.1.1机械系统

2.1.2电系统——RLC串联网络

2.1.3机电系统

2.2非线性系统微分方程的线性化

2.2.1小偏差线性化的概念

2.2.2非线性系统(元件)线性化处理举例

2.2.3系统线性化的条件及步骤

2.3传递函数

2.3.1传递函数的定义和性质

2.3.2用复数阻抗法求电网络的传递函数

2.3.3典型环节及其传递函数

2.4控制系统的结构图及其等效变换

2.4.1结构图的基本概念

2.4.2结构图的组成

2.4.3结构图的建立

2.4.4结构图的等效变换

2.5自动控制系统的传递函数

2.5.1系统的开环传递函数

2.5.2闭环系统的传递函数

2.5.3闭环系统的偏差传递函数

2.6信号流图

2.6.1信号流图的基本要素

2.6.2信号流图的常用术语

2.6.3信号流图的性质

2.6.4信号流图的等效变换法则

2.6.5梅逊公式

2.7脉冲响应函数

2.8控制系统数学模型的MATLAB实现

2.8.1MATLAB简介

2.8.2控制系统的数学模型

2.8.3应用举例

习题

MATLAB实验

第3章控制系统的时域分析法

3.1典型输入信号和时域性能指标

3.1.1典型输入信号

3.1.2动态过程与稳态过程

3.1.3时域性能指标

3.2一阶系统的动态性能

3.2.1一阶系统的时域数学模型

3.2.2一阶系统的重要特性

3.3二阶系统的动态性能

3.3.1数学模型的标准式

3.3.2典型二阶系统的单位阶跃响应

3.3.3典型二阶系统动态性能指标

3.3.4二阶系统性能的改善

3.4高阶系统的动态性能

3.4.1高阶系统的数学模型

3.4.2高阶系统的单位阶跃响应

3.4.3高阶系统的分析方法

3.5稳定性和代数稳定判据

3.5.1稳定的概念

3.5.2线性定常系统稳定的充分必要条件

3.5.3劳斯稳定判据

3.5.4劳斯稳定判据的应用

3.6系统稳态误差分析

3.6.1误差与稳态误差的定义

3.6.2控制系统的型别

3.6.3给定输入下的稳态误差

3.6.4扰动作用下的稳态误差

3.6.5改善系统稳态精度的方法

3.7控制系统时域分析的MATLAB应用

3.7.1基于Toolbox工具箱的时域分析

3.7.2Simulink

习题

MATLAB实验

第4章根轨迹法

4.1根轨迹的基本概念

4.1.1根轨迹概念

4.1.2根轨迹方程

4.2绘制根轨迹图的基本规则

4.3控制系统根轨迹的绘制

4.3.1单回路负反馈系统的根轨迹

4.3.2参数根轨迹

4.3.3多回路系统的根轨迹

4.3.4正反馈系统的根轨迹

4.3.5滞后系统的根轨迹

4.4控制系统的根轨迹分析

4.4.1闭环零、极点和时间响应

4.4.2增加开环零、极点对根轨迹和系统性能的影响

4.4.3条件稳定系统的分析

4.5应用MATLAB绘制系统的根轨迹

4.5.1绘制根轨迹的相关函数

4.5.2利用MATLAB绘制系统的根轨迹

习题

MATLAB实验

第5章频率特性法

5.1频率特性的基本概念

5.1.1频率响应

5.1.2频率特性

5.1.3由传递函数求取频率特性

5.1.4常用频率特性曲线

5.2幅相频率特性及其绘制

5.2.1幅相频率特性曲线(奈氏图)基本概念

5.2.2典型环节的幅相频率特性

5.2.3开环奈氏图的绘制

5.3对数频率特性及其绘制

5.3.1对数频率特性曲线基本概念

5.3.2典型环节的伯德图

5.3.3开环伯德图的绘制

5.3.4*小相位系统

5.3.5由实测伯德图求传递函数

5.4奈奎斯特稳定判据

5.4.1幅角原理

5.4.2奈奎斯特稳定判据

5.4.3简化奈奎斯特稳定判据

5.4.4奈奎斯特稳定判据在伯德图上的应用

5.4.5奈奎斯特稳定判据的其他应用

5.5控制系统的相对稳定性

5.5.1幅值穿越频率ωc与相位穿越频率ωg

5.5.2相位裕量

5.5.3幅值裕量

5.5.4系统的稳定裕量

5.6利用开环频率特性分析系统的性能

5.6.1开环对数幅频特性L(ω)低频段与系统性能的关系

5.6.2开环对数幅频特性L(ω)中频段与系统动态性能的关系

5.6.3开环对数幅频特性L(ω)高频段与系统性能的关系

5.7闭环系统频率特性

5.7.1闭环频域指标

5.7.2闭环频率特性的求取

5.7.3闭环频域指标与时域指标的关系

5.8MATLAB在频率特性法中的应用

5.8.1奈氏图的绘制

5.8.2伯德图的绘制

5.8.3尼柯尔斯图的绘制

习题

MATLAB实验

第6章控制系统的校正

6.1控制系统校正的基本概念

6.1.1控制系统的性能指标

6.1.2校正的一般概念与基本方法

6.1.3频率法校正

6.1.4其他设计方法

6.2控制系统的基本控制规律

6.2.1基本控制规律

6.2.2比例�参⒎挚刂�

6.2.3比例�不�分控制

6.2.4比例�不�分�参⒎挚刂�

6.3超前校正装置及其参数的确定

6.3.1相位超前校正装置及其特性

6.3.2系统超前校正的分析法设计

6.3.3小结

6.4滞后校正装置及其参数的确定

6.4.1相位滞后校正装置及其特性

6.4.2串联滞后校正装置的分析法设计

6.4.3小结

6.5滞后�渤�前校正装置及其参数的确定

6.5.1相位滞后�渤�前校正装置及其特性

6.5.2系统滞后�渤�前校正的分析法设计

6.5.3小结

6.6期望对数频率特性设计法

6.6.1期望法设计的基本概念

6.6.2常见系统的期望特性

6.6.3应用实例

6.6.4小结

6.7基于根轨迹法的串联校正

6.7.1根轨迹法校正的基本概念

6.7.2利用根轨迹法设计超前校正装置

6.7.3利用根轨迹法设计滞后校正装置

6.7.4利用根轨迹法设计滞后�渤�前校正装置

6.8反馈校正装置及其参数的确定

6.8.1反馈校正的基本概念

6.8.2反馈校正的设计方法

6.8.3常用反馈校正形式与功能

6.8.4小结

6.9控制系统校正的MATLAB应用

6.9.1MATLAB函数在控制系统校正中的应用

6.9.2基于Simulink的系统校正

习题

MATLAB实验

第7章非线性控制系统

7.1非线性系统的基本概念

7.1.1非线性系统的数学描述

7.1.2非线性特性的分类 

7.1.3非线性系统的特点

7.1.4非线性系统的分析和设计方法

7.2二阶线性和非线性系统的相平面分析

7.2.1相平面、相轨迹和平衡点

7.2.2二阶线性系统的特征

7.2.3二阶非线性系统的特征

7.3非线性系统的相平面分析

7.3.1绘制相轨迹的方法

7.3.2相轨迹求系统暂态响应

7.3.3相轨迹分析非线性系统

7.4非线性特性的一种线性近似表示——描述函数

7.4.1描述函数的意义

7.4.2典型非线性特性的描述函数

探寻动态系统的奥秘：一本引导你掌握自动控制精髓的旅程 在这瞬息万变的科技时代，理解和驾驭那些能够自我调节、稳定运行的系统，已成为一项至关重要的能力。从精密复杂的工业生产线到我们日常生活中无处不在的智能设备，自动控制技术的身影贯穿始终，它们默默地维持着秩序，优化着效率，甚至保障着安全。而要真正走进这个引人入胜的领域，深入探究其底层逻辑与实践应用，一本能够为你打下坚实基础的权威著作是必不可少的。 本书并非一本简单的教科书，它更像是一张通往动态世界大门的地图，为你绘制出掌握自动控制原理的清晰路径。它将引导你从最基础的概念入手，逐步深入到复杂系统的分析与设计，最终让你能够独立思考并解决实际的控制工程问题。这是一次严谨而富有启发性的智力探索，旨在让你不仅仅是“知道”，更能“理解”和“应用”。 第一章：开启自动控制之旅——认识动态系统 我们的旅程始于对“系统”这一基本概念的理解。什么是系统？它由哪些部分组成？它们之间是如何相互作用的？我们不仅会探讨抽象的系统概念，更会结合具体的生活实例，比如恒温器如何维持室内温度，汽车的巡航控制如何保持车速，甚至是生物体内的激素调节机制，来让你直观地感受系统的运作。 接着，我们将聚焦于“动态系统”。与静态系统不同，动态系统的时间演变过程至关重要。我们将学习如何用数学的语言来描述这些随时间变化的系统，例如，一个简单的弹簧-质量-阻尼系统，它的运动轨迹是如何随时间变化的？如何用微分方程来精确地刻画这种变化？这一章将为你揭示描述和理解动态系统的基本工具——数学模型。 第二章：构建系统的语言——数学模型精粹 数学模型是理解和分析任何复杂系统的基石。在自动控制领域，数学模型更是连接理论与实践的桥梁。本章将深入讲解构建系统数学模型的各种方法和技巧。 信号与系统： 我们将从最基本的信号概念开始，包括连续信号与离散信号，周期信号与非周期信号，以及它们在工程中的意义。然后，我们将引入“系统”作为信号的变换器，学习描述线性时不变（LTI）系统的基本性质，如叠加性和时移不变性。 微分方程： 物理世界中的许多动态过程都可以用微分方程来描述。我们将学习如何从物理定律（如牛顿第二定律、基尔霍夫定律）出发，推导出系统的微分方程模型。例如，一个RLC电路的电压和电流变化，一个机械振子的运动，都可以通过列写微分方程来刻画。 传递函数： 为了更方便地进行系统分析和设计，我们需要引入更简洁的数学工具——传递函数。通过拉普拉斯变换，我们将原本复杂的微分方程转化为代数方程，从而得到系统的传递函数。它能够直观地反映系统输入与输出之间的频率响应特性，为后续的分析打下基础。 状态空间模型： 除了传递函数，我们还将学习另一种强大的系统描述方法——状态空间模型。这种模型能够更全面地描述系统的内部状态，对于多输入多输出（MIMO）系统以及非线性系统的分析尤为重要。我们将学习如何从微分方程转化为状态空间方程，以及状态向量的物理意义。 第三章：洞察系统的行为——时域响应分析 理解了系统的数学模型，我们便可以开始分析系统的动态行为。时域响应分析是研究系统在不同输入信号作用下，其输出量如何随时间变化的一种重要方法。 典型输入信号： 我们将深入分析系统对几种典型输入信号（如单位阶跃信号、单位斜坡信号、单位冲激信号）的响应。这些典型信号在实际中具有普遍代表性，通过分析系统对它们的响应，我们可以了解系统的动态特性，如响应速度、超调量、稳态误差等。 一阶系统与二阶系统： 我们将重点分析最常见的一阶和二阶系统的时域响应。一阶系统是动态系统的基本单元，而二阶系统则包含了更丰富的动态行为，如振荡。我们将学习如何通过系统参数（时间常数、阻尼比、无阻尼自然频率）来预测和控制系统的响应特性。 性能指标： 为了量化系统的动态性能，我们需要引入一系列性能指标，如峰值时间、超调量、调节时间、稳态误差等。本章将详细介绍这些指标的定义、计算方法，以及它们与系统参数之间的关系。通过这些指标，我们可以客观地评估和比较不同系统的性能。 第四章：把握系统的本质——频域响应分析 除了时域响应，频域响应分析也是理解系统特性的另一重要视角。它关注系统对不同频率正弦信号的响应，能够揭示系统的频率选择性、稳定性等关键信息。 频率响应： 我们将学习如何通过将系统的传递函数中的复变量$s$替换为$jomega$（其中$j$是虚数单位，$omega$是角频率），来得到系统的频率响应。频率响应包含了幅频特性和相频特性，它们分别描述了系统对不同频率输入信号的增益衰减和相位延迟。 Bode图： Bode图是表示频率响应的一种图形化工具，它将幅频特性和相频特性分别绘制在对数坐标上。Bode图在系统分析和设计中扮演着极其重要的角色，能够直观地显示系统的带宽、截止频率、增益裕度、相位裕度等关键信息。我们将学习如何绘制Bode图，并从中提取有用的信息。 Nyquist图与Nichols图： 除了Bode图，我们还将介绍Nyquist图和Nichols图。Nyquist图通过绘制复平面上的幅相曲线，提供了判断系统稳定性的另一种直观方法。Nichols图则将幅频和相频响应与增益裕度和相位裕度结合起来，为系统设计提供了便利。 第五章：保障系统的稳定——稳定性判据 一个控制系统最基本的要求就是稳定。不稳定系统可能导致输出发散，造成设备损坏甚至危险。本章将深入探讨系统的稳定性问题。 稳定性概念： 我们将清晰地定义系统的稳定性，包括BIBO稳定性（有界输入，有界输出）和内部稳定性。 特征方程与根轨迹： 系统的稳定性与传递函数的极点（即特征方程的根）密切相关。我们将学习如何找到特征方程，并理解特征方程的根在复平面上的位置与系统稳定性的关系。根轨迹方法能够直观地展示随着系统参数的变化，特征方程的根如何移动，从而预测系统稳定性的变化。 Routh-Hurwitz判据： Routh-Hurwitz判据是一种代数方法，它无需求解特征方程的根，就能直接判断系统的稳定性。我们将学习如何运用Routh表来判断多项式是否有正实部根。 Nyquist稳定性判据： 基于Nyquist图，我们将学习如何利用Nyquist稳定性判据来判断闭环系统的稳定性。这个判据在处理增益和相位的变化时尤为强大，并能够直接给出稳定裕度。 第六章：优化系统的性能——稳态误差分析与校正 在保证系统稳定的前提下，我们还需要关注系统的稳态性能，即系统在输入信号作用足够长时间后，输出量与期望值之间的误差。 稳态误差的计算： 我们将学习如何根据系统结构和输入信号的类型，计算系统的稳态误差。不同的系统类型（Type 0, Type 1, Type 2等）对不同类型的输入信号（阶跃、斜坡、抛物线）会产生不同的稳态误差。 引入PID控制器： PID（比例-积分-微分）控制器是工业中最广泛使用的控制器类型。本章将详细介绍比例（P）、积分（I）、微分（D）控制的作用，以及它们如何组合起来构成PID控制器，以改善系统的动态性能和减小稳态误差。 控制器设计： 我们将学习如何根据系统的特性和性能要求，设计合适的PID控制器参数。这将涉及一些经典的设计方法，如Ziegler-Nichols方法。 第七章：构筑强大的控制——反馈控制系统设计 反馈控制是自动控制的核心思想。通过将系统的输出量反馈回输入端，与期望值进行比较，从而产生控制信号来修正系统的偏差。 反馈控制的优势： 我们将深入探讨反馈控制相比于开环控制的优势，包括提高系统的精度、减小对系统模型和外部扰动的敏感性、改善动态性能等。 基本反馈结构： 我们将分析各种基本的反馈控制结构，例如串联补偿、并联补偿、反馈补偿等。 根轨迹法在设计中的应用： 根轨迹法不仅用于稳定性分析，更是设计控制器的强大工具。我们将学习如何通过改变补偿器的参数，来改变闭环系统的极点位置，从而达到预期的动态性能。 频率域设计方法： 除了根轨迹法，本章还将介绍频率域的设计方法，如通过调整Bode图来满足增益裕度和相位裕度的要求。 第八章：理解系统的内部动态——状态空间方法与控制器设计 随着对系统理解的深入，状态空间方法在系统分析和设计中展现出其独特的优势。 可控性与可观测性： 我们将学习可控性和可观测性这两个重要的系统概念。可控性决定了我们能否通过控制输入使系统的状态达到任意值，而可观测性则决定了我们能否通过测量输出来推断系统的内部状态。 极点配置： 在状态空间框架下，我们可以通过改变反馈增益矩阵，直接将闭环系统的极点配置到期望的位置，从而实现对系统动态性能的精确控制。 状态观测器： 当系统状态无法直接测量时，我们可以设计状态观测器来估计系统的状态。我们将学习不同类型状态观测器的设计方法。 贯穿全书的脉络： 本书始终以清晰的逻辑和严谨的数学推导为基础，辅以大量的工程实例和图示，帮助读者建立直观的理解。从基础概念到高级理论，每一章都为下一章奠定坚实的基础。我们将强调理论与实践的结合，鼓励读者在学习过程中思考如何将所学知识应用于实际的控制工程问题。 本书适合谁？ 无论你是电气工程、自动化、机械工程、航空航天工程，还是任何与动态系统相关的专业学生，本书都将是你不可或缺的学习伴侣。它也同样适用于希望深入了解自动控制原理的工程师和科研人员。 最终目标： 通过本书的学习，你将能够： 准确地建立和分析动态系统的数学模型。 深入理解系统的时域和频域动态响应特性。 熟练运用各种稳定性判据来评估系统的稳定性。 掌握设计各种控制器（尤其是PID控制器）来优化系统性能的技巧。 理解状态空间方法在现代控制理论中的重要作用。 最终，具备独立分析和解决实际自动控制工程问题的能力。 踏上这段探索自动控制奥秘的旅程吧，它将为你打开一扇通往理解和掌控动态世界的大门！

评分☆☆☆☆☆

这本《正版 自动控制原理 第3版 21世纪高等学校规划教材 电子信息 余成波》简直是为我这种刚踏入控制理论大门的新手量身定做的！我记得我第一次翻开这本书的时候，还对那些复杂的数学符号感到头疼，但是作者余成波老师的讲解方式实在是太清晰了。他没有一开始就堆砌高深的理论，而是从实际的工程问题入手，循序渐进地引导我们理解什么是控制，为什么要控制。特别是关于系统建模那部分，讲解得非常透彻，即便是像我这样基础薄弱的学生，也能通过书中的大量实例和图示，快速抓住核心概念。书中的习题设计也很有层次感，从基础概念的巩固到复杂系统的分析，每一步都恰到好处地检验了我们的学习成果。我特别喜欢它在介绍经典控制理论（比如时域分析、频域分析）时，总是能巧妙地结合现代控制的观点进行对比，这让我们的视野更加开阔，避免了陷入“只见树木不见森林”的窘境。这本书的排版和插图也做得非常精美，大大的提高了阅读的舒适度，绝不是那种晦涩难懂的教科书，更像是一位耐心的老师在身边亲自指导。对于想要打下坚实控制基础的工科学生来说，这本书绝对是首选，后续学习任何进阶课程都会感到游刃有余。

评分☆☆☆☆☆

对于我这种在职进修、时间宝贵的学习者来说，时间成本是极其重要的考量因素。选择《正版 自动控制原理 第3版 21世纪高等学校规划教材 电子信息 余成波》绝对是一个正确的投资。它最大的优点在于内容的高度凝练和逻辑的严密性。作者没有冗余的叙述，每一句话、每一个图表都服务于知识点的传递。我尤其欣赏它对“系统辨识”这一环节的处理，虽然篇幅不长，但点出了工程实际中建模困难的关键点，并指出了理论指导下的解决方案。在对比时域和频域分析的优劣时，这本书的论述非常精辟，它没有陷入“哪个更好”的争论，而是强调了在不同约束条件下，不同方法的适用性。这种辩证的思维方式，对于培养严谨的科研态度非常有帮助。这本书的“第3版”也意味着它吸收了前两版的经验教训，内容经过了多次打磨和优化，内容结构更加成熟，非常适合作为系统学习自动控制理论的基石教材。

评分☆☆☆☆☆

我手里有很多本不同版本的《自动控制原理》，但余成波老师的这本《正版 自动控制原理 第3版》在我看来，是目前市场上理论深度和工程实践结合得最为平衡的一本。它的数学推导虽然严谨，但从不故作高深，每一个数学工具的引入都有明确的物理意义支撑。让我印象深刻的是，书中对于传递函数和状态空间模型的切换和对比处理得非常流畅。很多教材在讲解状态空间时会显得突兀，仿佛是凭空冒出来的另一套体系，但这本书很自然地将两者融会贯通，清晰地展示了它们之间的等价性和互补性，这对于后续学习现代控制理论至关重要。更难能可贵的是，编者在介绍控制器的设计方法时，不仅仅停留在标准的PID控制器的参数整定上，还拓展到了一些更具实际应用价值的控制策略的初步介绍，让读者对未来的学习方向有一个大致的预判。这本书的课后习题设计非常巧妙，难度梯度控制得非常好，从简单的传递函数求取到复杂系统的性能分析，每一步都让你感觉自己正在“一步步接近”一个真正的控制工程师。

评分☆☆☆☆☆

说实话，在接触到这本《正版 自动控制原理 第3版 21世纪高等学校规划教材 电子信息 余成波》之前，我对“自动控制”这个领域一直抱有一种敬畏感，觉得它离我们日常生活很远，充满了高深的数学公式。然而，这本书彻底颠覆了我的看法。它最成功的地方在于，它用一种极其“接地气”的方式，将抽象的控制理论与我们熟悉的物理世界紧密联系起来。比如在讲解反馈控制的稳定性时，书中没有仅仅停留在李雅普诺夫函数或者根轨迹的代数推导上，而是花了大量篇幅去解释为什么一个设计不良的控制器会导致系统震荡甚至失控，这种“后果导向”的教学方法，极大地激发了我的学习兴趣。而且，作为“21世纪高等学校规划教材”，它紧跟时代步伐，对现代控制理论的一些基本思想也有所涉及，虽然不是主角，但提供了很好的衔接点。这本书的例题解析详略得当，尤其对于那些需要进行手工计算的经典分析方法，步骤分解得异常细致，让人在跟做习题的过程中，能够清晰地追踪每一步的逻辑，这对于培养独立分析复杂系统的能力至关重要。总而言之，它不仅仅是一本教材，更是一本引导我们理解工程思维的入门指南。

评分☆☆☆☆☆

阅读这本余成波主编的《正版 自动控制原理 第3版 21世纪高等学校规划教材 电子信息》的过程，更像是一次结构清晰、目标明确的智力探险。它没有被那些花哨的新兴控制技术所干扰，而是扎扎实实地把经典控制理论的内功心法修炼得炉火纯青。我特别欣赏书中对“根轨迹法”的讲解，不同于其他书籍生硬地罗列规则，这本书通过几何直观来解释为什么系统零、极点的配置会影响到闭环极点的轨迹，这让原本枯燥的绘图过程变得富有洞察力。此外，书中对系统时间常数、主导极点等概念的阐述，都非常注重与系统响应速度、超调量等实际性能指标的挂钩，让学生能够清晰地理解“数学语言”背后所代表的“物理意义”。这本书的配图质量极高，特别是针对补偿器（超前/滞后）设计的部分，图形清晰地展示了相频特性是如何被调整以满足设计要求的。总体来说，这是一本严谨、清晰、注重工程应用内涵的优秀教材，非常值得推荐给所有想真正掌握控制理论精髓的读者。