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施浒立 等 著

图书标签:

• 卫星导航
• GNSS
• 转发式卫星导航
• 导航原理
• 信号处理
• 空间计算
• 误差分析
• 定位算法
• 通信
• 测绘

出版社： 科学出版社

ISBN：9787030255709

版次：1

商品编码：10319608

包装：精装

开本：16开

出版时间：2009-10-01

用纸：胶版纸

页数：226

字数：284000

正文语种：中文

内容简介

《转发式卫星导航原理》在继承和吸收GPS类直播式卫星导航优势和特色的基础上，深入分析和总结了由我国科学家自主发明和实践的基于同步通信卫星的转发式卫星导航系统，包括定位、测速、测姿和授时的原理等，并对转发式卫星导航系统中存在的误差问题作了较深入的分析，对系统的工程实用化问题进行了探讨和论证。
《转发式卫星导航原理》可供从事和关心卫星导航的大学生、研究生、科技工作者在开展导航系统学习、研究、开发和应用时参阅。

目录

序
前言
第1章 卫星导航概论
1.1 国内外卫星导航定位系统的现状
1.2 卫星导航定位技术的发展趋势
1.3 发展我国自主卫星导航系统面临的关键技术
参考文献

第2章 转发式卫星导航定位原理
2.1 转发式卫星导航设计理念
2.2 转发式卫星导航系统组成
2.3 高空位置测量基准和卫星精密测定轨原理
2.3.1 高空卫星位置测量基准
2.3.2 卫星精密测轨定轨原理
2.3.3 卫星测轨方法
2.3.4 卫星轨道的预报
2.4 伪随机码测距原理和伪距概念
2.4.1 伪随机码测距原理
2.4.2 伪距概念
2.4.3 信号体制
2.5 转发式卫星导航的定位原理
2.5.1 坐标系
2.5.2 伪距空间交会定位原理
2.5.3 载波相位测量定位原理
2.5.4 多普勒定位工作原理
2.6 转发式卫星导航定位数学模型
2.6.1 虚拟原子钟概念及模型
2.6.2 虚拟星座概念及模型
2.6.3 导航测轨一体化及复合模型
2.6.4 地球椭球面约束模型
2.6.5 相对伪距差概念及双曲面交会模型
2.6.6 小结
参考文献

第3章 定位测量方程解的探讨
3.1 定位测量方程球面交会解的求解方法
3.1.1 线性化迭代求解法
3.1.2 最小二乘法
3.1.3 二分均衡迭代解法
3.1.4 高阶消元解法
3.2 高程约束的卫星定位测量方程的求解
3.2.1 椭球约束方程全微分处理解法
3.2.2 高程约束微分处理解法
3.2.3 地球椭球方程在方程组外作为约束条件的解法
3.2.4 地球高程作为约束条件时的二分均衡迭代解法
3.2.5 小结
3.3 定位测量方程的双曲面交会解的求解方法
3.4 解性能探讨
3.4.1 方程组性态分析
3.4.2 系数矩阵的奇异特性
3.4.3 右端项准确化
3.4.4 解的迭代格式
3.4.5 误差量未知数化
3.4.6 约束解
3.4.7 多导航信息融合解
3.4.8 冗余解
3.4.9 小结
参考文献

第4章 转发式卫星导航的测速原理
4.1 转发式卫星导航测速设计理念
4.2 多普勒测速原理
4.3 频率偏移分解
4.3.1 转发式卫星导航下行载频生成原理
4.3.2 转发式卫星导航下行载波频漂分析
4.4 频率改正的多普勒测速原理
4.4.1 上行频率实时调整方法
4.4.2 广播用户频率修正模型
4.5 差频多普勒测速原理
4.5.1 双频测速方式
4.5.2 双频测速对系统中相关频率源的要求
4.5.3 双频频差测试
4.6 卡尔曼滤波实现转发式卫星的动态定位及测速
参考文献

第5章 转发式卫星导航测姿原理
5.1 姿态确定的数学背景
5.1.1 方向余弦
5.1.2 四元数
5.1.3 欧拉角
5.2 坐标转换确定姿态原理
5.3 矢量最小二乘法确定姿态原理
5.4 利用转发式卫星导航确定姿态的状态估计法
5.4.1 双差干涉观测
5.4.2 运动模型和姿态动力学
5.5 转发式卫星测姿精度的分析
参考文献

第6章 转发式卫星导航授时原理
6.1 时间概念
6.2 转发式卫星授时基础
6.2.1 CAPST
6.2.2 时间传递
6.3 CAPS定时
6.3.1 用户相对于CAPS时间的钟差
6.3.2 CAPS定时原理
6.3.3 CAPS定时误差分析
6.3.4 CAPS定时方法
6.4 CAPS校频
6.4.1 时差法校频
6.4.2 数字综合法校频
6.5 其他高精度时间传递方法
6.5.1 卫星双向时间比对技术
6.5.2 载波相位法
参考文献

第7章 系统误差分析
7.1 误差定义
7.2 误差方程讨论
7.2.1 经典卫星定位的误差方程
7.2.2 经典卫星导航的几何精度因子
7.2.3 测速精度分析
7.3 误差源分析
7.3.1 卫星的主要误差
7.3.2 信号传播中的主要误差
7.3.3 与接收设备有关的误差
7.4 误差改正模型
7.4.1 误差逼近修正模型
7.4.2 求差法
7.4.3 标校解
7.4.4 差分解
7.4.5 测量反馈修正法
7.4.6 冗余法和数据平滑
参考文献

第8章 转发式卫星导航工程化论证
8.1 功率保证
8.1.1 传输方程
8.1.2 传输损耗和噪声
8.1.3 卫星链路分析
8.2 星座布局优化
8.2.1 转发式卫星导航全球系统星座仿真
8.2.2 亚洲局域系统星座仿真
8.2.3 中国局域系统星座仿真
8.3 抗干扰问题和生存能力
8.3.1 转发式卫星导航系统干扰特性
8.3.2 转发式卫星导航系统干扰门限
8.3.3 转发式卫星导航系统干扰的影响
8.3.4 抗干扰问题
8.4 通信导航一体化
8.4.1 概述
8.4.2 转发式卫星导航系统中的通信系统
参考文献

第9章 转发式卫星导航展望
9.1 转发式卫星导航系统的创新点
9.2 转发式卫星导航原理精度极高
9.3 转发式卫星导航的其他优势
9.4 市场呼唤转发式卫星导航系统
参考文献

附录
附录A 坐标系说明
附录B 坐标系之间的转换
附录C 四元数与欧拉角之间的关系
参考文献

精彩书摘

第2章 转发式卫星导航定位原理
在卫星导航应用走向广泛化和商业化的今天，如何减少投资、缩短研制周期、避免研制中的技术瓶颈变得尤为重要。那么我们能否改进卫星导航的传统模式，另辟蹊径发展出新的卫星导航模式呢？
为此，我们抓住卫星导航中制约研制和发展的关键问题，即空间导航卫星与星载原子钟的研制。因为单独研制导航卫星投资大、研制周期长，是否可以不发射专用的导航卫星，而利用现有位于赤道上空的同步通信卫星进行导航呢？是否可以回避在卫星上装置原子钟，而直接利用地面原子钟作为时频基准呢？
经过几十年的发展，同步通信卫星技术已日臻完善，目前商用同步通信卫星资源丰富（见图2.1）、寿命长、性能稳定、租用灵活方便、费用少。若能利用同步通信卫星实现导航测距码和导航电文的广播，就可以大大简化系统的组成，这样做不仅十分灵活、简捷方便，还可变换使用的卫星和频率，以适应各种需要，提高系统的隐蔽性和抗干扰能力。由于系统有连续上行的通信链路，可以方便地输入误差修正信息，使系统能实现实时高精度的导航定位。为了提高系统性能，还应改善卫星星座分布的几何因子，系统中需要发射少量倾斜轨道卫星，这些倾斜轨道卫星有效载荷少、体积小、重量轻，可一箭多星发射，资金投入小（与GPS相比）。专利[39]中提出了利用退役星作为小倾角同步卫星的想法，仿真与实践证明十分有效，也可以采用在其他应用卫星发射时搭载导航转发器的做法。
……

前言/序言

　　时间和空间的探索和研究是当代最重大的科学前沿和战略应用之一。众所周知，爱因斯坦研究了时间和空间，取得了重大突破，并提出了相对论。近年来，时间和空间的应用几乎涉及经济社会发展的各个领域，高准确度、高稳定度的时频基准已成为重要的战略基础，其中一个最典型的战略应用就是以GPS为代表的全球卫星定位系统的战略发展和应用。
　　在海湾战争和科索沃战争，尤其是在伊拉克战争中，美国全球卫星定位系统（GPs）充分显示了作为军事力量倍增器的巨大作用。GPS已成为现代战争中不可或缺的，集导航、定位和授时等功能于一体的，能够覆盖所有作战领域的一个中枢神经系统。它向各类武器和各军兵种实时提供准确连续的位置、速度和时间等信息。20世纪90年代初，GPS这项战略性技术开始投入民用，如今粗码已对全世界开放，甚至外国军队都可以使用。但是，它的控制“钥匙”始终掌握在五角大楼手里。在海湾战争、阿富汗战争和伊拉克战争期间，欧洲使用该系统曾受到限制，定位精度也有所下降。为此，欧洲意识到应建自己的卫星导航定位系统——Galileo卫星导航系统。正如法国前总统希拉克所言，没有Galileo计划，欧洲“将不可避免地成为（美国的）附庸，首先是科学和技术，其次是工业和经济”，所以欧盟顶着阻力也要上自己的导航系统。同时，印度军方也担心加入Galileo计划以后，印度主要军事部署和敏感设施将彻底暴露在卫星的监视之下。如果这种系统的定位精度真能准确到1米的话，那么所有运行车辆和移动电话用户都将被“准确定位”，印度担心国家的安全将受到威胁。
　　除了军事应用外，卫星导航定位系统正迅速渗透、应用和服务于其他领域，不仅从根本上解决了海上、空中和陆地交通工具的导航和定位问题，还成功地应用于大地测量、资源勘查等相关科学和通信、测绘、海洋、宇航、交通等多个领域，显示出巨大的应用潜力。
　　同时，卫星导航正在改变人们的生活方式，特别是汽车导航仪和手机定位终端的广泛应用，卫星导航已走人千家万户，它将像移动电话、传真机、计算机、因特网一样影响人们的生活，我们的日常生活将离不开它。

《星迹：导航技术的演进与未来》 序言 仰望星空，人类的目光穿越亿万光年，探索宇宙的奥秘。而将目光投向地球，我们同样从未停止过对自身位置和空间关系的探求。从古老的星象导航到如今的全球定位系统，人类对精确导航的追求，是一部不断突破技术界限、融合多学科智慧的壮丽史诗。本书《星迹：导航技术的演进与未来》并非一本专注于某一特定导航技术的教材，而是意图以一种更广阔的视野，勾勒出导航技术发展的宏大图景。我们将一同追溯其历史源流，审视其关键突破，并展望其在未来可能激荡出的无限可能。 第一章：宇宙的指引——古代与近代导航的萌芽 早在文字记载出现之前，我们的祖先就已经开始利用自然界的规律来辨别方向和规划行程。月亮的盈亏、太阳的升落、星辰的运行轨迹，都曾是他们赖以生存和探索的天然罗盘。 天文学的启蒙： 早期文明，如古埃及、古巴美索不达米亚、古希腊和古代中国，都发展出了相当成熟的天文学知识。他们观测星象，绘制星图，并将其应用于农业、宗教祭祀以及海上和陆地旅行。例如，北极星（Polaris）的固定位置，为航海者提供了稳定的参照。水手们通过观测星体的高度和方位，能够在茫茫大海中辨别方向，绘制粗略的航海图。 地磁的奥秘： 铁矿石天然形成的磁性，在公元前数百年就被中国人发现，并被应用于制作指南针。指南针的发明，是导航史上的一项革命性突破。它使得导航不再完全依赖于天气和夜晚的星象，即使在阴雨天气或漆黑的夜晚，也能大致辨别南北。指南针的传播，极大地促进了地理大发现时代的到来，使得远洋航行成为可能。 地理测量的雏形： 随着航海和疆域扩张的需要，人们开始尝试更精确的测量方法。例如，通过测量太阳在不同地点的高度差来估算纬度，以及利用简单的三角测量技术来绘制地图。这些早期的测量技术虽然粗糙，却为后来的大地测量学奠定了基础。 近代导航的先驱： 17世纪以来，随着科学革命的兴起，导航技术开始进入更加系统化和科学化的阶段。天文导航的精度得到了显著提升，例如通过精确测量恒星或月亮与地平线的夹角，再结合天文历表，可以计算出更准确的经纬度。航海钟的发明，解决了测量经度这一长期困扰航海家的难题，使得远洋航行能够更加安全和高效。 第二章：空间的解放——近代导航技术的里程碑 进入近代，科学技术的飞速发展为导航带来了前所未有的飞跃。对数学、物理学和工程学的深入理解，使得人类能够构建更复杂、更精确的导航系统。 三角测量与大地测量： 18世纪和19世纪，大地测量学蓬勃发展。通过精密的三角测量技术，地图的精度得到了极大的提高，为国家和军事战略提供了基础。例如，经纬网的建立，使得地球表面的每一个点都可以被精确地定位。 惯性导航的诞生： 惯性导航系统（INS）的理论基础在19世纪末就已经出现，但直到20世纪中期，随着航空航天技术的发展，它才真正成为可能。惯性导航系统通过测量载体的加速度来推算其速度和位置，具有自主性和隐蔽性强的优点，尤其适用于潜艇、飞机和导弹等领域。 无线电导航的兴起： 20世纪初，无线电技术的出现为导航开辟了新的途径。早期的无线电导航系统，如无线电信标（NDB）和仪表着陆系统（ILS），极大地提高了航空器的导航安全性和着陆精度。这些系统通过接收地面基站发射的无线电信号，来确定飞机的方位和距离。 时间和空间的联动： 相对论的提出，尤其是狭义相对论和广义相对论，虽然在当时看似与导航技术相去甚远，却在后来的全球导航系统（GNSS）中发挥了至关重要的作用。精确的时间同步是实现高精度定位的关键，而相对论效应必须被纳入考虑，才能确保GNSS的准确性。 第三章：全球的脉络——现代全球导航系统的构建与影响 20世纪下半叶，随着冷战的推进和太空技术的成熟，一项足以改变世界面貌的导航技术应运而生——全球导航系统（GNSS）。 从军事到民用： 最初的全球导航系统，如美国的GPS（Global Positioning System），是为了满足军事需求而开发的。然而，其潜在的民用价值很快被认识到。随着技术的不断成熟和成本的降低，GPS逐渐向全球开放，并催生了无数的应用。 GNSS的工作原理：本书将深入探讨GNSS的核心原理，包括卫星星座的组成、信号的传播、伪距测量、差分技术以及多系统融合等。我们将理解，GNSS是如何通过测量用户接收机到多颗卫星的距离，并利用三维空间几何原理，实现对用户位置、速度和时间的精确测定的。 多系统并存的时代： 除了GPS，俄罗斯的GLONASS（Global Navigation Satellite System）、欧洲的Galileo（伽利略全球导航卫星系统）和中国的北斗（BeiDou Navigation Satellite System）等GNSS也相继建成和完善。多系统并存，不仅提高了导航的可靠性和可用性，也为用户提供了更多的选择和更强的抗干扰能力。 GNSS的应用广度： 现代GNSS已经渗透到社会经济的各个角落。从最初的军事和航空领域，到如今的交通运输（汽车导航、船舶导航、航空管制）、测绘、地质勘探、农业精细化管理、应急救援、个人消费电子产品（智能手机、可穿戴设备）等等，GNSS已经成为现代社会不可或缺的基础设施。它极大地提高了生产效率，降低了运营成本，并为人类的生活带来了极大的便利。 第四章：精益求精——增强技术与室内外一体化导航 尽管GNSS已经取得了巨大的成就，但其在某些环境下仍然存在局限性，例如在城市峡谷、室内环境、卫星信号被遮挡或干扰时。因此，各种增强技术和创新的导航解决方案应运而生。 差分技术与RTK： 为了进一步提高GNSS的定位精度，差分GNSS（DGNSS）和实时动态差分GNSS（RTK）等技术被广泛应用。这些技术通过在已知精确位置的基准站上测量GNSS信号的误差，并将误差信息实时传输给用户端，从而实现厘米级甚至毫米级的定位精度。 惯性测量单元（IMU）与传感器融合： 将GNSS与IMU（惯性测量单元）相结合，是实现室内外无缝导航的关键。IMU能够提供短时间内高频率的姿态和加速度信息，弥补了GNSS在快速运动或信号丢失时的不足。通过传感器融合算法，将来自GNSS、IMU、轮速计、气压计、磁力计等多种传感器的数据进行融合处理，可以获得更鲁棒、更精确的导航信息。 视觉导航与SLAM： 视觉导航，特别是同时定位与地图构建（SLAM）技术，在室内导航和机器人领域展现出巨大的潜力。通过摄像头捕捉环境图像，并利用图像处理和计算机视觉算法，机器人或设备可以在未知环境中自主构建地图并实时确定自身位置。 其他辅助导航技术： Wi-Fi定位、蓝牙信标、UWB（超宽带）技术、地磁定位等，也在室内导航领域发挥着越来越重要的作用。这些技术通过利用现有的无线网络基础设施或部署专门的定位基站，为室内定位提供了多种解决方案。 第五章：未来展望——导航技术的下一站 导航技术的探索永无止境。随着科技的进步和人类需求的演变，未来的导航技术将朝着更加智能化、融合化、个性化和自主化的方向发展。 人工智能与深度学习的应用： 人工智能和深度学习将在导航技术的各个环节扮演越来越重要的角色。例如，利用AI进行更智能的路径规划，预测交通状况，优化导航算法，甚至实现自主驾驶导航。 高精度地图与时空信息： 高精度三维地图将成为未来导航不可或缺的组成部分。这些地图不仅包含地理信息，还将集成实时的交通信息、环境信息，甚至用户个性化的信息。时空信息的融合将使得导航更加智能和贴合用户需求。 增强现实（AR）与虚拟现实（VR）的结合： AR技术将导航信息叠加到现实世界中，为用户提供更直观、更沉浸式的导航体验。例如，在AR导航中，用户可以直接看到前方街道的指示箭头，或者识别路边的兴趣点。 量子导航的曙光： 量子技术，尤其是量子传感器，有望在未来带来革命性的导航突破。量子传感器对微小的物理量变化极其敏感，理论上可以实现高精度的自主导航，且不受外部信号干扰。 自主系统与智慧城市： 未来的导航技术将是支撑自主系统（如无人驾驶汽车、无人机）的关键。同时，它也将与智慧城市建设深度融合，为城市管理、交通优化、公共服务等提供强大的时空信息支持。 结语 《星迹：导航技术的演进与未来》是一次关于人类智慧与探索精神的旅程。从仰望星空到掌握时空，导航技术的每一步跨越，都凝聚着无数科学家的心血和创造。本书希望通过对导航技术历史、现状和未来的梳理，引发读者对这项看似寻常却又至关重要的技术的深入思考，并激发更多对未来科技探索的热情。导航，不仅仅是告知“你在哪里”，更是开启“通往何方”的无限可能。

评分☆☆☆☆☆

我本来对卫星导航这个话题不算太熟悉，只是偶尔会用到手机上的地图导航。偶然间看到了《转发式卫星导航原理》这本书，感觉名字听起来很专业，就想着买来了解一下。读完之后，我才意识到我之前的认知有多么局限。 这本书对我最大的启发在于，它让我看到了卫星导航背后隐藏的复杂体系。我一直以为卫星导航就是卫星在天上直接发信号，我们用接收器接收就行了。但这本书详细地解释了“转发式”的概念，也就是说，信号很多时候并不是直接从主导航卫星发出来的，而是经过了其他卫星或者地面站的中转。 书中对于信号如何被“转发”的过程，解释得非常细致。比如，信号在转发的过程中会遇到哪些干扰，如何克服这些干扰，以及为了提高转发效率，使用了哪些特殊的编码和调制技术。这些内容对我来说是全新的，读起来既有挑战性，又充满新鲜感。 我尤其被书中关于“多路径效应”和“信号衰减”的章节所吸引。作者用了很多生动的例子来解释这些问题，比如在城市高楼林立的区域，卫星信号很容易被反射和遮挡，导致定位不准。而转发式技术，似乎就是为了解决这些难题而设计的。 这本书的优点在于，它不仅仅是枯燥的技术理论，还穿插了很多实际应用中的例子，让我能够更好地理解这些原理的意义。虽然有些章节我可能还需要反复阅读才能完全消化，但总的来说，这本书为我打开了一个新的认知领域，让我对现代导航技术有了更深刻的认识。

评分☆☆☆☆☆

收到这本书后，我迫不及待地翻阅了一下，发现它比我预期的还要“硬核”。我本身是做通信方面工作的，对信号处理和传播有一定的基础，所以看到书中关于“转发式”的信号链路分析，感觉非常亲切。它没有回避复杂的技术细节，而是直接深入到信号的频谱特性、带宽需求、编码方式等方面进行探讨。 书中对不同转发模式下信号的性能指标，比如信噪比、误码率等，都有严谨的理论计算和仿真分析。这对于我这种需要进行实际工程设计的人来说，非常有参考价值。我印象比较深的是，它在讲解某个关键技术时，引用了多篇经典的学术论文，并对这些论文的贡献进行了简要的评述。这表明作者在编写这本书时，是做了大量深入研究的，内容非常有深度。 我个人比较看重书籍的实用性，《转发式卫星导航原理》在这方面做得很好。它不仅仅是理论的堆砌，还包含了许多实际工程中的权衡和取舍。比如，在讲到功耗和带宽的平衡时，作者就给出了几种不同的解决方案，并分析了各自的优缺点。这对于我们开发者来说，是非常宝贵的经验。 这本书的阅读门槛可能相对较高，需要一定的工程背景知识。但如果能够克服这一点，相信一定能从中获得巨大的收获。我尤其想深入研究一下它关于“协同转发”的部分，感觉这可能是未来导航技术发展的一个重要方向。

评分☆☆☆☆☆

这本书的名字《转发式卫星导航原理》听起来就很有技术含量，我抱着学习的态度买了下来。作为一名对地理信息系统（GIS）有浓厚兴趣的爱好者，我一直对各种定位技术很好奇。这本书让我第一次系统地了解了“转发式”这个概念在卫星导航中的具体应用。 它不仅仅是告诉我们卫星怎么工作，而是侧重于“转发”这个环节。我被书中关于信号转发的几个关键环节所吸引：如何高效地将卫星信号从地面站（或者其他中继平台）转发出去，以及在这个过程中如何保证信号的完整性和准确性。书中的图示很清晰，即使是复杂的信号流程，通过图解也能很容易理解。 我特别喜欢它在介绍不同转发技术时，用了大量的篇幅来分析各自的优缺点，以及适用的场景。例如，有些技术可能在功耗上表现突出，有些则在传输速率上更有优势。这让我意识到，并不是所有转发技术都是通用的，选择哪种技术取决于具体的应用需求。 我之前对卫星导航的认知还停留在“卫星直接发送信号”的层面，这本书彻底刷新了我的观念。原来很多时候，信号是经过中继转发的，这极大地增加了系统的灵活性和覆盖范围。书中还涉及了一些与地面基础设施相关的知识，比如地面站的选址、网络的构建等等，这让我从更宏观的角度去理解整个导航系统。 这本书的语言风格比较学术，但作者很擅长用通俗易懂的语言来解释复杂的概念，这对于我这样的业余爱好者来说，是非常友好的。我正在努力啃读这本书，希望能够更深入地理解卫星导航背后的技术细节。

评分☆☆☆☆☆

最近因为工作需要，我开始深入研究卫星导航技术，《转发式卫星导航原理》这本书无疑是我的首选。这本书的内容真的非常扎实，系统地介绍了转发式卫星导航的各种原理和技术。 我尤其关注书中所述的“转发”环节，它详细阐述了信号从卫星发出后，经过地面站或中继卫星如何被接收、处理，再重新转发出去的过程。这对于我们理解导航系统的复杂性和鲁棒性至关重要。书中对不同转发模式的分析，比如同步转发、异步转发等，以及它们在不同场景下的应用，都进行了深入的探讨。 让我印象深刻的是，书中对信号传播模型和误差补偿机制的讲解。它不仅给出了理论公式，还通过仿真结果来验证这些理论的有效性。这对于我进行系统设计和性能评估非常有帮助。我发现，在保证定位精度的同时，如何优化转发效率和降低功耗，是转发式卫星导航面临的一大挑战，而这本书对此提出了许多创新的解决方案。 这本书的结构也很合理，从基础理论到高级应用，层层递进，逻辑清晰。作者在讲解过程中，充分考虑到了读者的技术背景，尽可能地用严谨而又不失易懂的语言来阐述。我尤其喜欢它在介绍前沿技术时，对未来发展趋势的预测，这为我提供了很多思考方向。 总的来说，《转发式卫星导航原理》是一本非常优秀的专业书籍，它为我提供了宝贵的知识和深刻的洞见。我相信，对于任何想要深入了解卫星导航技术的人来说，这本书都将是一本不可或缺的参考书。

评分☆☆☆☆☆

这次淘到的这本《转发式卫星导航原理》真是让我大开眼界。虽然我之前对导航系统算不上是“小白”，但也算是有一定了解，至少知道GPS、北斗这些名字。但是这本书，它深入浅出地剖析了“转发式”这个概念，对我来说是全新的视角。它不仅仅是简单地罗列各种卫星，更是从信号如何从卫星“转发”到我们的接收设备，中间经历了哪些物理过程、技术挑战，以及为了克服这些挑战而设计的巧妙原理，都讲得非常透彻。 书中对信号传播延迟的计算、大气层对信号的影响、多路径效应的处理等等，都有非常详细的数学推导和图示说明。我尤其喜欢它在讲解过程中穿插的实际应用案例，比如在城市峡谷中导航的难度，以及如何通过转发式技术的优化来提升定位精度。这一点对我这种喜欢钻研技术细节的人来说，简直是福音。而且，作者的语言风格很朴实，没有过多华丽的辞藻，但逻辑性极强，每一个概念的引入都水到渠成，让人读起来感觉很顺畅，不会有那种“云里雾里”的感觉。 从目录上看，这本书好像覆盖了从基础理论到前沿技术的方方面面。我才刚开始看，就被里面关于“转发”的几种不同模式吸引住了，每一种模式都有其独特的优势和适用场景，书里都给出了详细的比较和分析。这让我意识到，我们平时习以为常的卫星导航，背后原来有如此多复杂而精妙的设计。它不仅仅是发射卫星那么简单，而是涉及到天线的设计、信号的调制解调、数据处理算法等等一系列环环相扣的技术。 而且，它好像还涉及到了未来的一些发展趋势，比如融合了惯性导航、视觉导航等其他技术的可能性，这让我在思考未来导航技术的发展方向时，有了更清晰的思路。这本书的价值在于，它能够让你不仅仅停留在“知道”这个层面，而是真正“理解”背后的原理，甚至能够举一反三。

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买来拓展知识面。印刷质量不错。

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正在学习

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内容广泛，还没怎么消化。

评分☆☆☆☆☆

语言表达很清晰，很适合学习

评分☆☆☆☆☆

语言表达很清晰，很适合学习

评分☆☆☆☆☆

真的很不错，了解到一些想了解的知识。

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买来拓展知识面。印刷质量不错。

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正在学习

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买来拓展知识面。印刷质量不错。