具體描述
內容簡介
《高等機構學》在傳統高等機構學教材體係的基礎上，結閤現代機構學研究內容，係統地介紹瞭機構學的基礎知識和現代機構學的分析理論、分析方法以及各種新型機構。《高等機構學》的主要內容包括：機構學基礎、機構學分析的數學基礎、機構學分析的基本理論、機構運動學分析、機構奇異性分析、機構靜力學與動力學分析、新型機構等。通過這些內容的學習，讀者可以對現代機構學分析的基本理論和方法有初步的瞭解，為將來從事機構學方麵的科研和工程工作打下基礎。《高等機構學》適閤作為機械類碩士研究生的專業基礎課或者高年級本科生的選修課教材，也可供從事機構學相關工作的科研和工程技術人員參考閱讀。
內頁插圖
目錄
第1章 緒論1．1 引言
1．2 機構學發展曆史
1．2．1 國外古代機構學成就
1．2．2 中國古代機構學成就
1．2．3 近代機構學
1．2．4 現代機構學
1．3 我國機構學發展現狀
1．4 高等機構學研究內容
參考文獻
第2章 機構學基礎
2．1 機構學基本概念
2．1．1 機器、機械、機構和運動鏈
2．1．2 機構的類型
2．1．3 運動鏈的類型
2．1．4 運動副及其類型
2．2 空間機構的自由度
2．3 並聯機構簡介
2．3．1 概述
2．3．2 發展曆程
2．3．3 並聯機構的主要類型
2．3．4 並聯機構的應用
2．3．5 小結
參考文獻
第3章 機構分析的數學基礎
3．1 矩陣變換
3．2 張量簡介
3．3 微分幾何簡介
參考文獻
第4章 機構學分析的基本理論
4．1 機構的鏇量分析
4．1．1 基本鏇量理論
4．1．2 矩陣運算
4．1．3 指數變換
4．1．4 鏇量運動
4．1．5 鏇量係的綫性相關性
4．1．6 反鏇量和被約束的運動
4．1．7 機構運動的鏇量分析
4．1．8 機構的鏇量綜閤
4．2 機構的拓撲分析
4．2．1 拓撲和圖論簡介
4．2．2 圖論基本概念
4．2．3 圖的矩陣錶示方法
4．2．4 機構的拓撲圖
4．2．5 機構同構判定
4．2．6 拓撲剛度矩陣
4．2．7 串聯機床與並聯機床的剛度比較
4．3 機構分析的微分幾何方法
4．3．1 群論
4．3．2 李群
4．3．3 李代數
4．3．4 李群與剛體運動
4．3．5 位移子群與位移子流形
4．3．6 基於微分幾何的並聯機構構型綜閤
4．3．7 小結
參考文獻
第5章 機構運動學分析
5．1 運動學分析基本概念
5．1．1 運動學分析過程
5．1．2 運動學求解
5．2 平麵機構運動學
5．2．1 平麵四杆機構運動分析
5．2．2 3自由度平麵並聯機構運動學分析
5．3 空間機構運動學分析
5．3．1 D-H坐標係統
5．3．2 空間串聯機構的運動學分析
5．3．3 空間並聯機構的運動學分析
參考文獻
第6章 機構奇異性分析
第7章 機構的靜力學與動力學分析
第8章 新型機構
前言/序言
機構學又稱為機構和機器理論，是機械工程領域中一門基礎的學科，也是一門傳統的學科。近代的機構學産生於18世紀的第一次工業革命，隨著各種機器在工業中的大量應用，機構學在原來的機械力學基礎上，通過對機械的結構學、運動學和動力學的研究，形成瞭機構學獨立的體係和研究內容，發展成為一門獨立的學科。隨著新技術的發展，和航空航天、通信、電子、計算機、納米技術、信息技術等新興學科相比，機構學受到的關注度越來越低，一度曾被認為是夕陽學科。但是，機械工業作為人類社會現代化發展的基礎工業，其地位永遠是至關重要的。任何新技術和新産品，其本身或者其製造設備都離不開機械工業的支持。同時，隨著技術的發展，機構學本身也在不停地發展和進步，新分析理論、新設計技術、新結構等紛紛齣現，比較典型的有微分幾何分析理論、並聯機構、微納機構等，使得機構學的研究內容、研究領域和研究方法都呈現瞭很大的變化，機構學已經由傳統機構學逐步嚮現代機構學發展，並且在很多新興領域得到應用。可以肯定的是，機構學不是夕陽學科，它不會過時消失，相反，隨著技術的發展，機構學的研究內容和研究手段都會越來越先進。因此，作為機械學科的研究生，非常有必要瞭解現代機構學的研究內容和研究方法，以便為將來從事機械學科和其他相關學科的技術工作打下基礎。作為高等機構學，本書的目的就是期望通過對新理論、新方法和新機構的介紹，使讀者對現代機構學有初步的瞭解和認識，為深入的研究打下基礎。國內外專門講述高等機構學，並且適閤研究生的教材並不多。國外比較經典的是Sandor和Erdman教授1984年編寫的Advanced Mechanism Design：Analysis and Synthe-sis，Volume2。這本教材的第一捲是為本科生編寫，而第二捲則適閤於研究生。國內幾所高校也齣版瞭自己的教材，這些教材參照國外教材和機構學發展情況，並結閤自己學校的教學和科研特點編寫而成，目前主要的教材有白師賢編著的《高等機構學》，樓鴻棣、鄒慧君的《高等機械原理》，陸震的《高等機械原理》，韓建友的《高等機構學》，張春林的《高等機構學》。這些教材對促進高等機構學教學和科研的發展具有重要的意義。
現代機構學研究內容越來越廣泛，研究手段越來越先進，如鏇量分析法、圖論分析法、微分幾何分析法、機器人技術、並聯機構、變胞機構、奇異位形等，而這些內容在傳統的教材中體現比較少。本書編者根據多年科研的經驗和自己的體驗，在傳統教材的體係基礎上，把現代機構學的一些內容加入到高等機構學的教學中，使學生更加瞭解和貼近機構學研究的最新進展。因此，本書在編著過程中，參考瞭大量國內外相關專傢學者的專著，如黃真教授的並聯機構理論和鏇量理論，馬香峰教授的機器人動力學相關理論，李澤湘教授的機器人微分幾何分析理論，馬裏蘭大學Lung-Wen Tsai教授的並聯和串聯機構分析方法等，書中附有詳細的參考文獻，在此不一一列舉，並對他們的學術成果錶示敬意和感謝！
用戶評價
《高等機構學》——這個書名，本身就自帶一種嚴謹、宏大、探索的意味，讓我對即將展開的閱讀旅程充滿瞭期待。我一直對那些支撐起我們社會運作的“機構”，無論是龐大的政府部門，還是精密的跨國公司，亦或是充滿活力的社區組織，都抱有濃厚的興趣，渴望理解它們的生存法則和發展規律。我預設，這本書將是一本百科全書式的巨著，它會帶領我穿越時空的維度，從人類早期社會的簡單閤作模式，一路審視到現代社會日益復雜和多元化的組織形態。我期待，作者能夠運用跨學科的視角，整閤曆史學、社會學、政治學、經濟學乃至人類學等領域的知識，為我構建一個關於“機構”的完整理論體係。我好奇的是，書中是否會深入探討“權力”在機構中的分配與運作，“文化”如何在機構內部生根發芽並影響其行為，以及“技術”又是如何不斷顛覆和重塑著機構的邊界和形態。我更希望，這本書能夠提供一套分析和評估機構優劣的工具，讓我能夠以一種更深刻、更全麵的方式去理解和審視我們所處的社會，甚至能夠從中汲取智慧，去思考如何構建更有效、更公平的組織。它應該是一本能夠啓迪思維、拓展視野的經典之作。
評分《高等機構學》——光是這幾個字，就足以在我心中激起對秩序、對規則、對集體力量的無限遐想。我一直堅信，人類社會的進步，離不開高效而有活力的“機構”。因此，我滿心期待這本書能為我打開一扇通往“機構”內在世界的大門。我預設，這本書將不隻是紙上談兵，而是會用一種深入淺齣的方式，為我們揭示那些“看不見的手”是如何塑造我們生活的。我渴望瞭解，一個成功的機構，其核心的驅動力是什麼？它是如何招募、培養和激勵人纔的？又是如何在復雜的利益博弈中，保持其獨特性和韌性的？我尤其好奇，書中是否會探討“權力”和“文化”在機構中的雙重作用，以及它們如何相互影響、塑造機構的命運。我也期待，作者能夠提供一套分析機構健康度的“體檢錶”，讓我能夠通過閱讀，學會如何審視和評估身邊的各種組織。這本書，在我看來，應該是一本能夠賦予我洞察力的著作，它將幫助我理解那些龐大而復雜的社會結構是如何運作的，從而讓我能夠在這個世界中，更主動、更明智地前行。
評分《高等機構學》——光是這個名字，就讓我聯想到一種對事物本質的深度挖掘，一種對復雜體係的精密分析。我一直對那些能夠匯聚無數個體，形成強大閤力，並在此過程中不斷演化、適應的“機構”充滿著好奇。因此，我滿心期待這本書能為我提供一把鑰匙，讓我能夠打開理解這些“機構”運行奧秘的大門。我預設，這本書將不僅僅是對各種組織形式的簡單介紹，而是會深入探究“機構”的底層邏輯，即它們為何會形成，其核心構成要素（如目標、結構、資源、成員）是如何協同運作，又是如何通過一係列規則和流程來達成目標的。我好奇的是，書中是否會詳細分析不同權力分配模式（如層級製、網絡製、自治體）的優劣，以及它們對機構效率、創新能力和成員滿意度的影響。我更希望，作者能夠結閤豐富的案例，無論是成功的典範還是失敗的警示，用嚴謹的分析，揭示那些能夠基業長青的機構所共有的特質，以及那些走嚮衰落的機構所逃脫不瞭的宿命。這本書，在我看來，應該是一本能夠賦能我的著作，它將幫助我不僅理解“機構”是什麼，更能理解“機構”是如何運作的，從而更好地應對我們所處的社會環境。
評分《高等機構學》這個名字，在我腦海裏激蕩起的是一種對秩序、對體係、對運作邏輯的強烈追尋。我總覺得，我們生活在一個由無數“機構”編織而成的巨大網絡中，這些機構，無論大小，無論顯隱，都在以各自的方式影響著我們的生活軌跡。因此，我非常期待這本書能夠提供一套清晰的理論工具，讓我能夠係統地理解這些機構的本質。我設想，這本書或許會從“機構”的定義入手，探討其核心要素，例如目標、成員、規則、資源等，然後逐步深入到不同類型機構的分類與比較。我好奇的是，書中是否會詳細闡述不同權力結構（如層級製、矩陣製、網絡製）的優劣，以及它們對機構效率和成員行為的影響。我更期待的是，作者能夠深入分析“文化”在機構建設和發展中的關鍵作用，例如，一個充滿創新活力的科技公司，它的企業文化和一傢保守嚴謹的政府部門，其內部的文化氛圍，又該如何理解和應對？此外，我也希望書中能夠探討“變革”在機構中所扮演的角色，以及機構如何應對內外部的挑戰，實現可持續發展。這本書，在我看來，應該是一本能夠幫助我更好地理解“世界是如何運作的”的書，它將為我提供一個分析社會現象的全新視角，讓我不再是旁觀者，而是能夠洞察規則，理解邏輯的深度思考者。
評分《高等機構學》這個名字，在我眼中，蘊含著一種對社會秩序和人類集體行動的深刻洞察。我一直對那些能夠匯聚無數個體力量，形成龐大而有序的組織的“機構”充滿著迷戀。因此，我非常期待這本書能夠為我提供一套係統性的知識體係，來理解這些“機構”的運作原理。我設想，這本書或許會從“機構”的定義和基本屬性齣發，深入剖析其內部的權力結構、決策機製、溝通網絡以及激勵體係。我好奇的是，書中是否會探討不同類型機構（如官僚機構、市場機構、社群機構）的獨特運作模式和發展規律，以及它們之間如何相互影響和轉化。我更希望，作者能夠結閤豐富的曆史案例和現實數據，用嚴謹的分析，揭示那些成功的機構為何能夠基業長青，而那些失敗的機構又為何走嚮衰亡。這本書，在我看來，應該是一本能夠幫助我理解“為什麼”的書，它將讓我明白，那些塑造我們世界的巨大力量，是如何通過一係列精密的“機構”來運作的，從而讓我對社會的發展和個人的選擇，有一個更清晰的認識。
評分《高等機構學》這個書名，總會讓我聯想到那種嚴謹的學術研究，一種對事物本質的深刻剖析。我腦海中浮現的是，這本書並非是一本簡單的操作手冊，而更像是一部關於組織生命演化史的百科全書。我預設，這本書將帶領讀者穿越時空，從早期人類社會簡單的部落組織，到中世紀復雜的封建等級製度，再到近代資本主義興起下的企業帝國，直至當下全球化浪潮下跨國組織和虛擬社區的崛起。我期待，作者能夠運用跨學科的視角，融閤曆史學、社會學、經濟學、管理學甚至哲學，為我們揭示不同時代、不同地域的機構是如何産生、發展、演變並最終消亡的。我希望書中能夠深入探討“製度”在機構形成和運行中的基石作用，以及“文化”如何潛移默化地塑造機構的“靈魂”。我特彆想知道，書中是否會分析那些偉大的機構（如羅馬教廷、大英帝國、微軟公司）成功的普遍性原因，以及那些走嚮衰落的機構（如蘇聯解體、柯達公司）失敗的共性教訓。這本書，在我看來，應該是一本能夠提供宏大視野、深刻洞察的著作，它將幫助我理解人類社會組織演化的脈絡，從而更好地把握當下的發展趨勢，並對未來做齣更具前瞻性的預判。
評分《高等機構學》這個書名，在我腦海裏描繪齣的是一幅關於人類社會組織化進程的宏大畫捲。我一直對那些能夠凝聚人心、匯聚力量，從而創造齣偉大成就的“機構”深感著迷。因此，我迫切希望這本書能夠為我提供一套係統的理論框架，來理解這些“機構”的形成、發展和運作規律。我預設，這本書將不僅僅是對現有機構的簡單羅列，而是會對“機構”這一概念進行深刻的解構和重塑。我期待，作者能夠從曆史、哲學、社會學等多個維度，深入探討機構的本質，分析不同時期、不同文明中的機構形態的異同，並揭示其中蘊含的普遍性原理。我尤其好奇，書中是否會深入剖析“製度”和“文化”在機構中的關鍵作用，以及它們如何相互塑造、共同影響機構的命運。我希望，這本書能夠幫助我理解，那些偉大的文明和強大的國傢，其背後所支撐的，是怎樣精巧而富有生命力的“機構”體係。它應該是一本能夠拓展我的視野，深化我對人類社會組織化進程認識的啓迪之作。
評分初次接觸《高等機構學》這本書，我內心湧動著一股難以言喻的好奇與求知欲。這個標題，像一扇通往未知領域的神秘之門，讓我迫不及待地想一探究竟。我腦海中勾勒齣的畫麵是，這本書將是一本巨著，涵蓋瞭對人類社會組織形態的宏大敘事。它或許會從最原始的部落聯盟講起，循序漸進地解析封建王朝的官僚體係，再到工業革命後現代企業製度的崛起，直至當下信息時代多元化、網絡化的新型組織形態。我設想，作者定會是一位博學多纔的學者，他/她必定擁有紮實的理論功底，能夠將復雜的社會學、政治學、經濟學甚至心理學的理論融會貫通，為我們構建一個關於“機構”的完整知識體係。我期待書中不僅僅是理論的堆砌，更希望能夠看到作者在字裏行間流露齣對人類社會發展規律的深刻洞察。或許，書中會探討“權力”在機構中的分配與製衡，會分析“文化”如何塑造機構的性格，會解讀“技術”如何顛覆傳統的機構運作模式。我更希望，這本書能為我提供一套分析和評估現有機構優劣的工具，讓我能夠從一個更宏觀、更理性的角度去審視我們身邊的各種組織，理解它們的成功與失敗，它們的繁榮與衰落。這本書，在我看來，應該是一本能夠啓迪智慧、拓展視野的經典之作，它將引領我走進一個更加廣闊的知識海洋，去探索那些塑造我們世界的無形力量。
評分這本書的名字叫《高等機構學》，單從書名來看，就充滿瞭學術的厚重感和探索的神秘感。我一直對組織、製度、規則如何形成、運作以及最終影響社會走嚮有著濃厚的興趣，而“機構學”這個詞匯恰恰精準地捕捉到瞭我所關注的核心。當我在書店偶然翻開它，書頁散發齣的油墨香氣和沉甸甸的質感，讓我對接下來的閱讀之旅充滿瞭期待。我預設這本書將會深入剖析那些構成我們社會運轉基石的“機構”——無論是政府部門、大型企業、學術組織，還是非營利團體，它們是如何從無到有，如何在曆史的長河中演變，又如何在錯綜復雜的社會關係中尋找自己的定位和影響力。我期望書中能夠提供一套係統的理論框架，幫助我理解不同類型機構的內部邏輯、權力結構、決策機製，以及它們之間如何相互製約與閤作。此外，我也希望作者能夠結閤豐富的案例研究，無論是古代的帝國製度，還是現代的國際組織，抑或是新興的科技巨頭，用生動翔實的敘述，將抽象的理論具象化，讓我能夠清晰地看到這些理論是如何在現實世界中得到驗證和應用的。這本書能否為我提供一種觀察和分析社會現象的全新視角，能否幫助我撥開層層迷霧，洞察那些潛藏在機構運作背後的深層原因，是我最為看重的地方。我期待著這本書能夠挑戰我固有的認知，引發我更深層次的思考，甚至在閱讀過程中，能夠激發齣我對於改進現有機構、設計更有效率的組織的靈感。
評分《高等機構學》——僅僅是這個名字，就足以勾起我對於復雜係統運作機製的強烈好奇。我總是覺得，我們所處的社會，就是一個由無數相互交織、相互影響的“機構”構成的宏大棋盤。而這本書，在我看來，就是一副能夠幫助我們理解這盤棋局的精妙棋譜。我預設，這本書將不會僅僅停留在對現有機構的簡單描述，而是會深入探究“機構”這一概念的底層邏輯。我期待，作者能夠構建一套係統的理論框架，幫助我理解機構是如何形成的，其核心要素（如目標、結構、流程、文化、成員）之間是如何相互作用的，又是如何通過一係列運作機製來達成其既定目標的。我好奇的是，書中是否會詳細闡述不同權力分配模式（如集權、分權、共治）的優劣，以及它們對機構效率和創新能力的影響。我更想知道，在快速變化的現代社會，機構如何纔能保持活力，如何纔能適應環境的變遷，甚至引領變革。這本書，在我看來，應該是一本能夠賦能讀者的著作，它將幫助我不再是混沌中的追隨者，而是能夠成為一個能夠清晰洞察機構運作規律、甚至能夠參與構建和優化機構的思考者和實踐者。
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