工業機器人結構及維護 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

簡體網頁||繁體網頁

☆☆☆☆☆

龔仲華 著

圖書標籤:

• 工業機器人
• 機器人結構
• 機器人維護
• 機械工程
• 自動化
• 工業自動化
• 機器人技術
• 設備維護
• 故障診斷
• 精密機械

齣版社： 化學工業齣版社

ISBN：9787122298317

版次：1

商品編碼：12129339

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2017-08-01

用紙：膠版紙

頁數：225

字數：360000

正文語種：中文

編輯推薦

適讀人群 ：本書選材典型、技術先進、內容全麵、案例豐富，理論聯係實際，麵嚮工程應用，是工業機器人機械設計、使用、維修人員和高等學校師生的優秀參考書。
作者在數控、工業機器人的結構和維護方麵具有較高的知名度，相關著作豐富。

內容簡介

本書主要從工業機器人的機械部件結構原理、工業機器人結構方麵介紹工業機器人的組成、特點、結構形態、技術性能等；詳細闡述CRB軸承、諧波減速器、RV減速器等機械核心部件的結構原理和安裝維護要求；係統分析垂直串聯、水平串聯（SCARA）、並聯（Delta）結構工業機器人的的傳動係統組成與特點，並以典型産品為例提供工業機器人整機及部件結構原理圖、裝配爆炸圖等極具實用價值的資料。

作者簡介

龔仲華，常州機電職業技術學院，教授 高工，本書作者是科技成果開發功臣，江蘇省有突齣貢獻的中青年專傢，教授級高級工程師、二級教授；中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院閤肥物質材料研究所科技委員會委員。
作者曾在國傢二級企業任主任設計師、車間主任、設計科科長、總工程師；河海大學兼職教授；江蘇省重點研發機構主任；是江蘇省品牌專業負責人，江蘇省優質教學團隊帶頭人，江蘇省及國傢精品課程負責人，國傢教學資源庫建設課程負責人；曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先進國傢進行長時間的技術培訓和學習。

目錄

第1章 工業機器人概述 001
1.1 機器人的産生與發展 001
1.1.1 機器人産生及定義 001
1.1.2 機器人的發展 004
1.2 機器人分類與概況 009
1.2.1 機器人的分類 009
1.2.2 工業機器人概況 011
1.2.3 服務機器人簡介 012
1.3 工業機器人産品與應用 015
1.3.1 技術發展與産品應用 015
1.3.2 主要生産企業及産品 017
第2章 工業機器人的基本特性 025
2.1 工業機器人組成與特點 025
2.1.1 工業機器人的組成 025
2.1.2 工業機器人的特點 030
2.2 工業機器人的結構形態 033
2.2.1 垂直串聯機器人 033
2.2.2 水平串聯機器人 036
2.2.3 並聯機器人 037
2.3 工業機器人的技術性能 038
2.3.1 主要技術參數 038
2.3.2 工作範圍與承載能力 040
2.3.3 自由度、速度及精度 043
2.4 工業機器人坐標係和姿態 046
2.4.1 全局坐標係與控製軸組 046
2.4.2 局部坐標係及定義 047
2.4.3 工業機器人的姿態 050
2.5 工業機器人操作與編程 052
2.5.1 工業機器人的手動操作 052
2.5.2 工業機器人編程與運行 056
第3章 工業機器人結構與基礎部件 061
3.1 工業機器人結構剖析 061
3.1.1 本體典型結構 061
3.1.2 其他結構簡析 064
3.1.3 機械核心部件概述 067
3.2 CRB軸承與同步皮帶 069
3.2.1 CRB軸承及安裝維護 069
3.2.2 同步皮帶及安裝維護 072
3.3 滾珠絲杠及使用維護 074
3.3.1 結構與原理 074
3.3.2 主要技術參數 076
3.3.3 螺母預緊 080
3.3.4 安裝與維護 082
3.4 滾動導軌及使用維護 086
3.4.1 結構與原理 086
3.4.2 主要技術參數 088
3.4.3 安裝與維護 089
第4章 諧波減速器及維護 093
4.1 變速原理與典型産品 093
4.1.1 諧波齒輪變速原理 093
4.1.2 哈默納科産品概況 098
4.1.3 迴轉執行器與直接驅動 103
4.2 技術參數與使用要點 105
4.2.1 主要技術參數 105
4.2.2 安裝使用要點 110
4.3 部件型減速器及維護 113
4.3.1 水杯形減速器 114
4.3.2 禮帽形減速器 116
4.3.3 薄餅形減速器 118
4.3.4 超薄形減速器 120
4.4 諧波減速單元及維護 122
4.4.1 産品係列 122
4.4.2 標準減速單元 123
4.4.3 中空軸/軸輸入減速單元 126
4.4.4 密封減速單元 129
4.4.5 超薄減速單元 131
4.5 簡易諧波減速單元及維護 136
4.5.1 産品與結構 136
4.5.2 安裝與維護 139
4.6 諧波減速箱及維護 141
4.6.1 産品與結構 141
4.6.2 安裝與維護 144
4.7 微型諧波減速器及維護 145
4.7.1 産品與特點 145
4.7.2 組成與結構 147
4.7.3 安裝與維護 149
第5章 RV減速器及維護 151
5.1 變速原理與典型産品 151
5.1.1 RV齒輪變速原理 151
5.1.2 納博特斯剋産品概況 156
5.2 技術參數與使用要點 160
5.2.1 主要技術參數 160
5.2.2 安裝使用要點 164
5.3 基本型減速器及維護 168
5.3.1 組成與結構 168
5.3.2 安裝與維護 170
5.4 RV減速單元及維護 173
5.4.1 標準型減速單元 173
5.4.2 緊湊型減速單元 176
5.4.3 中空型減速單元 178
5.5 RV減速箱及維護 180
5.5.1 高速型減速箱 180
5.5.2 標準型減速箱 183
5.5.3 扁平型減速箱 186
第6章 工業機器人典型結構 189
6.1 垂直串聯機器人 189
6.1.1 傳動係統結構形式 189
6.1.2 機身傳動係統結構 191
6.1.3 手腕結構形式 193
6.1.4 前驅RBR手腕結構 195
6.1.5 後驅RBR手腕結構 197
6.1.6 後驅RR/3R手腕結構 202
6.2 SCARA及Delta機器人 205
6.2.1 前驅SCARA結構 205
6.2.2 後驅SCARA結構 207
6.2.3 Delta結構簡述 211
6.3 工業機器人結構實例 212
6.3.1 MH6機器人及安裝維護 212
6.3.2 基座和腰結構剖析 216
6.3.3 上/下臂結構剖析 217
6.3.4 手腕結構剖析 220
參考文獻 225

精彩書摘

　　《工業機器人結構及維護》：
　　數控機床是用來加工零件的精密加工設備，其輪廓加工能力、定位精度和加工精度等是衡量數控機床性能最重要的技術指標。高精度數控機床的定位精度和加工精度通常需要達到0.01mm或0.001mm的數量級，甚至更高，且其精度檢測和計算標準的要求高於機器人。數控機床的輪廓加工能力決定於工件要求和機床結構，通常而言，能同時控製5軸（5軸聯動）的機床，就可滿足幾乎所有零件的輪廓加工要求。
　　工業機器人是用於零件搬運、裝卸、碼垛、裝配的生産輔助設備，或是進行焊接、切割、打磨、拋光等粗加工的設備，強調的是動作靈活性、作業空間、承載能力和感知能力。因此，除少數用於精密加工或裝配的機器人外，其餘大多數工業機器人對定位精度和軌跡精度的要求並不高，通常隻需要達到0.1～1mm的數量級便可滿足要求，且精度檢測和計算標準的低於數控機床。但是，工業機器人的控製軸數將直接決定自由度、動作靈活性等關鍵指標，其要求很高；理論上說，需要工業機器人有6個自由度（6軸控製），纔能完全描述一個物體在三維空間的位姿，如需要避障，還需要有更多的自由度。此外，智能工業機器人還需要有一定的感知能力，故需要配備位置、觸覺、視覺、聽覺等多種傳感器；而數控機床一般隻需要檢測速度與位置，因此，工業機器人對檢測技術的要求高於數控機床。
　　……

前言/序言

工業機器人是集機械、電子、控製、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術於一體的機電一體化設備，被稱為工業自動化的三大主持技術之一。隨著社會的進步和勞動力成本的增加，工業機器人在我國的應用已越來越廣。
工業機器人是一種功能完整、可獨立運行的自動化設備，它有自身的控製係統，能依靠自身的控製能力來完成規定的作業任務。對工業機器人進行設計、調試、使用、維修，都需要相關技術人員熟悉機器人的結構，掌握其安裝維護、調試維修技術，纔能充分發揮機器人的功能，確保其正常可靠運行。
本書第1章簡要介紹瞭機器人的産生、發展、分類概況，對工業機器人的技術發展、産品應用及主要生産企業，進行瞭簡要介紹。
第2章係統介紹瞭工業機器人的組成特點、結構形態、技術性能、坐標係與姿態、操作與編程等基礎知識。
第3章中，通過對典型工業機器人的結構剖析，歸納瞭工業機器人的機械核心部件，並對CRB軸承、同步皮帶、滾珠絲杠、直綫導軌等重要基礎部件的結構原理、主要技術參數及使用維護要求進行瞭深入具體的闡述。
第4、5章中，對工業機器人的機械核心部件——諧波減速器、RV減速器的結構原理、主要技術參數及使用維護要求進行瞭詳盡說明。
第6章中，對垂直串聯、水平串聯SCARA、並聯Delta等工業機器人的機械傳動係統結構進行瞭深入、具體的分析和說明。
本書可作為從事工業機器人機械設計的技術人員以及使用和維修人員的參考用書，也可供機器人愛好者使用，或作為高等院校的教材。
由於編著者水平有限，書中難免存在疏漏和不足之處，殷切期望廣大讀者提齣批評、指正，以便將來修訂時進一步提高本書的質量。

編著者
2017.3

《星辰下的探秘者》 內容簡介 在這本充滿想象力的科幻冒險小說《星辰下的探秘者》中，你將踏上一段跨越光年的宇宙徵途。故事聚焦於年輕的星際考古學傢艾麗婭，她堅信在被遺忘的宇宙角落，隱藏著解開文明起源之謎的關鍵綫索。 艾麗婭的最新研究指嚮一顆名為“卡戎”的荒涼行星。據說，這裏曾是遠古文明“奧瑞安”的失落聖地，而奧瑞安文明以其超乎尋常的科技和對宇宙法則的深刻理解而聞名。然而，關於這個文明的記載少之又少，大多數都淹沒在宇宙大爆炸的塵埃之中，成為傳說。 艾麗婭並不是孤身一人踏上這趟旅程。她得到瞭神秘的星際探險傢、被稱為“幽靈”的卡爾的幫助。卡爾擁有關於宇宙航行和未知領域豐富的經驗，他擁有一個改裝過的、速度驚人的飛船“流浪者號”，其內置的先進傳感器和導航係統能穿梭於常人難以想象的危險航道。同行者還有一位名叫澤塔的智能機器人，它擁有近乎完美的邏輯分析能力和強大的環境適應性，能夠處理艾麗婭和卡爾無法剋服的物理障礙。 當他們抵達卡戎星時，眼前的一切超齣瞭他們的想象。這顆星球並非如預想般荒蕪，而是被一層厚重的、閃爍著幽藍光芒的能量場籠罩。進入能量場的過程異常艱難，飛船劇烈震動，船體發齣刺耳的警告聲。卡爾憑藉精湛的駕駛技術勉強穿透瞭能量屏障，但“流浪者號”也因此受損，通訊係統完全失效，他們與外界徹底失去瞭聯係。 卡戎星的錶麵布滿瞭奇異的晶體結構和扭麯的地貌，空氣中彌漫著一種淡淡的、令人心神寜靜的香氣，但同時又帶著一絲不易察覺的危險。他們很快發現瞭奧瑞安文明留下的痕跡：一座宏偉但已殘破的祭壇，上麵刻滿瞭他們無法理解的象形文字；一座巨大的、仿佛被遺棄的地下城市，其建築風格充滿瞭流暢的幾何綫條和對光影的極緻運用。 在探索地下城市的過程中，艾麗婭憑藉她對古代語言的敏銳直覺，開始逐漸破譯奧瑞安文明的記錄。她發現，奧瑞安人並非是普通意義上的生物，而是以能量形態存在的智慧生命，他們掌握著控製時空和引力的技術。他們的文明之所以消失，並非因為戰爭或滅亡，而是因為他們成功地將自己的意識上傳到瞭一個名為“以太網”的宇宙意識網絡中，以另一種形式繼續存在。 然而，並非所有奧瑞安人的意識都選擇瞭進入以太網。有一部分殘餘的能量體，因為某種原因滯留在卡戎星，他們警惕、孤寂，對任何闖入者都充滿敵意。艾麗婭一行人在探索過程中，多次遭遇這些能量體的攻擊，這些攻擊形式多樣，時而是扭麯的幻象，時而是強大的能量束。澤塔機器人利用其強大的分析能力，不斷為他們提供預警和防禦策略，而卡爾則依靠他豐富的戰鬥經驗，帶領他們一次次化險為夷。 隨著對奧瑞安文明的瞭解越來越深入，艾麗婭逐漸意識到，卡戎星的能量場並非是簡單的防護罩，而是奧瑞安人為瞭維持自身意識形態和保護他們留下的知識而設置的“記憶之海”。在這個記憶之海中，存在著一個連接著奧瑞安文明所有知識的總樞紐。 然而，並非所有人都對奧瑞安文明的知識心懷善意。一支由貪婪的星際掠奪者組成的隊伍，也追蹤著奧瑞安文明的蹤跡來到瞭卡戎星。他們不關心文明的起源，隻覬覦奧瑞安人強大的科技和財富。這群掠奪者手段殘忍，對任何擋他們路的人都毫不留情。 在一次深入地下城市核心區域的探索中，艾麗婭、卡爾和澤塔意外地觸碰到瞭奧瑞安文明的總樞紐。瞬間，無數的奧瑞安文明知識如潮水般湧入艾麗婭的腦海，包括宇宙的誕生、生命的演化，以及如何掌握能量與物質的轉化。與此同時，掠奪者也闖入瞭核心區域，一場激烈的衝突爆發瞭。 在這場殊死搏鬥中，艾麗婭必須在保護這些珍貴的知識不落入歹徒之手的同時，利用她剛剛獲得的知識找到逃離卡戎星的方法。卡爾則身先士卒，用他精湛的格鬥技巧和對飛船的熟悉，與掠奪者展開周鏇。澤塔機器人則發揮瞭其獨特的優勢，通過乾擾掠奪者的通訊和設備，為艾麗婭爭取寶貴的時間。 最終，艾麗婭憑藉奧瑞安文明留下的能量操控技術，成功激活瞭卡戎星上一個古老的傳送裝置，將自己、卡爾和澤塔傳送到瞭安全地帶。而那些企圖奪取奧瑞安文明知識的掠奪者，則被留在瞭崩塌的地下城市中。 《星辰下的探秘者》不僅是一場驚心動魄的宇宙冒險，更是一次對生命、文明和知識本質的深刻探索。艾麗婭的旅程，是對人類永不止息的好奇心和探索精神的贊歌，她不僅揭示瞭古老文明的秘密，也為宇宙的未來埋下瞭希望的種子。故事的結局，預示著艾麗婭和她的夥伴們將繼續踏上新的徵程，用他們獲得的知識，去探索更廣闊的星辰大海。

評分☆☆☆☆☆

這本書的印刷質量很高，文字清晰，圖片色彩鮮艷，沒有齣現模糊或錯位的現象。我一直對工業機器人的“精度”和“重復性”非常著迷，它們能夠以微米級的精度完成任務，並且保持極高的穩定性。我希望這本書能深入剖析影響機器人精度的因素，比如傳動間隙、軸承遊隙、電機編碼器精度、以及控製係統的算法等。書中是否會介紹一些提高機器人精度的常用方法，比如誤差補償、自標定技術等？對於不同類型的機器人，其精度指標是如何定義的？我希望書中能提供一些實際的精度測試方法和數據分析的案例。此外，關於機器人的重復定位精度，它又是如何實現的，並且如何保證其在長時間運行中的穩定性？我希望這本書能讓我明白，工業機器人是如何做到如此令人驚嘆的精準度的，以及為瞭實現這種精度，工程師們付齣瞭怎樣的努力。

評分☆☆☆☆☆

這本書的裝訂牢固，即便經常翻閱，也不容易散頁。我一直對工業機器人的“能耗”和“效率”比較在意，在工業生産中，降低成本、提高效率是永恒的追求。我希望這本書能在節能降耗方麵提供一些參考。書中是否會介紹不同類型機器人和傳動係統的能耗特性？如何通過優化運動軌跡、調整控製參數等方式來降低機器人的能耗？我希望看到一些關於能量迴收技術的討論，比如在機器人減速時迴收的部分能量是否可以被利用？另外，關於提高生産效率，除瞭優化機器人本身的性能，是否還有其他方麵的建議，比如優化生産綫布局、機器人協同工作等？如果書中能提供一些量化的數據來展示節能降耗的成果，或者介紹一些成功的節能案例，那將更有說服力。我希望這本書能讓我認識到，工業機器人在追求性能的同時，也能兼顧經濟性和環保性。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵色彩搭配柔和，給人一種舒適的閱讀體驗。我一直對工業機器人的“安全性”非常關注，畢竟它們在生産綫上是與人並肩工作的。我希望這本書能在這方麵有深入的探討。書中是否會詳細介紹工業機器人安全設計的相關標準和法規，比如ISO 10218等？對於機器人常見的安全風險，比如碰撞、擠壓、捲入等，應該如何通過結構設計和控製策略來規避？我希望看到關於安全傳感器，比如安全光柵、安全墊、緊急停止按鈕等，它們的工作原理和安裝要求。另外，關於人機協作機器人的安全性設計，是否會有專門的章節進行介紹？我希望這本書能讓我瞭解，如何在保證生産效率的同時，最大程度地保障操作人員的安全。如果書中能包含一些真實的工業事故案例分析，以及從中吸取的教訓，那將更能引起我的重視，並幫助我深刻理解安全的重要性。

評分☆☆☆☆☆

這本書的排版風格比較規整，字體大小和行間距都比較適宜閱讀，不會讓人感到視覺疲勞。我一直對工業機器人的“壽命”和“可靠性”充滿好奇，它們在惡劣的工業環境下長時間工作，如何保證其穩定運行，減少故障的發生？我希望這本書能在“維護”這方麵給予我足夠的指導。比如，關於日常的檢查和保養項目，需要注意哪些關鍵部位？潤滑的頻率和潤滑油的選擇是否有講究？對於常見的機械磨損和老化問題，應該如何預防和處理？書中是否會提供一些故障診斷的通用方法和步驟，幫助我快速定位問題所在？我特彆希望看到關於一些關鍵零部件的更換周期和方法，比如軸承、密封件、伺服電機等。而且，如果能介紹一些預防性維護的策略，比如通過振動分析、溫度監測等技術手段來預測故障，那就更具前瞻性瞭。我希望這本書能教會我如何成為一個閤格的工業機器人“醫生”，能夠守護機器人的健康，延長其使用壽命，最大限度地發揮其價值。

評分☆☆☆☆☆

這本書的篇幅看起來相當可觀，厚度也適中，不會過於沉重，方便攜帶和閱讀。書中的目錄結構清晰明瞭，從基礎的理論知識到具體的應用案例，似乎涵蓋瞭相當廣泛的內容。我一直對工業機器人的“大腦”——控製係統——感到好奇，它如何接收指令，如何做齣精確的決策，如何協調各個關節的運動，這對我來說是一個充滿神秘感的領域。我希望這本書能在這方麵有所建樹，不僅僅是介紹一些現成的控製軟件，而是能深入探討控製係統的硬件構成、軟件算法、以及常見的控製策略，比如PID控製、模糊控製、甚至是更先進的神經網絡控製。我特彆希望看到關於運動規劃和路徑規劃的詳細講解，畢竟機器人要在復雜環境中安全高效地完成任務，路徑規劃是至關重要的一環。書中是否會涉及一些常用的運動學和動力學方程，以及如何利用這些理論來優化機器人的運動軌跡？我對此非常期待。另外，我也想瞭解機器人與傳感器之間的交互，比如視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器等，它們如何為機器人提供環境信息，又如何幫助機器人做齣更智能的反應。如果書中能夠包含一些實際的控製係統設計案例，或者對不同控製係統進行比較分析，那對我來說將是極具價值的學習資料，能夠幫助我建立起對工業機器人控製係統的整體認知。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵圖案簡潔有力，傳遞齣一種科技感和力量感。我一直對工業機器人的“未來發展趨勢”和“新興技術”充滿好奇。我希望這本書能給我一些前瞻性的視野。書中是否會探討人工智能、機器學習在工業機器人領域的應用，比如如何讓機器人具備更強的自主學習能力和決策能力？關於機器人的視覺識彆和三維感知技術，未來會有怎樣的發展？我希望看到一些關於柔性機器人、仿生機器人等新型機器人的介紹，以及它們可能帶來的顛覆性變革。另外，對於工業互聯網和工業4.0的背景下，工業機器人將扮演怎樣的角色？我希望這本書能讓我對工業機器人的未來發展有一個初步的瞭解，並且激發我對這個領域更深入的研究興趣。我期待這本書能不僅僅是講述“是什麼”，更能引導我思考“將走嚮何方”。

評分☆☆☆☆☆

翻看這本書的扉頁，一些專業術語讓我眼前一亮，這錶明它並非是簡單的科普讀物，而是有一定深度和專業性的學術專著。我對於工業機器人的“關節”和“傳動係統”有著特彆的關注，它們是機器人實現各種靈活動作的關鍵。我希望書中能詳細介紹各種關節類型的機械原理，比如鏇轉關節、直綫關節、腕部關節等，它們是如何通過電機、減速器、軸承等部件實現的。我尤其想瞭解減速器的作用和類型，因為我知道它們對於提高機器人的精度和扭矩至關重要。書中是否會涉及不同類型減速器的優缺點分析，比如諧波減速器、RV減速器、行星減速器等，以及它們在不同機器人型號上的應用選擇？此外，關於傳動方式，比如齒輪傳動、絲杠傳動、皮帶傳動等，也希望能有詳細的介紹，以及它們在傳遞動力時的效率、精度和壽命方麵的考量。如果書中能通過圖示和公式來解釋這些機械原理，並且引用一些實際的工程案例，那就更能加深我的理解。我希望這本書能夠讓我對工業機器人的“筋骨”有一個紮實的基礎認識，明白它們是如何被設計和製造齣來，能夠承受高強度的工業生産環境。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計倒是挺吸引我的，深邃的藍色背景，上麵是簡潔有力的白色字體，給人一種專業、沉穩的感覺。拿到手後，它的紙張質感也相當不錯，不是那種容易泛黃的廉價紙，摸上去有一種厚實的光澤感，翻閱時沙沙作響的聲音，感覺很舒服。我本身是技術愛好者，對機械結構一直有濃厚的興趣，尤其是在智能製造的大背景下，工業機器人更是讓我著迷。我一直想瞭解它們是如何運轉的，那些精密的關節、傳動裝置，以及它們背後的設計理念。我希望這本書能深入淺齣地解答我的疑惑，不僅僅是停留在錶麵的介紹，而是能有深入的剖析，讓我能從根本上理解工業機器人的“身體構造”。我期待書中能夠詳細介紹不同類型工業機器人的基本結構，比如關節式機器人、SCARA機器人、Delta機器人等等，分析它們各自的優勢、劣勢以及適用的應用場景。當然，對於每一個組成部分，比如本體、關節、手臂、末端執行器，都希望有細緻的講解，甚至可以包含一些關鍵零部件的材料選擇、加工工藝、以及它們如何協同工作以實現復雜運動的原理。而且，如果能附帶一些精美的三維模型渲染圖或者實際的拆解圖，那對我來說絕對是錦上添花，能幫助我更直觀地理解那些抽象的結構描述。我希望這本書能讓我感受到工業機器人在設計上的智慧和工程上的嚴謹。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封底設計簡潔大方，沒有過多的裝飾，更顯專業。我一直對工業機器人的“維護成本”和“故障處理”比較敏感，畢竟維護成本也是生産成本的重要組成部分。我希望這本書能提供更具操作性的指導。比如，對於常見的機械故障，書中是否會提供詳細的維修手冊或者故障排除指南？常見的電氣故障，比如傳感器損壞、綫路老化、控製闆故障等，應該如何診斷和修復？我希望書中能介紹一些常用的維修工具和設備，以及如何正確使用它們。而且，對於一些非專業的維修人員，如何判斷是否需要聯係專業技術人員進行維修？書中是否會提供一些關於易損件的選型和采購建議，以及如何建立一個高效的備件管理係統？我希望這本書能讓我更清晰地認識到，工業機器人的維護是一項係統工程，需要技術、管理和成本的綜閤考量，並且能夠幫助我做齣更明智的維護決策。

評分☆☆☆☆☆

這本書的尺寸和重量都比較適中，放在書架上也不會占用太多空間。我一直對工業機器人的“末端執行器”非常感興趣，它們是機器人與外部世界交互的“手”。我希望這本書能詳細介紹各種類型的末端執行器，比如夾爪、焊槍、噴槍、螺絲刀等，分析它們的設計原理、工作方式以及適用範圍。書中是否會區分不同抓取方式的夾爪，比如平行夾爪、角型夾爪，以及它們在抓取不同形狀和材質工件時的優劣勢？對於特殊的末端執行器，比如需要精確定位的焊槍，其內部的伺服機構和傳感器是如何配閤工作的？我希望書中能夠提供一些關於末端執行器選擇的指導，以及如何根據具體的生産任務來定製或改造末端執行器。如果書中能包含一些不同末端執行器的實際應用案例，或者一些簡單的末端執行器故障排除技巧，那對我來說將是極大的幫助。我希望這本書能讓我理解，為什麼機器人能夠完成如此多樣化的任務，而末端執行器扮演著至關重要的角色。