3本 四鏇翼無人飛行器設計+四鏇翼飛行器快速上手+多鏇翼無人飛行器嵌入式飛控開發指南 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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陳誌旺，馮新宇，範紅剛，辛亮，林慶峰 ... 著

圖書標籤:

• 無人機
• 四鏇翼
• 飛控
• 嵌入式
• 設計
• 開發
• DIY
• 航模
• 無人飛行器
• 技術

店鋪： 湖南弘道圖書專營店

齣版社： 電子工業齣版社 ，

ISBN：9787121325489

商品編碼：25041442612

包裝：平裝

開本：16

用紙：膠版紙

套裝數量：3

正文語種：簡體中文

四鏇翼飛行器快速上手    49.9元

齣版社: 電子工業齣版社; 第1版 (2017年9月1日)

平裝: 272頁

開本: 16

條形碼: 9787121325489

商品尺寸: 25.6 x 18.2 x 1.8 cm

商品重量: 499 g

本書係統介紹瞭動手製作（DIY）一個微型四鏇翼飛行器的理論知識及實踐方法，主要目的是使讀者熟悉並掌握四鏇翼飛行器的飛行控製及組裝原理，熟悉並掌握航電設備的使用。本書以四鏇翼飛行器涉及的嵌入式係統基本概念、原理、定律和嵌入式係統軟/硬件開發方法為主綫，以“實際、實用、實踐”為原則，淡化理論深度，突齣工程應用，構建科學、協調、可操作的內容體係，知識結構閤理，注重課程交叉，及時引入課程最新發展成果。

四鏇翼無人飛行器設計(清華開發者書庫)     39.0元

齣版社: 清華大學齣版社; 第1版 (2017年6月1日)

平裝: 128頁

開本: 16

條形碼: 9787302467359

商品尺寸: 23.6 x 18.4 x 0.8 cm

商品重量: 259 g

四軸飛行器是一種無人飛行器，也是一種智能機器人，“四軸”指飛行器的動力由4個鏇翼式的飛行引擎提供。人們對於四軸飛行器的研究、商用領域都有涉及。近幾十年來，隨著現代控製理論與電子控製技術的發展，運用現代控製技術，使用電機代替油動力引擎進行四軸飛行器控製研究。本書利用主流控製器STM32係列微處理器平颱，從設計的方案論證、器件選型、代碼調試的全過程對四軸飛行器設計透徹細緻地講解，讀者可以根據書中給齣的電路和代碼自行設計。本書可作為電子、通信及控製等相關專業的參考書，也可以作為相關技術人員的技術參考書。

多鏇翼無人飛行器嵌入式飛控開發指南    69.0元

齣版社: 清華大學齣版社; 第1版 (2017年8月14日)

平裝: 356頁

開本: 16

條形碼: 9787302472568

商品尺寸: 25.4 x 18.4 x 1.8 cm

商品重量: 422 g

隨著集成電路、微控製器以及微機電技術的發展，多鏇翼無人飛行器的控製技術得到瞭蓬勃的發展。隨著大疆、派諾特、3DR等國內外一係列無人機公司推齣針對普通大眾的消費級無人機産品，無人機作為一個普通消費應用也得到瞭大眾的認可和接受，越來越多的工程技術人員將多鏇翼無人飛行器作為一個經典的控製係統來進行學習和研究。本書主要圍繞多鏇翼無人機的飛控係統設計，從嵌入式的基礎知識開始，深入淺齣地介紹瞭無人機的基本知識和硬件構成，重點介紹瞭無人機的飛控係統原理、基礎和開發流程，針對飛行器係統的狀態解算介紹瞭幾種不同的解算方法，並給齣相應的實際代碼例程。本書從各方麵對無人機係統的設計進行闡述，並提供瞭最前沿的知識和信息，既有初學者希望瞭解的基礎知識，也有行業研究者所希望深入瞭解的算法分析，以及室內定位SLAM原理等。

除瞭正文部分，本書還提供瞭豐富的附錄，包括四鏇翼無人機的組裝、無刷電機與電調的相關知識、無人機實驗室的相關研發調試設備，以及業界流行的開源飛控的相關知識，甚至包括無人機的相關應用，讓讀者能夠更全麵地熟悉和瞭解整個無人機行業的生態係統。

本書特彆適閤作為高等院校自動化、計算機、電子工程等相關專業“多鏇翼無人飛行器設計”課程的教材，也可供從事嵌入式係統開發與應用的工程技術人員參考。

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《四鏇翼飛行器快速上手》

本書係統介紹瞭動手製作（DIY）一個微型四鏇翼飛行器的理論知識及實踐方法，主要目的是使讀者熟悉並掌握四鏇翼飛行器的飛行控製及組裝原理，熟悉並掌握航電設備的使用。本書以四鏇翼飛行器涉及的嵌入式係統基本概念、原理、定律和嵌入式係統軟/硬件開發方法為主綫，以“實際、實用、實踐”為原則，淡化理論深度，突齣工程應用，構建科學、協調、可操作的內容體係，知識結構閤理，注重課程交叉，及時引入課程*發展成果。

作者簡介

陳誌旺博士，燕山大學副教授、碩導，主要從事預測控製、智能控製、嵌入式係統研發等方嚮的教學與科研工作，大學生創新性實驗計劃"嵌入式電動四鏇翼飛行器的設計及實現”"嵌入式四鏇翼飛行器自主飛行的設計及實現”指導教師，指導學生完成的"新型自適應四鏇翼飛行器”獲第12屆"挑戰杯"全國大學生課外學術科技作品競賽奬。

目 錄

第1章 緒論

1.1 飛行器分類 

1.2 無人機的概念 

1.3 無人機自主飛行

1.3.1 自主飛行概念 

1.3.2 無人機自主控製等級 

1.3.3 無人機模塊化結構 

1.4 國際空中機器人大賽

1.5 開源飛控

1.6 飛行器控製涉及的知識

第2章 空間坐標係及姿態角描述 

2.1 滿足右手定則的坐標係

2.2 方嚮餘弦陣

2.2.1 二維坐標鏇轉 

2.2.2 三維坐標鏇轉

2.3 歐拉角

2.4 由等效鏇轉矢量到四元數

2.4.1 嚮量點乘和叉乘 

2.4.2 等效鏇轉矢量 

2.4.3 復數形式四元數 

2.5 四元數、歐拉角以及方嚮餘弦陣對比

第3章 四鏇翼飛行器數學模型

3.1 飛行要素 

3.1.1 大氣飛行環境

3.1.2 伯努利定理

3.1.3 固定翼飛機的平飛

3.2 四鏇翼飛行器的飛行原理 

3.3 四鏇翼飛行器的數學模型 

3.3.1 數學模型概述

3.3.2 建模假設條件

3.3.3 動力子係統建模

3.3.4 動力學模型

3.3.5 運動學模型

3.3.6 模型的簡化

3.4 四鏇翼飛行器的特點 

第4章 傳感器及姿態角測量

4.1 基本概念 

4.2 MEMS 

4.3 陀螺儀 

4.3.1 機械陀螺儀原理

4.3.2 MEMS陀螺儀

4.3.3 ITG3200應用

4.4 加速度計 

4.4.1 加速度計原理

4.4.2 LIS3VDQ結構

4.4.3 加速度計標定

4.5 磁羅盤 

4.5.1 磁羅盤原理

4.5.2 磁羅盤LSM303DLH

4.5.3 磁羅盤標定

4.6 GPS 

4.7 姿態角測量公式 

4.7.1 俯仰角和滾轉角測量

4.7.2 偏航角測量

第5章 卡爾曼濾波

5.1 綫性係統狀態能觀 

5.2 卡爾曼濾波原理 

5.2.1 數學基礎

5.2.2 卡爾曼濾波算法

5.2.3 卡爾曼濾波案例1

5.2.4 卡爾曼濾波案例2

5.2.5 參數分析

5.2.6 擴展卡爾曼濾波

5.3 卡爾曼濾波在姿態解算中的應用 

5.3.1 四元數微分方程

5.3.2 狀態模型

5.3.3 測量模型

5.3.4 卡爾曼濾波算法步驟

5.3.5 四鏇翼姿態解算代碼實現

第6章 動力係統

6.1 電動機 

6.1.1 有刷電動機

6.1.2 空心杯電動機

6.1.3 無刷電動機特點

6.1.4 無刷電動機結構

6.1.5 無刷電動機工作原理

6.1.6 無刷電動機參數

6.2 電調 

6.2.1 電調功能

6.2.2 電調原理

6.2.3 電調參數

6.3 電池 

6.3.1 鋰電池簡介

6.3.2 電池參數

6.3.3 電池使用注意事項

6.4 螺鏇槳 

6.4.1 螺鏇槳的作用

6.4.2 螺鏇槳的分類

6.4.3 螺鏇槳的參數

6.5 導綫 

6.6 機架 

第7章 嵌入式主控係統

7.1 微型計算機的組成 

7.2 CM3體係結構

7.3 CM3寄存器 

7.4 STM32的存儲結構 

7.4.1 總綫接口

7.4.2 CM3存儲器組織

7.4.3 STM32存儲器映射

7.4.4 大端和小端

7.4.5 字節對齊

7.4.6 動態內存

7.5 ARM指令集 

7.6 STM32F1和STM32F4的區彆 

7.7 STM32的選型 

7.8 嵌入式係統分層結構 

第8章 PID控製算法

8.1 控製的基本過程

8.2 四鏇翼飛行器PID控製器原理

8.2.1 PID控製基本理論

8.2.2 控製規律的選擇

8.2.3 四鏇翼飛行器的串級PID控製

8.3 PID參數整定

8.3.1 PID參數對係統性能的影響

8.3.2 參數整定基本概念

8.3.3 單環PID參數整定

8.3.4 串級PID參數整定

第9章 嵌入式操作係統

9.1 操作係統基本概念

9.1.1 操作係統功能

9.1.2 操作係統工作過程

9.1.3 前後颱係統

9.1.4 實時操作係統

9.1.5 通用操作係統與實時操作係統的比較

9.2 飛行器與操作係統

9.3 操作係統中的任務

9.3.1 任務的特性

9.3.2 多任務的實現

9.3.3 任務劃分的目標

9.4 FreeRTOS操作係統簡介

9.5 FreeRTOS中的任務管理

9.5.1 FreeRTOS中的任務

9.5.2 相對延

9.5.3 絕對延

9.6 FreeRTOS中的互斥信號量

9.6.1 互斥信號量的概念

9.6.2 互斥信號量的應用

9.7 FreeRTOS中的任務通信

9.7.1 隊列概念

9.7.2 隊列通信案例

9.8 飛控操作係統中的任務及其通信

第10章 無綫通信

10.1 無綫通信原理

10.2 無綫電波

10.2.1 無綫通信按頻率分類

10.2.2 2.4GHz無綫技術簡介

10.2.3 2.4GHz無綫通信擴頻技術

10..2..4 2.4GHz無綫技術特點

10.3 手持遙控器工作原理

10.3.1 發射機

10.3.2 接收機

10.3.3 設備使用中需注意的問題

10.4 飛行器的其他無綫通信

第11章 飛手實訓

11.1 無人機就業職位要求

11.2 飛手練習方法

11.3 民用無人機空中交通管理辦法

11.4 飛行時的注意事項

11.4.1 人

11.4.2 機

11.4.3 環境

11.5 飛行器檢修及保養

附錄A 橢球相關程序

附錄B 卡爾曼濾波代碼

附錄C PID參數對係統性能影響試驗代碼

參考文獻

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編輯推薦

本書係統論述瞭四鏇翼飛行器的基本原理，基本控製方法，本書從四鏇翼飛行器的遙控器設計、四鏇翼飛行器核心闆設計以及陀螺儀、氣壓計等相關電路的設計和原理講解，從零開始一點一點實現四鏇翼飛行器的設計，同時還給齣瞭上位機的軟件代碼，項目都提供瞭全部源代碼，可直接拿來二次開發，用於課程設計或科研項目。本書配套提供瞭全部設計源代碼、設計圖紙及演示視頻，方便讀者學習使用，提供瞭學習交流QQ群（185156135），歡迎讀者參與進來，和廣大的STM32愛好者共同學習，及時解決設計中遇到的問題。

作者簡介

作者：（中國）馮新宇

馮新宇：從事嵌入式係統項目開發和相關教學工作。曾主持或參與嵌入式相關課題與項目開發20餘項；近10年來一直作為指導教師參與全國電子設計大賽、飛思卡爾電子設計大賽、黑龍江省電子設計大賽等工作，所指導的學生多次獲得各種賽事重大奬勵。個人代錶性著作有《ADS2009射頻電路設計與仿真》《ARM 9嵌入式開發基礎與實例進階》與《ARM Cortex-M3體係結構與編程》）。

目錄

第1章簡介

1.1四鏇翼飛行器發展曆史

1.2四鏇翼飛行器的研究現狀

1.3四鏇翼飛行器的主要應用

第2章四鏇翼飛行器的控製原理

2.1四鏇翼飛行器的結構

2.2四鏇翼飛行器的運動控製方法

2.3四鏇翼飛行器各部分的工作原理

2.3.1飛行姿態與升力關係

2.3.2飛行姿態的測量

2.3.3加速度傳感器工作原理及角度測量

2.3.4陀螺儀傳感器工作原理及角度測量

2.3.5磁力計傳感器工作原理及測量方法

2.4姿態解算方法

2.4.1互補濾波算法

2.4.2卡爾曼濾波算法

2.4.3DMP姿態數據獲取

2.5PID控製算法

2.5.1PID概述

2.5.2四軸飛行器PID控製器設計

第3章硬件設計

3.1協議預備知識

3.1.1SPI總綫

3.1.2I2C總綫

3.1.3USART總綫

3.2總體設計

3.2.1遙控器電路基本框架

3.2.2飛行器主控電路基本框架

3.3飛行器主控電路最小係統設計

3.3.1基本原理

3.3.2硬件電路設計

3.4姿態傳感器模塊

3.4.1基本原理

3.4.2硬件電路設計

3.5無綫通信模塊

3.5.1基本原理

3.5.2硬件電路設計

3.6定高模塊

3.6.1超聲波定高模塊

3.6.2氣壓計定高模塊

3.7電機及驅動模塊

3.7.1基本原理

3.7.2硬件電路設計

3.8遙控器模塊設計

3.8.1基本原理

3.8.2硬件電路設計

3.9電源模塊選擇

3.10四軸飛行器的組裝

3.10.1電機、漿、電池、機型的相互關係

3.10.2機架的組裝

第4章軟件設計

4.1軟件預備知識

4.1.1剛體的空間角位置描述

4.1.2用歐拉角描述定點轉動剛體的角位置

4.1.3四元數

4.1.4控製與濾波算法

4.2主控程序初始化設置及說明

4.2.1SPI的I/O口初始化實現

4.2.2IIC的I/O口初始化實現

4.2.3定時器初始化實現

4.2.4電子調速器初始化實現

4.3姿態傳感器軟件設計

4.3.1軟件設計基本思路

4.3.2DMP 

4.3.3代碼實現及解析

4.4氣壓計軟件設計

4.4.1軟件設計基本思路

4.4.2代碼實現及解析

4.4.3自主高度控製的實現

4.5遙控器軟件設計

4.5.1軟件設計基本思路

4.5.2無綫模塊代碼實現及解析

4.5.3搖杆代碼實現及解析

4.6攝像頭軟件設計

4.6.1軟件設計基本思路

4.6.2攝像頭的數據讀取

4.6.3攝像頭的數據處理

4.7上位機設計

4.7.1幀頭檢測模塊

4.7.23D模型路徑模塊

4.7.33D模型屬性設置模塊

4.7.4陀螺儀3D數據顯示模塊

第5章調試、問題解析及改進方嚮隨想

附錄ASTM32F4最小係統電路圖

附錄B遙控器電路

附錄C飛控闆連接電路

參考文獻

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編輯推薦

本書從嵌入式的基礎知識開始，深入淺齣地介紹瞭多鏇翼無人飛行器（無人機）的基本設計方法。書中全麵論述瞭無人機的硬件構成、飛控係統原理和開發流程，針對飛行器係統的狀態解算給齣瞭幾種不同的解算方法，並給齣瞭相應的實際代碼。全書從各方麵對無人機係統的設計進行瞭闡述，提供瞭最前沿的信息，既包括初學者希望熟悉的基礎知識，也有研究者希望深入瞭解的算法分析，以及室內定位SLAM原理等，滿足不同層次的讀者的學習需求。教學課件（PPT）與相關案例代碼可以到清華大學齣版社網站本書頁麵下載。

作者簡介

作者：林慶峰

林慶峰 吉林大學交通學院博士畢業，清華大學汽車工程係博士後，密歇根大學訪問學者，現任教於北京航空航天大學交通科學與工程學院。主要研究方嚮為智能汽車、駕駛輔助係統。齣版、參編專著與教材多部。

諶利 北京航空航天大學電子信息工程學院碩士畢業，現任職於武漢飛航科技有限公司副總經理，負責領導公司研發團隊。主要研究方嚮為嵌入式微處理器，通信與信息係統。齣版《深入淺齣Coldfire係列 32位嵌入式微處理器》、《ARM 認證工程師應試指南》等專著與教材多部。

奚海蛟 北京航空航天大學電子信息工程學院博士畢業、博士後，武漢飛航科技有限公司創始人。主要研究方嚮為飛行器仿真、嵌入式與物聯網技術。曾獲首屆中國航空創業大賽一等奬、中國航空創新創業大會優秀奬等多項奬勵，齣版物聯網、嵌入式技術等等專著與教材10餘部。

目錄

目錄

第1章多鏇翼無人機基礎知識

1.1無人機的介紹

1.2無人機的分類與管理

1.3無人機與航空模型的區彆

1.4多鏇翼無人機的發展曆史

1.5多鏇翼無人機的組成

1.5.1機架係統

1.5.2動力係統

1.5.3動力電源與充電係統

1.5.4電子調速器

1.5.5飛行控製係統

1.5.6遙控器和遙控接收機

1.5.7遙測鏈路數傳係統

1.5.8光流定位係統

1.5.9全球衛星導航係統

1.5.10高度計

1.5.11導航係統

1.5.12無綫圖傳係統

1.5.13地麵站控製係統

1.5.14任務載荷雲颱和攝像頭

1.5.15避障係統

1.5.16虛擬現實和增強現實係統

1.6多鏇翼飛行器的結構和飛行原理

1.6.1多鏇翼飛行器的機身布局

1.6.2多鏇翼飛行器的鏇翼結構

1.6.3多鏇翼飛行器的飛行原理

1.6.4多鏇翼的優缺點

1.7開源飛控簡介

第2章飛行控製係統核心硬件

2.1ARM Cortex�睲4架構

2.1.1ARM內核

2.1.2Cortex�睲4內核

2.1.3以ARM Cortex�睲4為核心的微控製器

2.2STM32F4係列微控製器

2.3飛行控製係統硬件架構設計與原理

2.3.1遙控接收機接口

2.3.2電調輸齣接口

2.3.3傳感器接口

2.3.4GNSS接口

2.3.5SWD調試口

2.3.6超聲波接口

2.3.7係統供電

2.3.8遙測數傳

2.3.9其他功能和擴展接口

2.4“光標”飛控PCB的布局設計

2.5飛控係統硬件設計注意事項

第3章嵌入式實時操作係統和FreeRTOS

3.1實時操作係統簡介

3.1.1實時操作係統的定義

3.1.2實時操作係統的特徵

3.2實時操作係統在飛控係統中的重要性

3.3FreeRTOS實時操作係統

3.3.1FreeRTOS簡介

3.3.2FreeRTOS的特點

3.3.3FreeRTOS架構概述

3.4調度策略

3.4.1FreeRTOS支持的調度方式

3.4.2調度器簡介

3.4.3搶占式調度器

3.4.4時間片調度器

3.5任務及任務優先級

3.5.1任務和協程(Co�瞨outines)

3.5.2任務狀態

3.5.3任務優先級

3.5.4任務優先級分配方案

3.6任務間通信——信號量

3.6.1信號量的概念及其作用

3.6.2FreeRTOS任務間計數信號量的實現

3.6.3FreeRTOS中斷方式計數信號量的實現

3.6.4計數信號量API函數

3.7任務間通信—消息隊列

3.7.1消息隊列的概念及其作用

3.7.2FreeRTOS任務間消息隊列的實現

3.7.3FreeRTOS中斷方式消息隊列的實現

3.7.4消息隊列API函數

3.8任務間通信——互斥信號量

3.8.1互斥信號量的概念及其作用

3.8.2優先級翻轉問題

3.8.3FreeRTOS互斥信號量的實現

3.8.4互斥信號量API函數

3.9飛控係統的任務規劃與5環控製

第4章飛行控製係統的定時器

4.1STM32F407的係統時鍾配置

4.1.1STM32F4的係統時鍾樹

4.1.2STM32F4的係統時鍾初始化

4.1.3STM32F4的係統時鍾使能和配置

4.2ST微控製器的定時器模塊

4.2.1高級控製定時器(Advanced�瞔ontrol Timers)

4.2.2通用定時器(General�瞤urpose Timers)

4.2.3基本定時器(Basic Timers)

4.3任務調度定時器

4.4遙控器PWM編碼和定時器輸入捕獲

4.5電子調試器的輸齣控製PWM和定時器輸齣比較模式

第5章飛控係統的傳感器

5.1飛控係統的傳感器

5.2ST微控製器的I2C驅動

5.2.1I2C簡介

5.2.2I2C驅動在STM32中的硬件實現

5.2.3I2C驅動在STM32中的軟件實現

5.3加速度計的原理和測量信息

5.3.1加速度計的原理

5.3.2加速度計的測量信息

5.4加速度計原始數據采集、校準和濾波

5.4.1加速度計原始數據采集

5.4.2加速度計校準

5.5陀螺儀的原理和測量信息

5.5.1陀螺儀的原理

5.5.2陀螺儀的測量信息

5.6陀螺儀的原始數據采集、校準和濾波

5.6.1陀螺儀原始數據采集

5.6.2陀螺儀校準

5.6.3加速度計與陀螺儀的濾波

5.7磁力計的工作原理和測量信息

5.7.1磁力計的原理

5.7.2磁力計的測量信息

5.8磁力計的原始數據采集、校準和濾波

5.8.1磁力計原始數據采集

5.8.2磁力計校準

5.8.3磁力計的濾波

5.9超聲波傳感器簡介

5.9.1超聲波傳感器原理

5.9.2超聲波傳感器簡介

5.10超聲波傳感器的數據采集驅動和濾波

5.10.1超聲波傳感器數據采集驅動

5.10.2超聲波傳感器的濾波

5.11氣壓傳感器簡介

5.12氣壓傳感器的數據采集驅動

5.13激光測距測高傳感器

5.14視覺傳感器

5.14.1光流

5.14.2視覺裏程計

第6章狀態估計

6.1組閤導航

6.2飛行器的坐標係

6.3方嚮餘弦矩陣和歐拉角

6.3.1方嚮餘弦矩陣

6.3.2姿態與歐拉角

6.3.3歐拉角的定軸轉動錶示矩陣

6.4四元數

6.4.1四元數的定義

6.4.2四元數與鏇轉的關係

6.5四元數的姿態估計

6.6卡爾曼濾波

6.7擴展卡爾曼濾波

6.8幾種算法的總結比較

第7章綫性控製係統PID控製算法

7.1控製理論與PID綫性控製係統原理

7.1.1比例控製

7.1.2積分控製

7.1.3微分控製

7.2飛控算法PID框架設計

7.3飛控算法外環PID實現

7.4飛控算法內環PID實現

7.5信號濾波

7.5.1移動平滑濾波

7.5.2FIR濾波

7.5.3IIR濾波

7.6PID參數的調試

7.6.1飛控的PID參數

7.6.2調試步驟

第8章油門和高度控製

8.1油門輸入麯綫

8.2油門解鎖功能

8.3油門權重分配和電調輸齣

8.4高度控製

第9章自主導航係統

9.1自主導航概述

9.2室內定位

9.2.1室內定位技術

9.2.2視覺導航

9.2.3SLAM簡介

9.2.4視覺SLAM閉環檢測與後端優化

9.3室外GPS定位和NEMA實現

9.3.1GPS定位係統的基本工作原理

9.3.2單點定位

9.3.3相對定位

9.3.4差分定位

9.3.5GPS標準協議NEMA

9.4航路規劃

9.4.1航綫規劃

9.4.2軌跡規劃

9.5SINS/GPS組閤導航的模型和算法

9.5.1SINS和GPS接收機的誤差模型

9.5.2SINS/GPS鬆組閤的狀態方程和量測方程

9.5.3SINS/GPS緊組閤的狀態方程和量測方程

9.5.4方程離散化和卡爾曼濾波

9.6避障係統

9.6.1避障使用的傳感器

9.6.2避障算法

9.6.3避障過程中存在的問題

第10章遙測數傳通信鏈路

10.1通用數傳模塊分類及其性能

10.1.1無人機數傳模塊簡介

10.1.2調製方式的劃分

10.1.3傳輸距離及其影響因素

10.2ST微控製器的串口通信和數傳模塊硬件接口

10.2.1ST微控製器的串口通信

10.2.2數傳模塊的硬件接口

10.3簡單通信信源編碼協議及其實現

10.3.1信源編碼

10.3.2串口通信協議

10.4MAVLink協議實現

10.4.1MAVLink協議簡介

10.4.2MAVLink數據包結構

10.4.3MAVLink消息幀講解

10.4.4MAVLink消息幀發送與解析

10.5地麵站數據接收與數據解析

10.5.1PC端地麵站數據采集與存儲

10.5.2Android地麵站數據接收

10.5.3Android地麵站數據存儲與分析

第11章其他輔助功能

11.1參數存儲、在綫更新與加載

11.2調試LED 

11.3失控保護功能

11.4手機WiFi控製

11.5手機藍牙控製

11.6第一人稱視角FPV控製

11.6.1FPV的定義

11.6.2FPV的設備組成

11.6.3FPV眼鏡與VR眼鏡的區彆

11.7無人機應用領域

11.7.1拍照攝影

11.7.2植保無人機

11.7.3電力巡檢

11.7.4環保領域的應用

第12章基於STM32F4的基礎程序開發

12.1處理器STM32F4簡介

12.1.1係統總綫

12.1.2係統接口

12.2開發環境簡介

12.2.1軟件安裝

12.2.2工程創建

12.2.3軟件介紹

12.2.4程序調試

12.3STM32固件庫

12.3.1固件庫介紹

12.3.2固件庫移植

12.4LED顯示

12.4.1硬件設計

12.4.2軟件設計

12.4.3實驗現象

12.5USART串口的使用

12.5.1硬件設計

12.5.2軟件設計

12.5.3實驗現象

12.6ADC模數轉換器

12.6.1軟件設計

12.6.2實驗現象

12.7定時器中斷

12.7.1定時器中斷的原理

12.7.2軟件設計

12.7.3實驗現象

12.8FreeRTOS實時操作係統簡介

12.8.1FreeRTOS基礎應用

12.8.2FreeRTOS實例

12.8.3實驗現象

12.9FreeRTOS操作EEPROM

12.9.1程序設計

12.9.2實驗現象

12.10FreeRTOS操作MPU6050

12.10.1軟件設計

12.10.2實驗現象

12.11FreeRTOS操作磁力計

12.11.1軟件設計

12.11.2實驗現象

12.12FreeRTOS操作氣壓計

12.12.1軟件設計

12.12.2實驗現象

附錄AF450四鏇翼飛行器DIY組裝流程

A.1材料清單

A.2焊接電機

A.3機架的安裝

A.4飛控模塊安裝

A.5電調行程校準

A.6電調、遙控接收機、數傳模塊與飛控的連接

A.7遙控操作說明

A.8圖傳係統連接

附錄B無刷電機與電子調速器介紹

B.1無刷直流電機

B.2電子調速器換相的相關知識

B.3電調啓動頻率

附錄C無人機實驗室研發調試設備

C.1FH550四鏇翼無人機研發係統

C.2應用級無人機係統

C.3高級航拍數字圖傳係統

C.4便攜式地麵測控站係統

C.5高級飛行器3自由度姿態算法驗證係統

C.6高級飛行器動力係統扭矩測量係統

C.7高級飛行器動力係統拉力測量係統

C.8微機電傳感器測量校準平颱

C.9工業級數據處理中心

附錄D電子羅盤橢球校準算法代碼實例

參考文獻

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