無陀螺慣性導航技術(精) pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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周紅進許江寜覃方君... 編

圖書標籤:

• 慣性導航
• 陀螺
• 導航技術
• 姿態控製
• 傳感器
• 算法
• 精密導航
• 誤差分析
• 係統設計
• 工程應用

店鋪： 火把圖書專營店

齣版社： 國防工業

ISBN：9787118114232

商品編碼：29737071549

開本：16

齣版時間：2017-12-01

基本信息

• 商品名稱：無陀螺慣性導航技術(精)
• 作者：編者:周紅進//許江寜//覃方君
• 定價：69
• 齣版社：國防工業
• ISBN號：9787118114232

其他參考信息（以實物為準）

• 齣版時間：2017-12-01
• 印刷時間：2017-12-01
• 版次：1
• 印次：1
• 開本：16開
• 包裝：精裝
• 頁數：134
• 字數：181韆字

內容提要

周紅進、許江寜、覃方君編著的《無陀螺慣性導 航技術》旨在介紹實現無陀螺慣性導航必須解決的一 些關鍵技術。其中：第1章介紹無陀螺慣性導航技術 的發展曆程和現狀；第2章介紹無陀螺慣性導航係統 的基本原理，主要是利用加速度計通過“杆臂效應” 測量剛體角運動參數的原理和方法、典型的加速度計 配置方案，也介紹瞭課題組研製的無陀螺慣性測量試 驗裝置；第3章介紹無陀螺慣性導航係統進行自主初 始對準和藉助外部信息輔助初始對準的技術方法；第 4章介紹無陀螺慣性導航係統的姿態解算技術，主要 介紹基於四元數法設計姿態解算算法的流程和注意事 項；第5章對無陀螺慣性導航係統的主要慣性元件加 速度計的噪聲特性分析和降噪技術進行比較研究，推 導瞭非標準觀測噪聲條件下的卡爾曼濾波基本方程； 第6章分析瞭加速度計安裝誤差對導航參數解算的影 響，提齣瞭一種簡化快捷的加速度計安裝誤差校準方 法；第7章介紹無陀螺慣導與GPS進行組閤導航的方法 ，包括EKF、UKF和PF等非綫性濾波方法。
    

目錄

第1章 概述
1.1 慣性導航
1.2 無陀螺慣性導航
1.3 本書內容簡介
第2章 無陀螺慣性導航原理
2.1 加速度計工作原理
2.2 剛體運動模型
2.3 載體角速度解算
2.3.1 角加速度的解算
2.3.2 角速度平方的解算
2.3.3 角速度交叉乘積項的解算
2.3.4 其他組閤方式的角速度解算
2.4 加速度計配置方案
2.4.1 經典6加速度計配置方案
2.4.2 典型的9加速度計配置方案
2.4.3 一種12加速度計的配置方案
2.5 GFIMU試驗裝置
第3章 無陀螺慣導初始對準
3.1 自主式初始對準
3.1.1 捷聯慣導對準原理應用於無陀螺慣導的可行性分析
3.1.2 單軸鏇轉的自主式對準方法
3.1.3 初始對準精度分析
3.1.4 仿真
3.2 外部信息輔助無陀螺慣導初始對準
3.2.1 外部信息輔助初始對準模型
3.2.2 仿真
第4章 無陀螺慣導姿態解算
4.1 方嚮餘弦法
4.2 歐拉角法
4.3 四元數法
4.3.1 鏇轉矢量與四元數
4.3.2 四元數與方嚮餘弦矩陣
4.4 基於四元數的姿態解算算法
4.4.1 姿態解算算法設計
4.4.2 鏇轉矢量求解
4.4.3 *新四元數單位化
4.4.4 姿態角解算
4.4.5 劃槳效應補償
4.5 姿態解算精度分析
4.5.1 圓錐效應
4.5.2 四元數解算誤差
4.6 試驗
第5章 加速度計噪聲特性分析與降噪方法
5.1 加速度計噪聲特性分析及處理
5.1.1 加速度計噪聲的直觀分析
5.1.2 基於Allan方差的加速度計噪聲分析
5.2 改進的自適應卡爾曼濾波降噪
5.2.1 基於新息的噪聲自適應估計
5.2.2 滑動估計窗口寬度的優化
5.3 基於小波卡爾曼濾波降噪

探索未知：宇宙航行與文明的星辰大海 一本關於人類探索宇宙奧秘，追尋未知星域，以及文明發展與繁榮的恢弘史詩。 自古以來，人類的目光便投嚮瞭那片深邃而神秘的星空。從仰望星辰的遠古先民，到將目光鎖定遙遠星係的現代天文學傢，我們從未停止過對宇宙的好奇與探索。這本書，將帶領讀者踏上一段超越時空的旅程，深入剖析人類文明如何一步步邁嚮星辰大海，以及在這個廣袤無垠的宇宙中，我們所扮演的角色與可能遭遇的命運。 第一篇：仰望星辰，萌芽的渴望 在早期文明的曙光中，人類就已開始觀察並記錄天體的運行。從巴比倫人精確的曆法，到埃及人對天文現象的神秘解讀，再到古希臘哲學傢們對宇宙結構的初步構想，這些零散的Observation和猜想，構成瞭人類早期對宇宙認識的基石。本書將詳細梳理不同古代文明如何通過樸素的觀測工具和哲學思辨，試圖理解日月星辰的規律，以及這些認知如何與宗教、神話、哲學和早期科學活動交織在一起。我們會看到，正是這種對未知的好奇心，如同黑暗中的微光，點燃瞭人類探索宇宙的最初火種。 我們還將探討早期航海技術的發展，雖然它們遠未達到星際旅行的水平，但正是這些技術，使得人類能夠跨越大陸、徵服海洋，培養瞭勇於冒險、認識和改造環境的精神，為日後更宏大的探索奠定瞭基礎。風帆、星盤、羅盤……這些簡陋卻偉大的發明，是人類徵服地球的見證，也是他們將目光投嚮更遠方的最初嘗試。 第二篇：科學的曙光，宇宙的理性之眼 哥白尼的日心說，如同一聲驚雷，震撼瞭被地心說統治瞭韆年的思想界。伽利略用望遠鏡窺見瞭木星的衛星和月球錶麵的環形山，直接挑戰瞭亞裏士多德的宇宙觀。開普勒的行星運動定律，用數學的語言揭示瞭天體的運行軌跡。牛頓的萬有引力定律，則將這一切天體運動統一在瞭一個簡潔而普適的法則之下。本書將深入淺齣地解析這些偉大的科學發現，闡述它們如何一步步揭開瞭宇宙的麵紗，將人類的認知從感性觀察提升到理性分析。 我們會詳細介紹望遠鏡、光譜儀等觀測設備的進步，如何幫助天文學傢們發現更遠的星係，測量恒星的距離和成分，甚至洞察宇宙的膨脹。從哈勃定律到宇宙微波背景輻射的發現，本書將展示科學研究如何不斷刷新我們對宇宙規模、年齡和結構的認知，將宇宙從一個有限的、靜態的空間，轉變為一個浩瀚、動態且不斷演化的宏偉舞颱。 第三篇：星際啓航，夢想的觸角 當人類掌握瞭基本的科學原理，對宇宙的探索便從“仰望”走嚮瞭“觸碰”。本篇將重點關注人類邁嚮太空的偉大徵程，從早期火箭技術的萌芽，到衛星的成功發射，再到載人航天的壯麗篇章。我們會重溫加加林飛入太空的激動人心時刻，迴顧阿波羅計劃的輝煌成就，以及人類在月球上留下的足跡。 本書將詳細探討火箭推進原理、軌道力學、生命保障係統等太空探索的關鍵技術。同時，我們也會深入分析空間站的建造與運行、深空探測器的設計與任務，以及它們如何為我們帶迴關於月球、火星、小行星乃至更遙遠行星的信息。從“旅行者”號的“金唱片”到“毅力號”火星車的探索，本書將展示人類如何用科技的力量，將我們的好奇心和探索精神延伸至太陽係乃至更遠的星際空間。 第四篇：地外生命的追尋，孤獨的呼喚 宇宙的浩瀚，不禁讓人産生疑問：我們是孤獨的嗎？本書的這一篇章，將聚焦於人類尋找地外生命的研究。從費米悖論的提齣，到SETI（搜尋地外文明計劃）的長期努力，我們將探討科學傢們如何通過分析係外行星的信號、研究生命存在的適宜條件，以及從已知的生命形式中推測宇宙中可能存在的其他生命。 我們會討論各種生命存在理論，包括碳基生命、非碳基生命的可能性，以及生命在極端環境中的適應能力。本書還將介紹當前最前沿的係外行星探測技術，例如淩日法、徑直成像法等，以及這些技術如何幫助我們發現越來越多可能孕育生命的“類地行星”。無論是尋找微生物的痕跡，還是接收來自遙遠文明的信號，對地外生命的追尋，代錶著人類對自身存在意義的深層思考，以及對宇宙生命普遍性的渴望。 第五篇：文明的未來，星際的遠航 當人類的目光越過太陽係，星辰大海的徵途纔剛剛開始。本書的最後一篇，將展望人類文明在星際時代的未來。我們將探討超光速旅行的可能性、戴森球等巨型工程的設想，以及人類文明如何可能在宇宙中傳播、繁衍，甚至與其他文明進行交流。 本書將深入分析目前關於麯速引擎、蟲洞理論等前沿物理學的猜想，以及它們對於實現星際旅行的潛在意義。我們還會討論人類社會結構、意識形態在應對星際時代的巨大變革時可能發生的變化。從個體到集體，從地球到宇宙，人類文明將如何適應新的環境，如何發展齣新的科技和倫理體係，以應對前所未有的機遇與挑戰？ 此外，本書還將探討人類文明在宇宙中的長期生存問題，例如資源枯竭、環境惡化、宇宙災難等潛在威脅，以及我們可能采取的應對策略。這不僅僅是對科技的展望，更是對人類智慧、韌性和創造力的終極考驗。 結語：星辰大海，永恒的徵程 《探索未知：宇宙航行與文明的星辰大海》是一部關於人類夢想、科學成就、勇氣與智慧的史詩。它講述瞭我們如何從地球的搖籃走嚮浩瀚的宇宙，如何用我們的雙手和思想去丈量星辰的距離，去追尋生命的跡象，去構想文明的未來。這本書將激勵讀者，以更開闊的視野去理解我們所處的宇宙，以更堅定的信念去擁抱未知，以更飽滿的熱情去參與這場永無止境的星際探索。它提醒我們，人類的徵途是星辰大海，而我們的文明，也必將在宇宙的廣闊舞颱上，書寫屬於自己的輝煌篇章。

評分☆☆☆☆☆

這本書的排版和圖錶質量，給我留下瞭非常深刻的印象。在技術書籍中，往往圖錶為瞭追求信息密度而變得晦澀難懂，但此書在這方麵做到瞭完美的平衡。每一個關鍵概念，無論是坐標係轉換的幾何關係，還是復雜信號處理流程框圖，都繪製得清晰、精準，層次分明。閱讀時，我幾乎不需要頻繁地在文字和圖錶之間來迴跳躍，便能構建起完整的知識圖譜。此外，書中引用的參考文獻跨度很大，從上世紀的經典論文到近幾年的頂會成果都有涉獵，顯示齣作者紮實的文獻功底和對領域曆史脈絡的清晰把握。這種對細節的尊重，使得閱讀體驗變得非常流暢和愉悅，即便是麵對高難度的數學推導，清晰的視覺輔助也能極大地降低理解的門檻。對於希望係統性學習某個技術分支的讀者而言，這本書在呈現方式上樹立瞭一個極高的標準。

評分☆☆☆☆☆

這本書給我最大的觸動是它所體現齣的對“不確定性”的深刻理解和敬畏。在現代的導航定位領域，我們追求的絕非是絕對的完美，而是如何科學地量化和管理我們知識範圍內的所有不確定性來源。書中對噪聲模型的建立和誤差預算的分配部分，處理得極為細緻入微，它沒有迴避那些最難處理的隨機噪聲和係統偏差，反而將其納入統一的數學框架下進行嚴密評估。這不僅僅是技術層麵的討論，更是一種科學哲學的體現。它教導我們，在處理復雜係統時，必須清晰地認識到“我們不知道什麼”和“我們能多大程度上確定我們所知道的”。對於從事高可靠性係統設計的人員來說，這種嚴謹的風險評估和量化分析能力，遠比單純的算法實現更為寶貴。這本書，確實是一部能夠提升從業者全局視野和科學素養的著作。

評分☆☆☆☆☆

拿到這本書時，我最直觀的感受是它的實用性。雖然理論基礎紮實，但它從未脫離實際工程應用的土壤。書中對導航係統在各種極端工況下的錶現進行瞭詳盡的建模和仿真分析，這一點對我這個側重於係統集成的工程師來說，價值連城。舉例來說，關於高動態運動對姿態估計帶來的衝擊，作者沒有簡單地用公式帶過，而是結閤瞭實際的飛行數據（雖然是模擬的，但細節處理得非常到位），展示瞭不同架構的導航係統在過載、急轉彎時的性能差異。我尤其欣賞它在故障診斷與容錯設計上的章節，描述瞭如何通過冗餘信息和交叉檢驗機製來識彆和隔離單一傳感器的錯誤輸入，這種對係統魯棒性的關注，恰恰是目前行業內最核心的需求之一。翻閱過程中，我甚至能想象齣作者在實驗室裏搭建測試平颱，一遍遍調整參數的場景，充滿瞭“工匠精神”。

評分☆☆☆☆☆

這部厚重的專著，以其深邃的理論探討和嚴謹的邏輯推演，立刻吸引瞭我的注意。我原以為這會是一本偏嚮於基礎原理介紹的入門讀物，但翻開目錄後纔發現，其內容深度遠超預期。書中對現代傳感器融閤算法的剖析，尤其是那些在復雜電磁環境下仍能保持高精度的迭代優化方法，簡直是教科書級彆的展示。作者似乎並未局限於傳統的卡爾曼濾波框架，而是深入挖掘瞭粒子濾波以及各種非綫性估計器的改進方案，並輔以大量的數學推導來支撐其論點的有效性。特彆是關於係統辨識和參數在綫修正的部分，提供瞭極具操作價值的指導，對於我們團隊在實際項目遇到漂移問題時，無疑是一劑良方。我花瞭整整一個周末纔消化完前三章，那種思維被不斷挑戰和拓展的感覺，非常過癮。這本書無疑是為那些想在導航領域深耕，尤其是在算法層麵追求極緻性能的研究人員準備的“硬菜”，讀起來絲毫不輕鬆，但收獲絕對是巨大的。

評分☆☆☆☆☆

我是一個偏嚮於應用軟件開發背景的讀者，一開始對這種偏底層的係統理論感到有些畏懼。然而，這本書的敘述風格齣乎意料地具有引導性。作者似乎非常善於把握讀者的“知識斷點”，總能在關鍵概念引入前，先進行鋪墊，用一些大傢更容易接受的類比或簡化模型來搭建直觀理解的橋梁。例如，在解釋高頻漂移誤差的纍積效應時，他用瞭類似“水流衝擊水車葉片”的生動比喻，瞬間打消瞭我對純粹數學抽象的抗拒感。這種“先易後難、循序漸進”的教學法，使得即便是初次接觸該領域核心理論的人，也能逐步跟上節奏，而不是直接被公式淹沒。它不像某些學術著作那樣高高在上，而是更像一位耐心且博學的導師，引導你一步步走嚮真理，讓我對後續更深入的內容充滿瞭期待。