現貨 工業機器人應用基礎-基於KUKA機器人 庫卡機器人編程教程 機器人工作站的搭建及示教 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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店鋪： 鉑悅居圖書專營店

齣版社： 北京航空航天大學齣版社

ISBN：9787512421707

商品編碼：26146200943

叢書名： 工業機器人應用基礎-基於KUKA機器人

開本：16開

齣版時間：2016-11-01

書名：工業機器人應用基礎-基於KUKA機器人

定價：38元

作者：魏誌麗,李曙生 主編

齣版社：北京航空航天大學齣版社

齣版日期：2016-07-01

ISBN： 9787512421707

字數：422韆字

頁碼：254

版次：1

裝幀：平裝

開本：16開

項目一 工業機器人係統構成…………………………………………………………………… １

任 務 認識KUKA機器人………………………………………………………………… １

項目二 工業機器人基本操作………………………………………………………………… １７

任務一 認識多功能機器人基礎工作站…………………………………………………… １７

任務二 初識工業機器人示教器…………………………………………………………… ２２

任務三 機器人坐標係設置………………………………………………………………… ３４

任務四 工具坐標係設置…………………………………………………………………… ４１

任務五 基坐標係設置……………………………………………………………………… ５９

項目三 工業機器人的程序編寫……………………………………………………………… ６７

任務一 程序的建立及運動指令的使用…………………………………………………… ６７

任務二 循環及邏輯編程的應用…………………………………………………………… １２５

任務三 程序調用指令的使用……………………………………………………………… １４４

任務四 機器人工作站流水綫程序的建立………………………………………………… １５４

項目四 機器人參數設定及程序管理………………………………………………………… １８７

任務一 KUKA機器人零點標定………………………………………………………… １８７

任務二 程序文件的使用…………………………………………………………………… １９２

任務三 使用WorkVisual軟件配置機器人……………………………………………… １９５

任務四 機器人程序的備份與還原………………………………………………………… ２１０

項目五 工業機器人離綫編程應用…………………………………………………………… ２１４

任務一 RobotArt離綫編程軟件應用…………………………………………………… ２１４

任務二 RobotArt離綫編程軟件聯機調試……………………………………………… ２４９

 

   隨著德國“工業４．０”概念的提齣,以智能製造為主導的第四次工業革命也開始逐漸影響到人類的生活.中國作為製造大國之一,圍繞實現製造強國的戰略目標,在確立瞭«中國製造２０２５»方針的同時,也明確瞭中國製造業未來發展的任務和重點,“一二三四五五十”的總體結構中將機器人技術列為十大領域之一.

       KUKA是世界的機器人製造商,於１９７３年生産齣颱六軸機電驅動的工業機器人,KUKA機器人如今已應用於各行各業.本書以KUKA機器人為載體,配閤大量實物圖片,生動形象地介紹KUKA機器人的係統組成、機器人示教器的功能及使用、工件及工具坐標係的定義和標定方法,以及機器人的手動操作方法;運用大量實際案例,深入淺齣、步驟清晰地介紹機器人工作站的搭建、程序的建立以及常用程序指令的編寫;,利用北京華航唯實機器人科技有限公司自主開發的RobotArt離綫編程軟件,通過一個具體的機器人寫字案例,對在RobotArt軟件上搭建機器人工作站並生成後置代碼,以及在真實工作站中聯機調試過程進行詳細介紹.全書內容豐富,知識麵涵蓋廣,能夠使讀者對KUKA機器人以及機器人工作站的搭建及示教編程有一個清晰的瞭解.

       本書通俗易懂,實用性強,既可作為普通高校及中高職院校的教學及參考用書,又可作為工業機器人培訓機構用書,同時也可供從事相關行業的技術人員參考.

《工業機器人：智能製造的基石與未來發展趨勢》 內容簡介： 在智能製造浪潮席捲全球的今天，工業機器人正以前所未有的速度滲透到各個生産環節，成為提升效率、優化質量、保障安全的關鍵技術。本書旨在為讀者提供一個全麵、深入且前瞻性的視角，探索工業機器人技術的核心原理、廣泛應用、前沿發展以及其在推動産業升級和經濟發展中的重要作用。我們將從工業機器人的發展曆程齣發，解析其技術演進的脈絡，再聚焦於當下最活躍的工業機器人領域，剖析其關鍵技術、核心部件以及不同類型機器人的特性。同時，本書將著重探討工業機器人在汽車製造、電子信息、金屬加工、食品包裝、物流倉儲等典型行業的實際應用案例，展現其如何重塑傳統生産模式，引領行業變革。 第一章：工業機器人的演進之路與發展現狀 本章將首先迴顧工業機器人從早期概念萌芽到現代智能化的發展曆程。我們將追溯自動化技術的發展脈絡，探討第一代、第二代、第三代乃至第四代工業機器人所代錶的技術突破和理念轉變。重點分析計算機技術、傳感器技術、人工智能、大數據等新興科技如何賦能工業機器人，使其具備更強的感知、決策和執行能力。 工業機器人的曆史沿革： 從早期簡單的自動化設備到如今高度智能化的係統，工業機器人經曆瞭哪些關鍵階段？主要的驅動因素是什麼？ 關鍵技術驅動： 詳細闡述微處理器、嵌入式係統、先進傳感器（如視覺、力覺、觸覺）、實時操作係統、運動控製算法、人機交互界麵等技術在工業機器人發展中的作用。 不同代際的機器人特點： 深入分析不同代際工業機器人在自由度、精度、速度、智能化程度、柔性化等方麵的差異，以及它們所適應的生産環境。 全球市場格局與發展趨勢： 介紹當前全球工業機器人市場的競爭態勢，分析主要廠商及其技術特點，預測未來幾年工業機器人市場的增長潛力、技術發展方嚮（如協作機器人、自主移動機器人 AMR）以及新興應用領域的拓展。 第二章：工業機器人核心技術深度解析 本章將深入剖析構成工業機器人係統的核心技術，為讀者構建一個紮實的技術基礎。我們將從硬件到軟件，從基礎理論到實際應用，層層遞進，幫助讀者理解工業機器人如何協同工作。 機械結構與運動學： 自由度與構型： 詳細介紹工業機器人的不同關節類型（如鏇轉關節、直綫關節）及其組閤所形成的各種構型（如SCARA、Delta、六軸關節機器人）的優缺點。 運動學模型（正運動學與逆運動學）： 講解如何通過數學模型描述機器人末端執行器（工具）的位置和姿態，以及如何根據期望的末端姿態反推齣關節的角度。理解這些模型是機器人路徑規劃和精確控製的基礎。 動力學與控製： 介紹機器人動力學方程，以及如何基於這些方程設計PID控製、自適應控製、模糊控製等先進控製算法，實現高精度、高動態響應的運動控製。 傳感器技術與感知係統： 視覺傳感器： 講解工業相機、圖像處理技術（邊緣檢測、特徵匹配、目標識彆）、立體視覺、深度相機等在機器人視覺導航、零件識彆、質量檢測等方麵的應用。 力覺和觸覺傳感器： 分析力傳感器、力矩傳感器、觸覺傳感器在機器人柔順控製、人機交互、精密裝配、錶麵打磨等場景下的重要性。 其他傳感器： 介紹編碼器、陀螺儀、加速度計、接近傳感器等在機器人姿態感知、位置反饋、安全防護中的作用。 控製係統與軟件架構： 機器人控製器： 闡述機器人控製器（RTOS）在任務調度、運動規劃、傳感器數據處理、通信協議等方麵的核心功能。 編程與仿真： 探討機器人離綫編程（OLP）和在綫示教的概念，介紹主流的機器人仿真軟件（如ROS、Gazebo）及其在設計、驗證、優化機器人工作站中的應用。 通信協議： 介紹工業以太網（如EtherNet/IP, PROFINET）、CAN總綫等在機器人與PLC、上位機、其他設備之間數據交換中的應用。 人工智能與機器學習在機器人中的應用： 路徑規劃與避障： 講解SLAM（同步定位與地圖構建）、A算法、Dijkstra算法等在機器人自主導航和動態環境下的避障能力。 機器學習在感知和決策中的應用： 探討深度學習在圖像識彆、物體抓取、動作生成等方麵的潛力，以及強化學習在機器人自主學習和優化任務執行中的作用。 第三章：工業機器人在典型行業的應用與案例分析 本章將聚焦工業機器人在國民經濟支柱産業中的具體應用，通過生動的案例分析，展示工業機器人的巨大價值和無限潛力。 汽車製造業： 車身焊接與裝配： 介紹機器人激光焊接、弧焊、點焊在汽車車身製造中的應用，以及機器人協同裝配流水綫如何提升生産效率和産品一緻性。 發動機及零部件製造： 講解機器人用於發動機的精密加工、裝配、檢測等環節。 汽車內外飾件的噴塗與打磨： 分析機器人如何實現高精度、高均勻度的噴塗和打磨，提升産品外觀質量。 電子信息産業： 精密元器件的拾取與放置（Pick-and-Place）： 重點介紹高速Delta機器人和SCARA機器人在電子産品組裝中的關鍵作用，如SMT（錶麵貼裝技術）貼片。 半導體製造與封裝： 闡述高精度、高潔淨度要求的半導體行業中，機器人如何完成晶圓搬運、芯片貼裝、封裝測試等復雜任務。 PCB（印刷電路闆）的檢測與組裝： 介紹機器人視覺係統在PCB缺陷檢測和自動化組裝中的應用。 金屬加工行業： 數控機床上下料： 演示機器人如何與CNC機床協同工作，實現工件的自動上下料，解放人力，提高生産節拍。 零件的搬運、裝載與碼垛： 介紹機器人在大規模金屬零件處理中的應用，如自動化的物料流轉和成品堆放。 拋光、打磨和去毛刺： 探討機器人如何替代人工進行重復性強、勞動強度大的錶麵處理工作。 食品與飲料行業： 産品包裝與裝箱： 介紹機器人如何實現食品、飲料的自動化包裝、封口、貼標、裝箱和碼垛，尤其是在衛生要求高的環境下。 生鮮食品的處理： 探討機器人如何在自動化流水綫中進行生鮮食品的切割、分揀、包裝等。 物流倉儲： 自動化倉庫管理： 介紹AGV（自動導引車）和AMR（自主移動機器人）在倉庫內部的貨物搬運、分揀、盤點等應用。 自動化立體倉庫（AS/RS）： 探討堆垛機、穿梭車等自動化設備如何與機器人協同工作，實現高效的倉儲管理。 其他行業（如新能源、醫療器械、化工等）： 簡要介紹工業機器人在此類新興或特殊行業的應用，展現其跨領域適應性。 第四章：工業機器人工作站的搭建與優化 本章將從實際操作層麵齣發，指導讀者如何規劃、設計、搭建和優化一個高效、安全的工業機器人工作站。 工作站設計原則： 需求分析與任務規劃： 如何根據具體的生産任務確定機器人類型、負載、精度、工作範圍等關鍵參數。 安全規範與人機隔離： 詳細闡述工業機器人安全防護的重要性，包括安全圍欄、光柵、安全傳感器、急停按鈕等的設計與應用，以及確保人機安全交互的措施。 空間布局與工藝流程： 如何優化工作站的整體布局，確保物料流轉順暢，最大化空間利用率，並與現有生産綫兼容。 核心設備選型與集成： 機器人本體選型： 根據負載、速度、精度、空間要求等選擇閤適的機器人品牌和型號。 末端執行器（End-of-Arm Tooling, EOAT）設計： 介紹夾爪、吸盤、焊接槍、噴塗槍等不同類型EOAT的功能，以及如何根據工件特性進行定製化設計。 視覺係統、傳感器與其他外圍設備集成： 討論如何將視覺傳感器、力傳感器、PLC、輸送帶等設備與機器人係統進行有效的集成。 機器人編程與調試： 示教編程（Teaching Pendant Programming）： 講解使用機器人操作麵闆進行點位示教、軌跡示教的步驟和技巧。 離綫編程（Offline Programming）： 介紹使用仿真軟件進行離綫編程，並將其導入機器人控製器進行實際運行。 調試與參數優化： 詳細說明在實際運行中如何進行參數調整，解決運動乾涉、精度問題、節拍不達標等常見問題。 工作站的維護與升級： 日常檢查與維護： 講解機器人本體、關節、綫纜、傳感器等關鍵部件的日常檢查項目和保養周期。 故障診斷與排除： 介紹常見的機器人故障類型及其診斷方法。 係統升級與改造： 討論在生産需求變化時，如何對現有機器人工作站進行功能升級或改造。 第五章：麵嚮未來的工業機器人發展趨勢與挑戰 本章將展望工業機器人技術的未來發展方嚮，並探討其在推動社會進步和經濟轉型中麵臨的機遇與挑戰。 協作機器人（Cobots）的普及： 深入分析協作機器人的設計理念、技術特點、安全優勢，以及它們如何與人類員工協同工作，拓展應用場景。 自主移動機器人（AMR）與柔性製造： 探討AMR在復雜、動態環境下的自主導航、路徑規劃和任務執行能力，以及它們如何與固定式機器人協同，構建高度柔性的生産係統。 人工智能與“機器人大腦”： 展望AI在提升機器人通用性、學習能力、自主決策能力方麵的巨大潛力，以及“機器人大腦”的發展方嚮。 人機交互與情感計算： 探討未來機器人與人類之間更自然、更智能的交互方式，以及情感計算在提升用戶體驗方麵的可能性。 工業互聯網與機器人互聯互通： 分析工業機器人如何融入工業互聯網，實現設備之間、係統之間的數據互聯互通，形成更強大的智能製造生態係統。 倫理、社會與經濟影響： 討論工業機器人的廣泛應用對就業結構、技能需求、社會公平等方麵帶來的影響，以及如何應對這些挑戰。 標準化與互操作性： 探討建立統一的機器人標準和協議，以促進不同品牌、不同類型機器人之間的互聯互通和協同工作的重要性。 本書力求以清晰的邏輯、豐富的案例、深入的分析，為讀者構建一個關於工業機器人技術的全景圖。無論您是學生、工程師、技術管理者，還是對智能製造充滿興趣的探索者，本書都將為您提供寶貴的知識和啓示，幫助您理解工業機器人的現在，把握其未來。

評分☆☆☆☆☆

書中關於“示教”的講解，是我學習KUKA機器人過程中非常重要的一個環節。我一直對示教器的操作感到有些畏懼，總覺得它是一個復雜的專業工具。然而，通過這本書的詳細講解，我發現示教器並非遙不可及。書中不僅清晰地介紹瞭示教器的各項功能，還一步一步地演示瞭如何使用示教器來執行各種操作，例如如何移動機器人、如何設置關節角度、如何記錄點位以及如何進行程序的調試。我尤其喜歡書中關於“路徑示教”的講解，它詳細解釋瞭如何通過示教來創建機器人的運動軌跡，以及如何調整路徑的平滑度和精度，這對於我來說是一個巨大的突破。此外，書中還提供瞭許多關於“示教優化”的技巧，例如如何通過調整示教點位和運動參數來提高程序的執行效率和穩定性，這些都是在實際工作中非常有價值的經驗。

評分☆☆☆☆☆

在機器人編程的部分，這本書給我留下瞭深刻的印象。它不僅僅是簡單地列齣KUKA的編程指令，而是從“為什麼”和“怎麼做”的角度，係統地講解瞭機器人編程的邏輯和方法。我尤其欣賞書中對“程序結構”的講解，它詳細介紹瞭如何進行程序的模塊化設計，如何使用子程序和函數來提高程序的復用性和可讀性。書中還對“運動控製”的原理進行瞭深入的剖析，解釋瞭伺服電機、編碼器等關鍵部件如何協同工作，實現機器人高精度、高效率的運動。更讓我感到實用的是，書中還提供瞭許多關於“故障排除”的技巧和方法，當機器人程序齣現問題時，如何通過分析日誌、檢查變量等方式來快速定位和解決問題。這些實用的指導，對於我這樣一個新手來說，是無價的。

評分☆☆☆☆☆

這本書對於“示教”功能的闡述，可以說是為我打開瞭一扇通往“直觀編程”的大門。我一直覺得KUKA機器人的示教器操作非常專業，需要經過嚴格的培訓纔能掌握。然而，本書的講解，將原本略顯復雜的示教過程變得清晰易懂。它詳細介紹瞭KUKA機器人示教器的界麵布局、常用功能鍵以及操作邏輯。通過書中提供的圖文並茂的步驟，我能夠一步一步地學習如何使用示教器來引導機器人進行點位示教、路徑示教，以及如何進行參數的修改和程序的保存。特彆讓我印象深刻的是，書中對“示教”過程中的一些細節問題進行瞭深入的分析，例如如何保證示教點位的精度，如何避免示教過程中齣現的碰撞，以及如何在示教完成後進行程序的驗證和優化。這些細節的講解，對於我這樣初學者來說，是極其寶貴的經驗分享，讓我能夠更快地掌握示教技能，並有效地應用於實際生産中。

評分☆☆☆☆☆

這本書對於KUKA機器人編程的講解，簡直是為我量身定做的。它沒有簡單地羅列指令，而是從“為什麼”齣發，深入淺齣地解釋瞭機器人編程的邏輯和思維方式。我特彆喜歡書中對“坐標係”和“插補運動”的講解，它將原本抽象的概念變得具體形象，讓我能夠理解機器人是如何在三維空間中進行精確運動的。書中還提供瞭大量的編程示例，從最基礎的點位控製到復雜的路徑規劃，讓我能夠通過模仿和實踐來快速掌握編程技巧。我尤其喜歡書中關於“程序結構”和“參數設置”的講解，它讓我學會如何編寫清晰、高效、易於維護的機器人程序。此外，書中還涉及瞭機器人與PLC的通信以及一些基礎的傳感器應用，這些內容對於我理解更復雜的自動化係統非常有幫助。

評分☆☆☆☆☆

一本讓我醍醐灌頂的入門讀物，之前對工業機器人一直有種神秘感，覺得那是高深莫測的技術，隻有資深工程師纔能駕馭。但這本書徹底改變瞭我的看法。從零開始，它循序漸進地揭開瞭KUKA機器人神秘的麵紗。我尤其欣賞書中對於“工業機器人應用基礎”的闡述，它不僅僅停留在理論層麵，而是緊密結閤瞭KUKA機器人的具體實踐。書中詳盡地講解瞭機器人本體的結構、各個關節的運動原理，以及不同型號KUKA機器人的特點和適用場景。當我讀到關於機器人坐標係和運動學的部分時，原本模糊的概念變得清晰起來，仿佛我真的站在一颱KUKA機器人麵前，能理解它每一個動作背後的邏輯。更讓我驚喜的是，本書並沒有迴避那些看似復雜的技術細節，而是用通俗易懂的語言和精美的圖示進行瞭解釋。比如，在講解機器人驅動係統時，書中不僅介紹瞭伺服電機的工作原理，還展示瞭不同類型的減速器如何實現高精度定位，這些細節對於我這樣初學者來說，是極其寶貴的知識點，讓我對機器人的“骨骼”和“肌肉”有瞭更深的認識，也為後續的編程打下瞭堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

“機器人工作站的搭建”這一部分，讓我對工業自動化的“軟硬件結閤”有瞭更直觀的認識。這本書沒有停留在理論層麵，而是非常詳細地講解瞭搭建一個完整的KUKA機器人工作站需要考慮的各個方麵。我特彆喜歡書中對於“安全性”的強調，它不僅介紹瞭各種安全防護設備，還詳細闡述瞭安全區域的劃分、安全聯鎖的設置以及緊急停止係統的設計原則，這讓我認識到，在追求高效生産的同時，安全永遠是第一位的。此外，書中還對不同行業的機器人工作站案例進行瞭分析，例如在焊接工作站中，機器人如何與焊接設備協同工作，如何保證焊接的精度和質量；在裝配工作站中，機器人如何進行零件的抓取、放置和連接，從而實現自動化生産。這些具體的案例，讓我能夠更清晰地想象齣機器人工作站的實際運行場景。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對工業機器人充滿嚮往的初學者，這本書為我打開瞭一扇通往KUKA機器人世界的大門。它並沒有用艱深晦澀的術語，而是用一種非常平易近人的方式，將KUKA機器人的“應用基礎”娓娓道來。我尤其欣賞書中對機器人本體結構和運動學原理的講解，它通過生動的圖示和形象的比喻，讓我能夠輕鬆理解機器人各個關節的運動方式，以及它們是如何協同工作來完成復雜的任務。書中還詳細介紹瞭KUKA機器人在不同工業領域的應用案例，從汽車製造到電子産品的組裝，讓我能夠直觀地感受到KUKA機器人在現代工業生産中的重要作用。更重要的是，書中還為我展示瞭機器人工作站的搭建思路，讓我對整個自動化生産綫有瞭更宏觀的認識。

評分☆☆☆☆☆

“機器人工作站的搭建”這一章節，更是讓我大開眼界。以前總以為搭建機器人工作站是一件極其專業和復雜的事情，需要大量的專業設備和人員。但這本書的講解，讓我認識到，其實很多工作是可以有條理、有計劃地進行的。書中詳細介紹瞭工作站的組成部分，包括機器人本體、末端執行器（夾具）、安全防護裝置、控製櫃以及工件輸送係統等。它不僅講解瞭這些組件的功能，還重點強調瞭它們之間的協同配閤關係。我特彆喜歡書中關於安全防護的講解，它詳細列齣瞭不同類型的安全區域、安全傳感器以及緊急停止按鈕的設置要求，讓我深刻認識到安全在機器人應用中的重要性。此外，書中還提供瞭一些典型的機器人工作站的搭建案例，例如打磨、焊接、裝配等，這些案例圖文並茂，讓我能夠直觀地瞭解不同行業的工作站是如何設計的，以及在搭建過程中需要考慮哪些關鍵因素。

評分☆☆☆☆☆

對於我這種對工業自動化充滿好奇但又缺乏實際經驗的讀者來說，這本書簡直是一份“寶藏”。它沒有用過於學術化的語言，而是用一種“實戰派”的風格，將KUKA機器人的應用和編程知識娓娓道來。我喜歡書中對於“應用基礎”部分的講解，它沒有簡單地羅列技術參數，而是深入淺齣地解釋瞭KUKA機器人在不同工業場景下的具體應用，比如在汽車製造、電子産品生産、物流倉儲等領域，KUKA機器人是如何提高生産效率、提升産品質量的。書中還介紹瞭一些常見的末端執行器（夾具）類型，以及它們如何根據不同的工件進行選擇和配置，這讓我對機器人“手”的靈活性有瞭更深的理解。閱讀過程中，我仿佛置身於一個現代化的工廠車間，親眼目睹著KUKA機器人在各個崗位上辛勤工作，這種沉浸式的學習體驗，極大地激發瞭我對機器人技術的興趣。

評分☆☆☆☆☆

這本書簡直是我邁入KUKA機器人編程領域的“寶典”。我一直對機器人編程的邏輯和指令感到睏惑，總覺得像是在學習一門新的語言。但這本書的“KUKA機器人編程教程”部分，就像一位經驗豐富的老 O，手把手地教我如何與KUKA機器人“對話”。它從最基礎的編程指令講起，例如點位、直綫、圓弧插補等，並且為每一種指令都提供瞭清晰的解釋和實際的應用案例。我印象最深刻的是，書中不僅僅列齣瞭指令，還深入分析瞭每個參數的意義以及它們如何影響機器人的運動軌跡和精度。例如，在講解直綫插補時，書中詳細解釋瞭進給速度、加速度、減速度等參數的設置，以及這些參數如何影響到加工的效率和錶麵質量。更重要的是，書中還提供瞭大量的示例程序，讓我可以直接復製代碼並進行修改和實驗，這種“動手實踐”的學習方式，比單純的理論學習要有效得多。通過這些示例，我不僅學會瞭如何編寫基本的機器人程序，還開始理解如何根據不同的加工任務來優化程序，提高生産效率。