智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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闫琪，王江，熊小龙 等 著

图书标签:

• 智能车
• 飞思卡尔
• 单片机
• 嵌入式系统
• 循迹
• 避障
• 遥控车
• 机器人
• DIY
• 电子设计

出版社： 北京航空航天大学出版社

ISBN：9787512415232

版次：1

商品编码：11562153

包装：平装

开本：16开

出版时间：2014-09-01

用纸：胶版纸

页数：385

字数：533000

正文语种：中文

内容简介

　　智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通主要从机械设计、电路设计、软件设计的角度全面阐述智能车设计和制作的过程和方法。主要内容包括：机械系统及整车调校，智能车硬件设计基础，K60单片机资源及相应操作，KL25单片机资源及相应操作，智能车系统软件设计，控制算法，比赛意义及建议等。《智能车设计“飞思卡尔杯”从入门到精通》适于参加“全国大学生智能汽车邀请赛”的高校学生和广大业余车模爱好者作为参考用书。

内页插图

目录

第1章 概述
1.1 智能车大赛简介
1.2 比赛规则
1.3 车模和赛道
1.3.1 车模
1.3.2 赛道
1.4 关于飞思卡尔半导体公司
1.5 关于蓝宙电子科技有限公司
1.6 关于智能车创新教学实验平台

第2章 机械系统及整车调校
2.1 机械系统简介
2.2 转向系统
2.2.1 转向系统结构
2.2.2 舵机固定方式
2.2.3 转向系统设计
2.2.4 转向类型
2.3 行驶系统
2.3.1 行驶系统结构
2.3.2 车架
2.3.3 车轮
2.3.4 悬架
2.4 动力传动系统
2.4.1 动力传动系统结构
2.4.2 动力传动系统布置方式
2.4.3 滚珠式差速器工作原理
2.4.4 传感器固定支架
2.5 整车系统及调校
2.5.1 车辆坐标系介绍
2.5.2 轮胎调校
2.5.3 外廓尺寸参数
2.5.4 质心位置调校
2.5.5 悬架调校
2.5.6 前轮定位参数调校
2.5.7 直线行驶性能调校
2.5.8 动力传动系统调校

第3章 智能车硬件设计基础
3.1 智能车总体设计
3.1.1 摄像头组智能车总体设计
3.1.2 电磁组智能车总体设计
3.1.3 光电平衡组智能车总体设计
3.2 硬件设计基础
3.2.1 硬件开发方法
3.2.2 硬件开发环境
3.2.3 阅读Data
Sheet的方法
3.3 单片机最小系统设计
3.3.1 电源电路
3.3.2 时钟电路
3.3.3 复位电路
3.3.4 JTAG接口电路
3.4 开关电源及线性电源电路设计
3.4.1 BUCK电源拓扑
3.4.2 BOOST电源拓扑

第4章 智能车硬件模块设计
4.1 摄像头模块设计
4.1.1 摄像头基础知识
4.1.2 图像信号相关概念解释
4.1.3 OV7620摄像头模块设计
4.2 电机驱动电路设计
4.3 舵机模块设计
4.4 编码器模块
4.4.1 编码器基础介绍
4.4.2 蓝宙编码器模块
4.5 加速度及陀螺仪模块
4.5.1 加速度传感器
4.5.2 角速度传感器——陀螺仪
4.5.3 加速度计和陀螺仪的数据融合
4.6 线性CCD传感器
4.7 停车模块
4.7.1 概述
4.7.2 应用设计
4.8 电磁传感器模块
4.8.1 分立元器件电磁放大检波电路
4.8.2 集成运算放大器电磁放大检波电路
4.9 OLED
4.10 TF卡
4.11 函数发生器与示波器的使用
4.11.1 函数发生器
4.11.2 示波器

第5章 K60单片机资源及相应操作
5.1 K60系列微控制器的存储器映像与编程结构
5.1.1 K60系列MCU性能概述与内部结构简图
5.1.2 K60的引脚功能与硬件最小系统
5.2 K60系列
5.2.1 概述
5.2.2 模块功能种类
5.3 时钟分配
5.3.1 概述
5.3.2 编程模型
5.3.3 高级设备时钟框图
5.3.4 时钟定义
5.3.5 内部时钟需求
5.3.6 时钟门
5.4 多用途时钟信号生成器（MCG）
5.4.1 概述
5.4.2 内存映射/寄存器定义
5.4.3 功能描述
5.4.4 MCG模式转换
5.5 系统集成模块
5.5.1 SIM引脚说明
5.5.2 存储器映射及寄存器定义
5.6 端口控制与中断（PORT）
5.6.1 详细的引脚说明
5.6.2 寄存器映射与定义
5.6.3 功能描述
5.7 通用异步接收器/发送器(UART)
5.7.1 详细的信号说明
5.7.2 存储模块映射
5.7.3 功能描述
5.8 模拟到数字转换(ADC)
5.8.1 寄存器定义
5.8.2 功能描述
5.8.3 初始化信息
5.9 周期中断定时器
5.9.1 概述
5.9.2 存储映像/寄存器描述
5.9.3 功能描述
5.10 弹性定时器(FlexTimer，FTM)
5.11 低功耗定时器(LPTMR)
5.11.1 概述
5.11.2 寄存器映射和定义
5.11.3 功能描述
5.11.4 LPTMR预分频器/干扰滤波器
5.11.5 LPTMR比较
5.11.6 LPTMR计数器
5.11.7 LPTMR硬件触发器
5.11.8 LPTMR中断

第6章 KL25单片机资源及相应操作
6.1 通用I/O接口
6.1.1 寄存器映像地址分析
6.1.2 引脚控制寄存器（PORTx_PCRn）
6.1.3 全局引脚控制寄存器
6.1.4 中断状态标志寄存器(PORTx_ISFR)
6.2 GPIO模块
6.2.1 KL25的GPIO引脚
6.2.2 GPIO寄存器
6.2.3 GPIO基本编程步骤
6.3 UART模块功能概述及编程结构
6.3.1 UART模块功能概述
6.3.2 UART模块编程结构
6.4 定时器/PWM模块（TPM）功能概述及编程结构
6.4.1 TPM模块功能概述
6.4.2 TPM模块概要与编程要点
6.5 周期性中断定时器（PIT）
6.5.1 PIT模块功能概述
6.5.2 PIT模块概要与编程要点
6.6 低功耗定时器（LPTMR）
6.6.1 LPTMR模块功能概述
6.6.2 LPTMR模块编程结构
6.7 KL25的A/D转换模块寄存器
6.7.1 ADC状态控制寄存器（ADC
Status
and
Control
Registers）
6.7.2 ADC配置寄存器（ADC
Configuration
Registers）
6.7.3 ADC数据结果寄存器（ADC
Data
Result
Registers）
6.7.4 ADC比较值寄存器（ADC
Compare
Value
Registers）
6.7.5 ADC偏移量校正寄存器（ADC0_OFS）
6.7.6 ADC正向增益寄存器（ADC0_PG）
6.7.7 ADC负向增益寄存器（ADC0_MG）
6.7.8 ADC正向增益通用校准值寄存器（ADC0_CLPx）
6.7.9 ADC负向增益通用校准值寄存器（ADC0_CLMx）

第7章 智能车系统软件
7.1 智能车子系统介绍
7.1.1 摄像头传感器算法
7.1.2 CCD传感器算法
7.1.3 车速传感器
7.1.4 陀螺仪传感器
7.1.5 按键和显示
7.1.6 舵机控制
7.1.7 电机控制
7.2 程序总框架
7.2.1 摄像头组框架
7.2.2 光电平衡组
7.2.3 电磁组
7.3 程序例程
7.3.1 程序框架
7.3.2 main文件介绍
7.3.3 速度模块
7.3.4 CCD模块采集和计算

第8章 控制算法
8.1 PID控制
8.1.1 比例项(MPn)
8.1.2 积分项(MIn)
8.1.3 微分项(MDn)
8.1.4 控制器P、I、D项的选择
8.1.5 利用整定参数来选择PID控制规律
8.1.6 PID手动与自动控制方式
8.1.7 PID最佳整定参数的选定
8.1.8 C语言算法
8.2 滤波算法
8.2.1 限幅滤波法（又称程序判断滤波法）
8.2.2 中位值滤波法
8.2.3 算术平均滤波法
8.2.4 递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
8.2.5 中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）
8.2.6 限幅平均滤波法
8.2.7 一阶滞后滤波法
8.2.8 加权递推平均滤波法
8.2.9 消抖滤波法
8.2.10 限幅消抖滤波法
8.2.11 IIR数字滤波器
8.3 卡尔曼滤波器
8.3.1 概述
8.3.2 卡尔曼滤波器算法
8.3.3 简单例子
8.3.4 Matlab下的卡尔曼滤波程序

第9章 比赛建议与感想
参考文献

前言/序言

　　序一
　　最初接手飞思卡尔智能车大赛时，它还是一个只有100多个参赛队的邀请赛。在教育部发出的关于这项赛事的文件中是这样说的：希望通过竞赛，进一步促进高等学校加强对学生创新精神、协作精神和工程实践能力的培养，提高学生解决实际问题的能力，充分利用面向大学生的群众性科技活动，为优秀人才的脱颖而出创造条件，不断提高人才培养质量。（见教育部高等教育司《关于委托高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛的通知》。）
　　历经9年，智能车大赛已经达到400多所院校参与，每年2000多支队伍报名的规模。它像一颗参天大树，扎根深远。既定的目标得到实现，不同类型的人才不断涌现，硕果累累。
　　大赛组委会对于智能车大赛的定义，始终是“实践教学环节”。在比赛本身发展的同时，如何使它更好地融于教学，使尽可能多的学生受益，而不仅仅是少数参赛学生的“精英活动”，成为摆在组委会和飞思卡尔公司面前的又一课题。我认为，基于智能车大赛的平台，开设智能车创新实验室，要面向更多的学生进行基础培训；而学有余力的同学，也不应仅仅以参加比赛为目的，而是要能够获得更加广阔的创意空间。大赛不失为一个有效的途径。在考虑实施方案时，蓝宙电子进入了我的视线。
　　与蓝宙电子结缘，还是通过2012年一个智能车论坛的征文活动。那时候的我，深深感染于参赛学生的热情和投入，流连于论坛，希望了解更多同学的心路和诉求。那个征文活动参与的人不多，其中一篇文章讲述了一个车手认真、执着的参赛经历，以及创业的梦想。于是，我认识了文章的主人公——蓝宙电子的创始人王江。那个时候，蓝宙电子还只是一个淘宝小店。
　　时光飞逝。当年的参赛学生，早已开始进入职场，很多已经展露锋芒。而再次联系，蓝宙电子也已经有了一个朝气蓬勃的团队，有了更多对于智能车的理解。于是，我邀请他们参与智能车实验室的筹划实施。短短1年时间，实验室套件、在线培训、实验室整体方案等，一步一步走过来。现在，是这本教材的正式出版。
　　很感谢蓝宙电子。以他们曾经参赛的经验，以年轻人特有的热情，以追求梦想的执着，推进着计划中的智能车实验室。相信他们会越做越好。
　　飞思卡尔大学计划经理
　　马莉2014年8月

《竞逐智能：从零开始，驾驭飞思卡尔智能赛车》 前言 在科技飞速发展的今天，智能制造与人工智能的融合正以前所未有的力量重塑着我们的世界。其中，智能汽车作为科技前沿的集大成者，正以前所未有的速度向我们驶来。从自动驾驶到智能网联，从辅助驾驶系统到未来概念车，智能汽车的每一次革新都牵引着无数科技爱好者和工程师的目光。而“飞思卡尔杯”国际大学生智能汽车竞赛，作为国内乃至国际上最具影响力的大学生科技创新赛事之一，更是为莘莘学子提供了一个将理论知识付诸实践、探索智能汽车奥秘的绝佳平台。 本书并非直接讲解《飞思卡尔杯”从入门到精通》这本书的内容，而是旨在为所有对智能车设计充满热情，特别是那些渴望站在“飞思卡尔杯”竞赛前沿，但又不知从何下手的初学者，提供一个系统、全面、循序渐进的学习路径。我们将一起踏上一段充满挑战与乐趣的智能车探索之旅，从基础原理的理解，到核心技术的掌握，再到实战项目的搭建，最终实现一辆功能完善、性能卓越的智能赛车。 第一章：智能车的脉络——起源、发展与未来展望 在深入具体技术之前，我们有必要对智能车有一个宏观的认识。本章将带您回溯智能汽车的起源，了解其从概念到现实的发展历程。我们将探讨早期自动化车辆的尝试，以及微处理器、传感器、通信技术等关键技术的突破如何推动了智能汽车的演进。 智能车的概念与定义： 什么是智能车？它与传统汽车有何不同？我们将从基本概念出发，厘清智能车的核心特征，例如感知、决策、执行等关键环节。 发展简史与里程碑事件： 回顾智能汽车发展史上的重要节点，如自动驾驶技术的分级、关键技术的萌芽、以及“飞思卡尔杯”等赛事对行业发展的推动作用。 当下智能车技术概览： 聚焦当前智能车领域的热点技术，如传感器融合（摄像头、雷达、激光雷达）、高精度定位（GPS/IMU/SLAM）、路径规划与控制算法、车联网通信（V2X）等，并简要介绍它们在智能车中的作用。 未来发展趋势展望： 探讨未来智能汽车的发展方向，包括更高级别的自动驾驶、个性化出行服务、车内智能交互、能源效率优化等，为您的学习和创新提供更广阔的视野。 第二章：智能车之心——核心硬件解析与选型 智能车的设计离不开硬件的支持。本章将深入剖析智能车的设计者们需要关注的核心硬件组件，并提供实用的选型建议，帮助您构建一个稳定可靠的智能车平台。 微控制器（MCU）的角色与选择： 作为智能车的大脑，MCU的选择至关重要。我们将介绍不同系列MCU的特点，如计算能力、存储空间、外设接口、功耗等，并结合“飞思卡尔杯”竞赛的要求，指导您如何选择最适合的MCU平台（例如，基于NXP S32K系列等）。 传感器家族：智能车的“眼睛”与“耳朵”： 详细介绍智能车常用的各类传感器，包括： 视觉传感器（摄像头）： 工作原理、图像采集、图像预处理、常见的图像识别算法（如颜色识别、边缘检测、二维码识别、车道线识别等）。 测速传感器（编码器/霍尔传感器）： 工作原理、安装方式、如何获取车轮转速和里程信息。 姿态传感器（IMU/陀螺仪/加速度计）： 工作原理、测量原理、如何获取车辆的姿态信息，用于稳定性和方向控制。 红外传感器/超声波传感器： 用于障碍物检测和避障。 其他传感器（如磁场传感器）： 在某些特定场景下的应用。 传感器数据融合的重要性： 简单介绍如何结合不同传感器的数据，提高感知精度和鲁棒性。 电机与驱动：让智能车动起来： 直流电机与步进电机： 特性比较、选择原则。 电机驱动模块： PWM调速原理、H桥电路、选择合适的驱动芯片（如L298N、DRV8825等），以及如何实现电机的正反转和调速。 电源管理系统： 电池选型、电压转换（DC-DC）、稳压电路的设计，确保系统稳定供电。 通信模块（可选）： 介绍Wi-Fi、蓝牙、RF等通信方式，以及它们在智能车远程控制、数据传输中的作用。 第三章：智能车之魂——软件算法精讲 拥有强大的硬件平台只是第一步，更重要的是赋予智能车“思考”和“行动”的能力，这正是软件算法的用武之地。本章将深入浅出地讲解智能车设计中必备的软件算法。 嵌入式系统基础： C/C++语言在嵌入式开发中的应用： 掌握基本的C/C++语法，理解指针、内存管理、位操作等在嵌入式开发中的重要性。 程序结构与流程控制： 编写模块化、可读性高的代码。 中断机制： 理解中断的作用，以及如何在中断服务程序中处理高速传感器数据和控制指令。 实时操作系统（RTOS）简介（可选）： 介绍RTOS的概念、任务管理、进程间通信等，以及它在复杂智能车系统中的应用。 核心控制算法： PID控制理论： 深入理解PID控制器的原理，包括比例（P）、积分（I）、微分（D）的含义和作用。 PID参数整定方法： 介绍经验法、Ziegler-Nichols法等PID参数整定技巧，并通过实例演示如何在智能车中实现精准的循迹和速度控制。 模糊控制与神经网络（进阶）： 简要介绍模糊控制和神经网络在智能车控制中的潜在应用，为有兴趣的读者指明进一步学习的方向。 感知算法：让智能车“看见”世界： 图像处理基础： 图像二值化、形态学操作（腐蚀、膨胀）、颜色空间转换等。 循迹算法： 纯视觉循迹： 如何通过摄像头捕捉赛道线，并计算出车辆与赛道线的偏差，从而输出控制指令。 基于红外/超声波的循迹： 在光线不足或赛道线不明显时的辅助循迹方法。 车道线检测与识别： 学习如何提取赛道线的关键特征。 障碍物检测与避障： 利用各种传感器实现对障碍物的检测，并设计避障策略。 路径规划与决策： 基本路径规划： 如何根据赛道信息和任务要求，规划出最优的行驶路径。 简单的决策逻辑： 如何根据识别到的路况信息，做出相应的驾驶决策（如直行、转弯、加速、减速等）。 第四章：实战演练——从零开始搭建智能车 理论与实践相结合，才能真正掌握智能车设计。本章将引导您逐步完成一辆智能车的搭建和调试过程，让您亲身体验智能车从原型到成品的全过程。 项目需求分析与模块划分： 根据“飞思卡尔杯”等竞赛的常见赛道和规则，明确智能车需要实现的功能，并将整个项目分解为可管理的小模块。 硬件平台搭建： 底盘选型与组装： 选择合适的底盘，并完成电机、轮子、传感器支架等机械部分的安装。 电路连接与焊接： 详细介绍主控板、传感器、电机驱动等各模块之间的电路连接方法，并提供焊接技巧指导。 电源系统调试： 确保各模块供电正常。 软件开发与调试： 开发环境搭建： 介绍常用的嵌入式开发IDE（如Keil MDK、IAR Embedded Workbench等）以及相关的工具链。 传感器驱动程序编写： 逐个编写传感器的数据读取和初始化程序。 电机控制程序实现： 编写PWM输出和电机控制函数。 核心控制算法集成： 将PID控制、循迹算法等集成到主程序中。 分模块调试： 针对每个模块进行独立测试，确保功能正常。 联合调试与赛道测试： 将各模块集成起来，在仿真环境或实际赛道中进行联合调试，不断优化算法参数。 赛道常见问题分析与解决： 循迹不稳定： 分析原因，如传感器灵敏度、PID参数不匹配、电机抖动等，并给出相应的解决方案。 速度控制不精准： 优化PID参数，考虑负载变化等因素。 障碍物识别失败： 检查传感器安装、算法参数、光照条件等。 方向控制偏差： 检查编码器安装、PID参数、电机差异等。 创新点挖掘与功能扩展（进阶）： 如何在竞赛规则内实现创新？ 鼓励读者思考如何在基础功能之上，加入更具竞争力的创新点。 与其他队伍的交流与学习： 强调团队合作和互相学习的重要性。 第五章：竞赛策略与技巧 “飞思卡尔杯”竞赛不仅是技术的较量，更是策略与经验的比拼。本章将分享一些实用的竞赛策略和技巧，帮助您在比赛中取得优异成绩。 了解竞赛规则与评分标准： 深入理解每项比赛的具体规则、赛道设置、评分细则，并以此为导向进行针对性设计。 赛道分析与预判： 在比赛前，仔细研究赛道图，预判赛道上的关键点、难点和潜在的危险区域。 调试策略与故障排除： 比赛现场情况复杂多变，掌握高效的调试方法和应急故障排除技巧至关重要。 团队协作与分工： 在团队作战中，明确每个人的职责，高效沟通，协同作战。 心态调整与临场发挥： 保持冷静，相信自己和团队，稳定发挥。 学习资源与社区支持： 介绍“飞思卡尔杯”官方网站、相关论坛、技术博客等资源，以及如何利用这些资源解决问题和获取灵感。 结语 智能车设计是一项充满挑战但又极具成就感的事业。本书旨在为您打开一扇通往智能车世界的大门，提供一套系统的学习框架和实用的实践指导。希望通过本书的学习，您能够掌握智能车设计的基础知识和核心技能，点燃您在“飞思卡尔杯”等科技竞赛中的创新激情，最终驾驭您的智能赛车，在竞逐智能的道路上，实现您的科技梦想！ 请记住，最重要的不是这本书本身，而是您通过学习和实践获得的知识、技能和解决问题的能力。愿您在探索智能车的过程中，收获满满，创造无限可能！

评分☆☆☆☆☆

我最看重的一点是，这本书不仅仅是理论的堆砌，而是强调了实践的重要性。作者在讲解完某个概念后，往往会提供相关的实验设计和调试指导，鼓励读者动手去实践。这对于我们这些“动手党”来说，实在是太重要了。我甚至可以想象，在学习完某一章节后，立刻就可以在自己的智能车模型上进行相应的测试和优化，这种即时反馈的学习方式，能够极大地提高学习效率和兴趣。书中还提供了一些关于常见问题及解决方案的讨论，这对于我们在实际操作中遇到的困难，提供了有力的支持。总的来说，这本书给了我一种“学以致用”的实在感，让我相信通过努力，我一定能掌握智能车设计的核心技术。

评分☆☆☆☆☆

我一直觉得，学习一项新技术，最重要的是能够找到一条清晰的学习脉络，并且有高质量的学习资源作为支撑。这本书在这一点上做得非常出色。从第一章开始，作者就非常细致地讲解了智能车的基础知识，包括其发展历程、基本构成、以及在各个领域的应用。我特别喜欢书中对于不同类型智能车的介绍，让我对整个智能车技术有了更全面的认识。而且，书中还穿插了不少实际案例的分析，这对于我们这些希望将理论知识转化为实践技能的学习者来说，无疑是宝贵的财富。我注意到书中还提到了很多关于飞思卡尔杯的比赛技巧和经验分享，这对于准备参加比赛的同学来说，简直是“神助攻”。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计真是太吸引人了！我第一次在书店看到它的时候，就被那个充满科技感和动感的飞思卡尔杯智能车图片深深地吸引住了。封面色彩搭配也很和谐，字体设计简洁有力，整体给人一种专业、权威的感觉。书的印刷质量也相当不错，纸张厚实，文字清晰，翻阅起来手感很好，让我觉得物超所值。我是一个对智能车技术非常感兴趣的初学者，一直想找到一本能够系统地引导我入门的书籍。这本书的封面传递出的信息，让我觉得它就是我一直在寻找的那一本，它承诺了从零开始，一步步带我掌握智能车的设计精髓。包装也很严实，没有任何磕碰或损坏，这一点让我非常满意，说明出版社在细节方面也做得很到位。

评分☆☆☆☆☆

拿到这本书后，我迫不及待地翻看了目录和前言，发现它并非一本简单的技术手册，而是更侧重于一种循序渐进的学习路径。作者在序言中反复强调了“从入门到精通”的理念，这让我倍感欣慰。我之前尝试过一些网上的零散教程，虽然内容不少，但往往缺乏系统性，容易让人感到迷茫。这本书显然弥补了这一不足，它从最基础的硬件选型、电路设计，到软件编程、算法实现，再到最终的整车调试，都有详细的阐述。特别是一些关键的原理讲解，都使用了非常直观的比喻和图示，即使是初学者也能迅速理解。我尤其期待关于传感器数据融合和控制算法的部分，因为这通常是智能车设计的难点，而这本书的目录显示，这部分内容是重点讲解的。

评分☆☆☆☆☆

在阅读过程中，我发现作者在讲解一些复杂概念时，非常注重逻辑的严谨性和表述的清晰性。比如，在介绍PID控制算法时，他并没有直接给出公式，而是先从实际的控制需求出发，逐步引导读者理解PID控制的原理，然后才引入相关的数学模型。这种“由浅入深”的教学方式，极大地降低了学习门槛，让我能够更加自信地去探索更深层次的技术细节。而且，书中的图表和流程图也绘制得非常精美，对于理解复杂的系统架构和算法流程起到了至关重要的作用。我发现书中的代码示例也非常贴近实际，并且配有详细的注释，这让我能够非常方便地进行模仿和学习。

评分☆☆☆☆☆

好好好好好，受益很大！！！！

评分☆☆☆☆☆

车载无线网络与防碰撞技术

评分☆☆☆☆☆

很不错的一本书、

评分☆☆☆☆☆

还不错，虽然实在艰深、不适合初学者。

评分☆☆☆☆☆

这本书p对我的学习很有帮助

评分☆☆☆☆☆

很不错的一本书、

评分☆☆☆☆☆

还不错可口可乐了考虑考虑

评分☆☆☆☆☆

书还不错，但很多资料都能在网上找到的

评分☆☆☆☆☆

不错不错，很高端的东西