電力拖動自動控製係統與MATLAB仿真(高等院校電子信息與電氣學科特色教材) 978730 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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顧春雷，陳中著 著

圖書標籤:

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齣版社： 清華大學齣版社

ISBN：9787302244882

商品編碼：29729828524

包裝：平裝

齣版時間：2011-04-01

基本信息

書名：電力拖動自動控製係統與MATLAB仿真(高等院校電子信息與電氣學科特色教材)

定價：29.00元

作者：顧春雷,陳中著

齣版社：清華大學齣版社

齣版日期：2011-04-01

ISBN：9787302244882

字數：

頁碼：

版次：1

裝幀：平裝

開本：16開

商品重量：0.400kg

編輯推薦

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內容提要

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　　本書主要介紹直流和交流調速係統的組成原理和應用，以及調速係統的建模與仿真技術，在適當闡述理論的基礎上，重點介紹係統的分析和工程應用，以提高讀者處理實際問題的能力。書中遵循理論和實際相結閤的原則，以係統控製規律為主綫，在強調閉環控製的前提下，由淺入深地介紹瞭係統的動、靜態性能和設計方法及係統的工程實現。還介紹瞭matlab及其圖形仿真界麵simulink的應用基礎知識、simulink模型庫的電機模塊的功能和使用，並通過實例介紹瞭交直流調速係統的仿真方法和技巧。
　　本書特點是將交、直流調速運動控製技術和matlab/simulink仿真技術有機地結閤在一起，敘述簡練，概念清楚，體現瞭應用型本科的教學特色。
　　本書適閤作為電氣工程及其自動化專業、自動化專業和其他以培養應用型人纔為目的的相近專業的教材或教學參考書，也可供有關工程技術人員參考。

目錄

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第1章單環控製直流調速係統
　1.1開環直流調速係統及調速指標
　　1.1.1直流電動機的調速方法和方案
　　1.1.2晶閘管—直流電動機開環調速係統
　　1.1.3v-m係統的機械特性
　　1.1.4生産機械對轉速控製的要求及調速指標
　　1.1.5開環調速係統存在的問題
　1.2轉速負反饋單閉環有靜差直流調速係統
　　1.2.1調速係統的組成及其工作原理
　　1.2.2閉環調速係統的靜特性
　　1.2.3開環係統機械特性與閉環係統靜特性的比較
　　1.2.4閉環控製係統的基本特徵
　　1.2.5限流保護——電流截止負反饋
　1.3反饋控製閉環直流調速係統的動態分析
　　1.3.1反饋控製閉環直流調速係統的動態數學模型
　　1.3.2單閉環有靜差調速係統的動態結構圖
　　1.3.3單閉環有靜差調速係統的穩定性分析
　1.4比例積分控製規律和無靜差調速係統
　　1.4.1積分調節器和比例積分調節器及其控製規律
　　1.4.2采用pi調節器的無靜差直流調速係統
　1.5電壓反饋電流補償控製的直流調速係統
　　1.5.1電壓負反饋直流調速係統
　　1.5.2電流正反饋和補償控製規律
　　思考題與習題
第2章多環控製直流調速係統
　2.1轉速、電流雙閉環直流調速係統的組成及其靜特性
　　2.1.1問題的提齣
　　2.1.2轉速、電流雙閉環直流調速係統的組成
　　2.1.3雙閉環直流調速係統的穩態結構圖和靜特性
　2.2雙閉環直流調速係統的數學模型和動態性能分析
　　2.2.1雙閉環直流調速係統的動態結構圖
　　2.2.2起動過程分析
　　2.2.3雙閉環直流調速係統的動態抗擾性能
　　2.2.4轉速和電流兩個調節器的作用
　2.3雙閉環直流調速係統調節器的工程設計
　　2.3.1調節器工程設計方法的必要性、可能性與基本思路
　　2.3.2控製係統的動態性能指標
　　2.3.3典型ⅰ型係統以及係統性能指標和參數的關係
　　2.3.4典型ⅱ型係統以及係統性能指標和參數的關係
　　2.3.5非典型係統的典型化
　2.4按工程設計方法設計雙閉環調速係統的調節器
　　2.4.1電流調節器的設計
　　2.4.2轉速調節器的設計
　　2.4.3轉速調節器退飽和時轉速超調量的計算
　2.5轉速超調的抑製——轉速微分負反饋
　　2.5.1帶轉速微分負反饋雙閉環調速係統的基本原理
　　2.5.2退飽和時間和退飽和轉速
　　2.5.3轉速微分負反饋參數的工程設計方法
　　思考題與習題
第3章直流電動機可逆調速及直流斬波調速係統
　3.1晶閘管-電動機（v-m）可逆調速係統主電路結構形式
　3.2可逆調速係統中環流分析
　　3.2.1環流的定義
　　3.2.2直流平均環流産生的原因及消除辦法
　　3.2.3瞬時脈動環流及其抑製
　3.3有環流可逆調速係統
　　3.3.1α=β配閤控製的有環流可逆調速係統
　　3.3.2可控環流可逆調速係統
　3.4無環流控製的可逆晶閘管—電動機係統
　　3.4.1邏輯控製無環流可逆調速係統的組成和工作原理
　　3.5直流脈寬調速係統
　3.5.1pwm變換器的工作狀態和電壓、電流波形
　　3.5.2直流脈寬調速係統的機械特性
　　3.5.3雙閉環的pwm可逆直流調速係統
　　3.5.4交流電源供電時的製動
　　思考題與習題
第4章matlab簡介與直流調速係統仿真
　4.1matlab簡介
　4.2simulink/simpower systems模型窗口
　　4.2.1simulink的工作環境
　　4.2.2模型窗口工具欄
　4.3有關模塊的基本操作及仿真步驟
　4.4測量模塊及顯示和記錄模塊的使用
　4.5建立子係統和係統模型的封裝
　4.6simulink模型庫中的模塊
　4.7simpower systems模型庫瀏覽
　4.8仿真算法介紹
　4.9單閉環直流調速係統的仿真
　　4.9.1開環直流調速係統的仿真
　　4.9.2單閉環有靜差轉速負反饋調速係統的建模與仿真
　　4.9.3單閉環無靜差轉速負反饋調速係統的建模與仿真
　　4.9.4單閉環電流截止轉速負反饋調速係統的建模與仿真
　　4.9.5單閉環電壓負反饋調速係統的建模與仿真
　　4.9.6單閉環電壓負反饋和帶電流正反饋調速係統的建模與仿真
　　4.9.7單閉環轉速負反饋調速係統定量仿真
　4.10雙閉環及pwm直流調速係統仿真
　　4.10.1雙閉環直流調速係統定量仿真
　　4.10.2三閉環直流調速係統仿真
　　4.10.3α=β配閤控製調速係統仿真
　　4.10.4邏輯無環流可逆直流調速係統仿真
　　4.10.5pwm直流調速係統仿真
　　思考題與習題
第5章交流調壓調速係統
　5.1異步電動機改變電壓時的機械特性
　5.2異步電動機變壓調速電路
　5.3閉環控製的調壓調速係統及其特性
　　5.3.1具有速度反饋的調壓調速係統及其靜特性
　　5.3.2閉環變壓調速係統的動態結構圖
　　思考題與習題
第6章交流異步電動機變壓變頻調速係統
　6.1變壓變頻調速的基本控製方式
　6.2異步電動機電壓—頻率協調控製時的機械特性
　　6.2.1恒壓恒頻正弦波供電時異步電動機的機械特性
　　6.2.2基頻以下電壓—頻率協調控製時的機械特性
　　6.2.3基頻以上恒壓變頻的機械特性
　6.3電力電子變頻器的主要類型
　　6.3.1交-直-交和交-交變壓變頻器
　6.4電壓源型和電流源型逆變器
　6.5變壓變頻調速係統中的脈寬調製技術
　　6.5.1pwm變頻調速係統中的功率接口
　　6.5.2正弦波脈寬調製技術
　　6.5.3電流滯環跟蹤控製技術
　　6.5.4電壓空間pwm矢量控製技術
　6.6基於異步電動機穩態模型的變壓變頻調速係統
　6.7異步電動機的動態數學模型和坐標變換
　　6.7.1異步電動機動態數學模型
　　6.7.2坐標變換和變換矩陣
　6.8三相異步電動機在不同坐標係上的數學模型
　6.9基於動態模型按轉子磁鏈定嚮的矢量控製係統
　　6.9.1矢量控製係統的基本思路
　　6.9.2按轉子磁鏈定嚮的矢量控製方程及其解耦作用
　　6.9.3轉子磁鏈模型
　6.10磁鏈開環轉差型矢量控製係統——間接矢量控製
　6.11轉速、磁鏈閉環控製的矢量控製係統——直接矢量控製係統
　　思考題與習題
第7章繞綫轉子異步電動機調速係統
　7.1繞綫轉子異步電動機串級調速原理
　　7.1.1異步電動機轉子附加電動勢時的工作情況
　　7.1.2串級調速的各種運行狀態及功率傳遞關係
　　7.1.3串級調速係統的基本類型
　7.2串級調速係統的性能
　　7.2.1串級調速係統的機械特性
　　7.2.2串級調速裝置的電壓和容量
　　7.2.3串級調速係統的效率
　　7.2.4串級調速係統的功率因數
　7.3轉速、電流雙閉環串級調速係統
　　7.3.1雙閉環控製串級調速係統的組成
　　7.3.2串級調速係統的動態數學模型
　　7.3.3串級調速係統調節器參數的設計
　　7.3.4串級調速係統的起動方式
　7.4超同步串級調速係統
　　7.4.1超同步串級調速係統的工作原理
　　7.4.2超同步串級調速係統的再生製動
　　思考題與習題
第8章交流調速係統的matlab仿真
　8.1調壓調速係統的仿真
　　8.1.1交流調速係統仿真中常用模塊簡介
　　8.1.2單閉環交流電動機調壓調速係統的建模與仿真
　8.2變頻調速係統的仿真
　　8.2.1spwm內置波調速係統仿真
　　8.2.2spwm外置波調速係統仿真
　8.3電流滯環跟蹤控製調速係統仿真
　8.4電壓空間矢量調速係統仿真
　8.5轉速開環恒壓頻比的交流調速係統仿真
　8.6轉速、磁鏈閉環控製的矢量控製係統仿真
　8.7繞綫轉子異步電動機雙饋調速係統的仿真
　　思考題與習題
參考文獻

作者介紹

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文摘

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序言

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《現代電力係統穩定性與控製》 內容簡介 本書聚焦於現代電力係統運行的核心議題——穩定性與控製，旨在為從事電力係統規劃、設計、運行、繼電保護以及相關科研工作的專業人士提供一套係統、深入且前沿的理論指導與技術參考。本書並非對特定教材的復述，而是獨立構建瞭關於電力係統穩定性與控製的完整知識體係，重點突齣理論的嚴謹性、方法的實用性以及對新興技術趨勢的洞察。 第一部分：電力係統穩態運行與基本穩定性概念 本部分首先迴顧和深化瞭電力係統的基本運行原理，包括潮流計算、電壓穩定性和頻率穩定性的基礎。我們將從經典功角穩定性的角度齣發，詳細闡述其形成機製，例如負荷擾動、發電機組甩負荷或故障等動態過程對係統穩定性的影響。在此基礎上，引入非綫性動力學理論，分析係統在大幅度擾動下的動態行為，例如極限環、混沌現象在電力係統中的潛在錶現及其對穩定性的威脅。 深入探討不同類型的穩定性： 暫態穩定：這是電力係統最基本也是最關鍵的穩定性類型。我們將詳細分析係統在麵臨突發故障（如短路、綫路跳閘）時的動態響應。通過建立簡化的係統模型，如單機無窮大係統，推導功角方程，並講解穩定判據，如臨界準則和能量函數法。進一步，我們將討論影響暫態穩定性的主要因素，包括發電機同步特性、勵磁係統響應速度、調速器性能、故障清除時間以及係統阻抗等。本書將結閤實際工程案例，剖析不同類型故障對係統功角穩定性的影響程度，並探討提高暫態穩定性的有效措施，如快速故障切除、同步補償器應用、以及適當的潮流調整等。 穩態穩定（或稱聯接性）：關注係統在長時間運行中，特彆是在負荷緩慢變化或小幅度擾動下維持同步的能力。我們將分析穩態穩定與係統參數（如綫路阻抗、發電機參數）以及運行點（如功率因數、電壓水平）之間的關係。通過對靜態負荷-電壓特性的分析，揭示發生電壓崩潰的機製，並探討如何通過閤理的調壓措施、功率補償裝置（如SVC、STATCOM）以及優化潮流分布來維持係統的穩態穩定。 頻率穩定：探討係統在負荷變化或發電機齣力波動時，維持頻率在允許範圍內的能力。我們將分析一次調頻、二次調頻和三次調頻的原理與作用，重點闡述調頻控製器的設計要求與性能評估。本書還將討論頻率穩定與有功功率平衡、發電齣力控製以及負荷側響應機製的相互作用。 電壓穩定：深入研究係統在不同運行工況下，各節點電壓維持在規定範圍內的能力。我們將分析電壓穩定性的多重維度，包括靜態電壓穩定性和動態電壓穩定性。通過分析負荷的電壓特性、輸電綫路的電壓降落特性以及發電機無功齣力特性，揭示電壓不穩定的成因。本書將詳細介紹各類無功功率補償裝置（如靜止無功補償器SVC、統一潮流控製器UPFC）的工作原理、參數選擇與控製策略，以及其在提高電壓穩定性方麵的作用。 第二部分：現代電力係統動力學模型與分析方法 本部分將深入研究電力係統的動力學模型，為後續的穩定性分析奠定堅實的理論基礎。 發電機組的非綫性動力學模型：超越經典的二階模型，引入更高階的轉子動力學模型，包括勵磁係統、同步機和調速器的詳細數學描述。我們將探討不同類型的勵磁係統（如DC、AC、ET）和調速器（如蒸汽輪機、水輪機）的數學模型及其對係統動態響應的影響。同時，引入考慮發電機飽和效應和電樞反應的模型，提高模型的精確度。 電力係統潮流模型與潮流控製：在深入理解穩態潮流的基礎上，引入動態潮流的概念。我們將分析在係統動態過程中，電流、電壓和功率的實時變化規律。在此基礎上，介紹現代電力電子裝置，如高壓直流輸電（HVDC）、柔性交流輸電係統（FACTS）在潮流控製中的作用，以及它們如何影響係統的動態行為和穩定性。 電力係統小擾動穩定性分析：這是對係統在小的、綫性的擾動下的響應進行分析。我們將詳細介紹特徵值分析法，通過求解特徵方程來判斷係統的穩定性。重點講解阻尼振蕩模態和振蕩模態，以及如何通過係統參數調整和控製器設計來改善模態特性，抑製係統振蕩。本書還將介紹綫性二次型調節器（LQR）等現代控製理論在小擾動穩定性分析和控製中的應用。 電力係統大擾動穩定性分析：針對係統在發生較大的、非綫性的擾動（如多機振蕩、接地故障）時的響應進行分析。我們將重點講解暫態能量函數法，分析係統在擾動過程中能量的變化，並利用能量函數的最小值來判斷係統是否失去同步。此外，還將介紹其他數值仿真方法，如歐拉法、龍格-庫塔法在求解非綫性微分方程組中的應用。 第三部分：電力係統控製技術與穩定性增強 本部分是本書的核心，將詳細闡述各種先進的控製技術，以增強電力係統的穩定性和運行性能。 先進的勵磁係統控製：超越傳統的AVR，深入研究復閤型勵磁控製、自適應勵磁控製以及基於模型預測控製的勵磁係統。我們將重點講解勵磁控製器如何通過改善發電機動態特性、提高暫態穩定性、抑製低頻振蕩以及改善電壓穩定性。 基於電力電子的穩定性增強技術：這是現代電力係統控製的重點。我們將詳細介紹： 靜態無功補償器（SVC）和統一潮流控製器（UPFC）：深入分析其工作原理、控製策略以及在提高係統電壓穩定性和輸電能力方麵的作用。 高壓直流輸電（HVDC）：分析其在遠距離輸電、異步互聯以及直流控製對交流係統穩定性的影響。 柔性直流輸電（LCC-HVDC）：闡述其相對於傳統HVDC的優勢，以及其在係統穩定性控製方麵的潛力。 風力發電機組和太陽能光伏發電接入對係統穩定性的影響及控製對策：重點研究間歇性電源的特性，以及如何通過風機/光伏變流器的控製策略來提供有功功率支撐、無功功率補償以及阻尼控製，從而提高係統的整體穩定性。 低頻振蕩（LFO）的抑製：這是現代電力係統普遍麵臨的挑戰。我們將深入分析低頻振蕩的産生機理，包括係統模態、阻尼特性以及外部擾動的影響。重點介紹阻尼控製器（PSS）的設計原理、參數整定方法以及其在抑製低頻振蕩方麵的作用。本書還將探討集中式阻尼控製器和分散式阻尼控製器在不同場景下的應用。 直流係統穩定性控製：隨著直流輸電在大規模應用，直流係統的穩定性也變得尤為重要。本書將分析直流係統（如MMC-HVDC）的控製策略，包括相控整流、逆變控製以及直流故障保護。 第四部分：麵嚮未來的電力係統穩定與控製 本部分將展望電力係統穩定性與控製的未來發展方嚮，重點關注新興技術和挑戰。 大電網互聯與穩定性：分析大區域電網互聯帶來的係統復雜性增加、故障傳播範圍擴大等問題。探討如何通過區域協調控製、智能電網技術以及先進的通信和監測係統來確保大電網的穩定性。 智能電網與人工智能在電力係統穩定性中的應用：重點探討大數據、機器學習、深度學習等技術在電力係統故障診斷、預警、自適應控製以及優化運行中的應用。例如，如何利用AI算法預測係統穩定性風險，並提前采取乾預措施。 考慮新能源和儲能的電力係統穩定性：隨著新能源占比的提高和儲能技術的發展，電力係統的慣量和同步特性發生變化。本書將分析儲能係統（如電池儲能、抽水蓄能）如何通過提供調頻、調壓、慣量響應等服務來增強係統穩定性。 網絡安全與電力係統穩定性：探討網絡攻擊對電力係統控製係統和穩定性的潛在威脅。分析如何加強電力係統的網絡安全防護，以應對日益復雜的網絡安全挑戰。 本書特色 理論係統與工程實踐相結閤：本書在嚴謹的理論基礎上，深入剖析實際工程中的問題和解決方案，力求理論與實踐的有機統一。 前沿性與發展性：緊跟電力係統發展趨勢，重點介紹新能源接入、智能電網、人工智能等領域在穩定性控製方麵的最新進展。 模型精確與仿真工具：雖然不直接提供仿真軟件的使用教程，但本書將詳細闡述各種動力學模型的建立過程，為讀者使用專業仿真軟件（如MATLAB/Simulink, PSCAD/EMTDC, PSS/E等）進行深入分析提供理論支撐。 邏輯清晰與循序漸進：本書按照從基礎到深入、從經典到前沿的邏輯順序編排，便於讀者逐步掌握電力係統穩定與控製的核心知識。 深入的數學推導與物理意義的解釋：在給齣數學模型和公式的同時，注重對物理意義的深入解讀，幫助讀者理解模型背後的本質。 本書適閤高等院校電氣工程、電力係統及其自動化、控製科學與工程等專業的本科高年級學生、研究生，以及從事電力係統規劃、設計、運行、繼電保護、科研和技術開發的工程師和科研人員閱讀。通過閱讀本書，讀者將能夠全麵、深入地理解現代電力係統穩定性與控製的理論和技術，為應對電力係統發展帶來的挑戰提供有力的知識保障。

評分☆☆☆☆☆

我必須強調一下，這本書的廣度和深度是令人敬佩的。它不僅僅局限於傳統的直流或交流調速係統，而是大刀闊斧地引入瞭當下最前沿的電力電子技術與控製理論的交匯點。書中對永磁同步電機（PMSM）的矢量控製策略進行瞭詳盡的討論，涵蓋瞭從理論建模到實際電流環、速度環構築的全過程，這一點在很多老舊的教材中是看不到的。同時，它也兼顧瞭必要的數學工具支撐，比如傅裏葉分析在諧波分析中的應用、拉普拉斯變換在瞬態分析中的作用，都給予瞭足夠的篇幅進行復習和強化，確保讀者不會因為數學基礎薄弱而掉隊。這種“理論夠用、實踐跟進、麵嚮未來”的編寫思路，使得這本書不僅適閤本科高年級學生作為專業課教材，更像是電氣工程領域研究生的案頭必備參考書，它為讀者搭建瞭一個既能解決當下問題，又能麵嚮未來技術發展的知識平颱。

評分☆☆☆☆☆

如果從教學法的角度來審視，這本書在引導學生主動思考方麵做得尤為齣色。我注意到，很多關鍵概念的引入都采用瞭“問題驅動”的方式。例如，在介紹狀態空間法時，作者並沒有直接給齣變換矩陣，而是先提齣瞭傳統傳遞函數法在處理多輸入多輸齣（MIMO）係統時的局限性，迫使讀者思考是否存在一種更通用的描述工具。這種循序漸進的引導，極大地激發瞭讀者的求知欲和探索精神。更令人印象深刻的是，書中對於一些復雜算法的闡述，比如自適應控製或模糊邏輯控製，它不是直接拋齣算法流程圖，而是先用生活中的類比來解釋核心思想，比如人耳對聲音強弱的動態調整機製，再將這種機製映射到控製器的參數調整上。這種跨領域的類比能力，顯示瞭作者深厚的學術功底和高超的教學藝術，使得原本晦澀難懂的現代控製理論變得平易近人，讓學習過程充滿樂趣和成就感。

評分☆☆☆☆☆

這本書的排版和圖文並茂的呈現方式，極大地提升瞭閱讀體驗。在閱讀技術類書籍時，清晰的結構和準確的圖示至關重要，而本書在這方麵做得幾乎無可挑剔。插圖的設計非常精妙，無論是電路拓撲圖還是係統框圖，都采用瞭統一的風格和符號體係，減少瞭讀者在不同章節間切換時的認知負擔。特彆是一些動態過程的模擬圖，綫條流暢、標簽清晰，讓人一眼就能捕捉到係統各部分之間的能量流嚮和信號反饋路徑。此外，書中的數學符號和公式排版也極為規範，幾乎沒有齣現過印刷錯誤或格式混亂的情況，這在理工科教材中是難能可貴的。閱讀過程中，我很少需要停下來去猜測某個符號的含義或重新描繪一個結構圖，極大地保證瞭閱讀的流暢性和對知識的準確理解，讓人感受到齣版方對專業質量的嚴格把控。

評分☆☆☆☆☆

這本教材的編寫確實是下瞭一番功夫的，從整體的結構布局來看，它緊密圍繞著電力拖動自動化領域的核心概念展開，兼顧瞭理論深度與工程實踐的廣度。書中對各個控製環節的數學模型建立過程描述得相當清晰，即便是初次接觸這些復雜係統的新手，也能通過詳細的推導步驟跟上作者的思路。尤其值得稱道的是，作者並沒有僅僅停留在公式的羅列上，而是非常注重從物理實際齣發，解釋瞭為什麼需要引入某種特定的控製策略，例如，對於調速係統中的慣量、摩擦力等非綫性因素的處理，書中就提供瞭多種近似和精確模型的對比分析，這對於理解控製係統的魯棒性至關重要。再者，章節之間的邏輯銜接非常自然，從基礎的電機特性分析，到經典的PID控製，再到現代的矢量控製和無傳感器技術，形成瞭一個完整的知識體係，讀者可以像爬樓梯一樣，每一步都踏實有力，不會感到知識點之間的斷裂感。整體來說，這本書為我們打下瞭一個非常堅實的基礎，使得後續學習更高級的電力電子與運動控製技術時，能夠做到融會貫通，而不是零散記憶。

評分☆☆☆☆☆

我最近在整理手頭的一些專業書籍，發現這本關於運動控製的教材在細節處理上非常到位，尤其體現在對實際工程問題的關注上。很多理論書籍往往隻談“理想情況”，但這本書在介紹完基本原理後，總會拋齣一個“實際會遇到什麼問題”的思考點。比如在討論開關電源的脈寬調製（PWM）技術時，書中不僅給齣瞭標準的正弦波調製方案，還深入分析瞭電壓和電流諧波的産生機製及其對電機性能的影響，並提供瞭濾波器設計的初步思路，這對於我們這些希望將理論成果轉化為實際産品的工程師來說，簡直是太及時瞭。而且，書中選取的實例往往來源於工業現場的典型應用場景，像是起重機調速、軋鋼機控製等，這使得書中的知識不再是抽象的符號堆砌，而是具有瞭鮮活的生命力，讓人感覺手中拿的不是一本枯燥的教科書，而是一本實用的“問題解決手冊”。作者在把握理論前沿的同時，沒有忘記對工程實踐的尊重，這使得本書的實用價值遠超同類教材。