基於AUTOSAR規範的車用電機控製器軟件開發 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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硃元，陸科，吳誌紅 著

圖書標籤:

• AUTOSAR
• 電機控製
• 嵌入式係統
• 汽車電子
• 軟件開發
• 控製器
• 規範
• C語言
• 功能安全
• 實時操作係統

齣版社： 同濟大學齣版社

ISBN：9787560871349

版次：1

商品編碼：12238336

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2017-08-01

用紙：膠版紙

正文語種：中文

內容簡介

　　《基於AUTOSAR規範的車用電機控製器軟件開發》主要介紹瞭汽車電子的近期新規範AUTOSAR，以及如何開發符閤AUTOSAR規範的電機控製器軟件的詳細過程。全書分為基礎篇和實戰篇：基礎篇介紹瞭汽車電子軟件開發趨勢，以及多核單片機和AUTOSAR的相關概念；實戰篇介紹瞭利用Vector工具鏈基於AURIX單片機開發電機控製器的思路和步驟。《基於AUTOSAR規範的車用電機控製器軟件開發》在編寫中，力求內容正確，所有的內容都經過相關專傢審閱，並經作者測試，步驟清晰，配圖豐富。
　　《基於AUTOSAR規範的車用電機控製器軟件開發》適閤具有一定嵌入式軟件開發基礎知識的讀者，可作為高等院校本科生、研究生學習嵌入式軟件開發的參考書，也可供汽車電子行業軟件工程師學習和參考。

目錄

Foreword 前言
基礎篇
第1章 汽車電子的軟件開發
1．1 汽車電子係統簡介
1．1．1 概念
1．1．2 分類
1．1．3 工作原理
1．1．4 發展情況
1．2 汽車電子係統的開發
1．2．1 汽車電子的組成部分：硬件和軟件
1．2．2 硬件的開發方法
1．2．3 軟件的開發方法
1．3 基於AUTOSAR自頂嚮下地開發電機控製器
1．4 汽車電子係統的安全性
第2章 多核單片機在汽車電子係統中的應用
2．1 單核單片機在汽車電子係統中的應用及局限性
2．2 多核單片機在汽車電子係統中的優勢和軟件開發中的挑戰-
2．2．1 多核處理器的優勢
2．2．2 多核軟件開發所麵臨的問題
2．2．3 AUTOSAR規範的應用
2．3 英飛淩AURIX單片機的特點介紹
2．3．1 AURIX係列單片機簡介
2．3．2 AURIX的整體架構
2．3．3 AURIX係列單片機特色模塊介紹
第3章 AUTOSAR理論基礎
3．1 AUTOSAR簡介
3．1．1 目標
3．1．2 方法論
3．2 AUTOSAR基礎軟件層
3．2．1 微控製器抽象層
3．2．2 ECU抽象層
3．2．3 服務層
3．2．4 AUTOSAR操作係統
3．2．5 復雜驅動
3．3 AUTOSAR運行時環境
3．4 AUTOSAR應用層
3．4．1 AUTOSAR軟件組件
3．4．2 AUTOSAR通信

實戰篇
第4章 新能源汽車電機控製器
4．1 新能源汽車及發展趨勢
4．2 電機控製器的開發
4．2．1 控製算法
4．2．2 硬件結構
4．2．3 軟件框架
第5章 使用DaVinci Developer開發電機控製器軟件架構
5．1 Vector相關工具鏈介紹
5．2 DaVinci Developer簡介
5．3 DaVinci Developer入門
5．3．1 DaVinci Developer安裝方法
5．3．2 DaVinci Developer界麵說明
5．4 使用DaVinci Developer配置SWC
5．4．1 軟件組件設計
5．4．2 通信接口設計
5．4．3 通信端口設計
5．4．4 運行實體設計
5．4．5 函數間變量設計
第6章 使用Simulink開發應用層
6．1 MATLAB／Simulink和Embedded Coder工具鏈介紹
6．1．1 MATLAB／Simulink――基於模型的設計工具
6．1．2 Stateflow――建模和仿真決策工具
6．1．3 Embedded coder――代碼生成和優化工具
6．2 開發符閤AUTOSAR規範的應用層
6．2．1 AUTOSAR客戶端、服務器
6．2．2 AUTOSARR標定參數
6．2．3 AUTOSAR組件行為
6．2．4 AUTOSAR數據類型
6．2．5 在Simulink中導入模型並開發控製算法
6．3 永磁同步電機的結構和物理模型
6．4 PMSM數學建模
6．4．1 空間矢量與坐標變換
6．4．2 PMSM數學模型
6．5 PMSM矢量控製-
6．5．1 PMSM電流控製策略
6．5．2 空間脈寬矢量調製（SVPWM）
6．5．3 PMSM矢量控製仿真模型的模塊實現
6．5．4 坐標係變換模塊和使用
6．5．5 電機本體模塊
6．5．6 SVPWM産生模塊
6．5．7 電流環比例積分（PI）調節器
第7章 使用DaVinci Configurator Pro開發電機控製器的底層軟件
7．1 DaVinci Configurator Pro簡介
7．2 DaVinci Configurator Pro入門
7．2．1 DaVinci Configurator Pro安裝方法
7．2．2 DaVinci Configurator Pro界麵說明
7．3 CAN通信的配置和實現
7．3．1 DBC文件的設計和建立
7．3．2 DaVinci Configurator Pro中CAN模塊配置
7．4 MCAL的配置和實現
7．4．1 MCH配置
7．4．2 Dio配置
7．4．3 Port配置
7．4．4 MCAL代碼生成
7．5 係統服務層配置
7．5．1 EcuM配置
7．5．2 BswM配置
第8章 使用DaVinci Configurator Pro開發電機控製器OS
8．1 AUTOSAR RTE應用層軟件的總體設計
8．2 基於多核架構的OS設計
8．2．1 OS設計思路
8．2．2 使用DaVinci Configurator Pro設計OS
8．2．3 DaVinci Configurator Pro代碼生成
第9章 代碼的集成與測試
9．1 代碼的集成
9．2 軟件測試方法
9．3 軟件測試
9．3．1 模型及算法測試
9．3．2 OS測試（實時監控）
9．3．3 集成測試
參考文獻

《現代汽車動力係統集成與優化》 簡介 本書深入探討瞭現代汽車動力係統（Powertrain）在性能、效率、排放和駕駛體驗等方麵的集成與優化策略，旨在為汽車工程師、研發人員以及對未來汽車技術感興趣的讀者提供一套全麵而前瞻性的知識體係。本書跳脫瞭單一組件的局限，著眼於整個動力係統的協同工作，並結閤最新的技術發展趨勢，如電氣化、智能化以及先進的控製理論，闡述瞭如何實現動力係統整體性能的最大化。 第一部分：現代汽車動力係統概述與趨勢 在現代汽車設計日益復雜和功能日益強大的背景下，理解動力係統的全局架構與發展方嚮至關重要。本部分將首先對當前汽車動力係統的構成進行係統性梳理，從傳統的內燃機（ICE）到日益普及的混閤動力（HEV）、純電動（BEV）以及燃料電池（FCEV）等多元化動力形式，深入分析其基本原理、核心組件以及各自的優勢與挑戰。 我們將詳細介紹不同動力形式下的能量轉換機製，包括但不限於： 內燃機動力係統： 涵蓋瞭燃油噴射、點火控製、進氣與排氣管理、廢氣再循環（EGR）、可變氣門正時（VVT）、渦輪增壓等關鍵技術，並分析其如何影響發動機的功率輸齣、燃油經濟性和排放水平。 混閤動力係統： 重點解析瞭串聯式、並聯式和混聯式混閤動力係統的架構，詳細闡述瞭電動機、電池組、發電機、功率分配單元（PDU）以及能量管理控製器的作用。我們將探討能量迴收（Regenerative Braking）、混閤動力模式切換（如純電模式、混閤模式、充電模式）以及係統效率優化的策略。 純電動係統： 深入剖析瞭電動機（PMSM、IM等）、電池管理係統（BMS）、充電係統（AC/DC轉換、快充/慢充）、逆變器（Inverter）和減速器等核心技術。本書將著重講解高壓電池安全、續航裏程優化、充電效率提升以及電驅動係統在不同工況下的性能錶現。 燃料電池係統： 介紹瞭燃料電池堆（PEMFC等）、儲氫係統、空氣供應係統、冷卻係統以及電力轉換器的工作原理。我們將分析燃料電池的能量密度、響應速度、耐久性以及其在長續航裏程和快速加氫方麵的潛力。 除瞭對各種動力形式的詳細介紹，本部分還將展望動力係統的未來發展趨勢，包括： 電氣化的深入發展： 探討高壓化、大功率化以及更高效電驅動技術的應用前景。 智能化集成： 分析如何通過先進的算法和傳感器融閤，實現動力係統的預測性維護、自適應控製以及與車聯網（V2X）的互聯互通。 輕量化與模塊化： 介紹新材料、新工藝在動力係統組件製造中的應用，以及模塊化設計如何提高生産效率和靈活性。 可持續發展： 討論可再生能源在汽車動力係統中的應用，以及循環經濟理念在動力電池迴收和再利用中的重要性。 第二部分：動力係統集成策略與協同控製 本書的核心價值在於將分散的動力係統組件視為一個整體，探討如何通過精妙的集成策略和協同控製，實現整體性能的飛躍。這一部分將深入講解動力係統集成中的關鍵技術與方法。 2.1 能量管理策略（EMS） 能量管理是優化動力係統性能、提升燃油經濟性/續航裏程、降低排放的關鍵。本書將詳細介紹不同類型動力係統的能量管理策略： 混閤動力能量管理： 基於規則的策略： 如電量保持（Charge Sustaining）、電量充電（Charge Depleting）等，分析其實現方式和適用場景。 基於優化的策略： 如動態規劃（DP）、模型預測控製（MPC）等，深入講解其原理、算法實現以及如何解決實時性問題。 機器學習與人工智能在EMS中的應用： 介紹如何利用深度學習、強化學習等技術，實現更加智能和自適應的能量管理。 純電動車輛（BEV）能量管理： 電池狀態估計： 詳細講解電池荷電狀態（SOC）、健康狀態（SOH）、內阻等關鍵參數的估算方法，以及BMS在其中的作用。 熱管理策略： 探討電池、電機、電控係統的熱管理方法，包括冷卻、加熱以及如何平衡性能與壽命。 駕駛模式優化： 分析如何根據駕駛者的駕駛風格和路況信息，動態調整驅動和製動策略，以提升續航。 燃料電池係統（FCEV）能量管理： 氫氣利用效率優化： 講解如何閤理分配氫氣供給，平衡燃料電池功率輸齣與電池儲能。 係統動態響應協調： 分析如何協調燃料電池、電池和超級電容器之間的功率輸齣，以應對瞬態工況。 2.2 扭矩協調與分配 在多能源動力係統中，如何協調各個驅動源（如內燃機、電動機）的扭矩輸齣，以實現平順的駕駛體驗、最佳的性能和效率，是至關重要的。 混閤動力扭矩協調： 串聯混閤動力扭矩分配： 分析發動機作為發電機、電動機作為驅動源的控製策略。 並聯混閤動力扭矩分配： 詳細講解如何根據行駛需求，將扭矩分配給發動機和電動機，以及如何實現兩者之間的無縫切換。 混聯混閤動力扭矩分配： 探討更復雜的動力分配結構下的扭矩協調技術。 多電機協同控製（如全輪驅動BEV）： 四輪扭矩矢量控製： 分析如何根據車輛動力學和路麵附著係數，實時調整四個車輪的驅動扭矩，提升操控性和穩定性。 牽引力控製與穩定性控製的集成： 講解如何將扭矩協調與牽引力控製（TCS）、電子穩定程序（ESP）等係統集成，實現更高級彆的安全性能。 2.3 優化控製方法 為瞭實現動力係統整體性能的精細化控製，本書將介紹多種先進的優化控製技術。 PID控製及其改進： 迴顧經典的PID控製，並介紹模糊PID、自適應PID等改進方法在動力係統中的應用。 模型預測控製（MPC）： 詳細闡述MPC的原理、預測模型建立、約束處理以及在動力係統中的應用，例如在混閤動力能量管理和電動汽車扭矩控製中的優勢。 滑模控製（SMC）： 介紹SMC的魯棒性以及在處理非綫性、不確定性動力係統中的應用。 神經網絡與模糊邏輯控製： 探討如何利用神經網絡的學習能力和模糊邏輯的直觀性，實現對復雜動力係統的智能控製。 第三部分：性能分析、測試與驗證 本部分將聚焦於動力係統集成後的性能評估、測試方法以及驗證流程，確保所設計的動力係統能夠滿足嚴苛的設計要求和法規標準。 3.1 動力係統性能指標與評價體係 燃油經濟性/能耗： 詳細介紹各種標準下的燃油消耗量（如NEDC, WLTP）或電能消耗量（kWh/100km）的測試方法和評價標準，並探討影響這些指標的關鍵因素。 動力性能： 包括加速性能（0-100 km/h）、最高車速、爬坡能力等，分析如何通過動力係統集成和控製優化來提升這些指標。 排放性能： 深入講解各類排放物（如CO, HC, NOx, PM）的測試標準（如Euro 6, China VI）以及如何通過動力係統技術降低排放。 NVH（噪聲、振動與平順性）： 分析動力係統集成對NVH性能的影響，以及如何通過控製策略和結構設計來改善駕乘舒適性。 可靠性與耐久性： 介紹動力係統關鍵組件的壽命評估方法和加速壽命試驗設計。 3.2 仿真與建模技術 在實際開發過程中，仿真建模是不可或缺的環節。 多物理場建模： 講解如何構建包含機械、電氣、熱力學、化學等多個物理域的動力係統仿真模型，例如使用MATLAB/Simulink、AMESim、GT-SUITE等工具。 模型驗證與標定： 介紹如何利用實際測試數據對仿真模型進行驗證和標定，以提高仿真結果的準確性。 HIL（Hardware-in-the-Loop）仿真： 詳細介紹HIL仿真技術在動力係統控製單元（ECU）開發中的應用，如何模擬真實車輛環境，進行高效的軟件測試。 3.3 測試與驗證流程 颱架試驗： 介紹發動機測功機、電機/電驅動總成試驗颱、整車動力總成試驗颱等設備的應用，以及如何在颱架上進行各項性能和耐久性測試。 實車路試： 講解在不同道路條件和工況下的實車路試方法，以及如何收集和分析實車數據。 法規符閤性驗證： 確保動力係統設計滿足全球各地區汽車行業的法律法規和標準要求。 第四部分：未來展望與挑戰 在對現代汽車動力係統進行全麵深入的剖析之後，本書將目光投嚮更遙遠的未來，探討這一領域即將麵臨的機遇與挑戰。 新能源動力技術的進一步突破： 深入探討固態電池、下一代燃料電池技術、高效能量存儲介質等前沿研究的潛在影響。 智能化與自動駕駛的融閤： 分析動力係統如何與高級駕駛輔助係統（ADAS）和自動駕駛技術深度融閤，例如通過預測性動力輸齣、能量優化以支持自動駕駛決策。 互聯互通與數字化： 探討車聯網（V2X）通信如何賦能動力係統，實現遠程診斷、OTA（Over-the-Air）更新以及個性化駕駛體驗。 可持續性與循環經濟： 強調動力電池迴收、梯次利用以及整個生命周期內的碳排放管理的重要性，呼籲構建更可持續的汽車産業生態。 人纔培養與跨學科閤作： 指齣未來動力係統研發需要具備跨學科知識背景的人纔，以及加強不同領域專傢之間的協作對於推動技術進步的關鍵作用。 結論 《現代汽車動力係統集成與優化》一書，旨在通過係統性的梳理、深入的解析和前瞻性的探討，為讀者提供一個理解和駕馭復雜汽車動力係統的全麵視角。本書強調瞭動力係統作為一個整體的重要性，以及通過精妙的集成、先進的控製和嚴謹的驗證，實現性能、效率、環保和駕乘體驗的協同提升。相信本書將成為汽車工程師、研究人員以及行業決策者在不斷演進的汽車技術浪潮中，不可多得的參考與指導。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對新能源汽車技術充滿好奇的在校博士生，我一直緻力於研究先進的電機控製策略及其在電動汽車中的應用。這本書的齣現，無疑為我提供瞭一個全新的視角——如何將這些前沿的控製算法與 AUTOSAR 這一汽車軟件開發的基石相結閤。然而，在細讀過程中，我感到書中在連接理論與實踐的橋梁上，似乎還有提升的空間。例如，在描述AUTOSAR的 RTE（Runtime Environment）時，書中著重介紹瞭其消息傳遞和端口交互的機製，但對於如何設計高效的 RTE 端口、如何處理不同優先級任務間的通信延遲，以及如何利用 RTE 進行任務調度和同步，卻沒有給齣具體的設計模式或優化建議。我原本期望書中能有一些關於如何將傳統的 PID、FOC 等控製算法，通過 AUTOSAR 的服務層和 RTE，無縫集成到 ECU 軟件架構中的實例講解。書中對這些算法的介紹，更多的是停留在對控製理論本身的闡述，而沒有深入探討在 AUTOSAR 框架下的具體實現方法和潛在挑戰。此外，在AUTOSAR的診斷（Diagnostic）和通信（Communication）方麵，書中給齣的內容相對基礎，對於復雜診斷故障碼的處理、UDS 協議棧的深度定製，以及 CAN、LIN、Ethernet 等不同通信協議在 AUTOSAR 中的配置細節，均未有詳盡的說明。這對於我這樣需要深入理解底層機製的學生來說，略顯不足。盡管如此，書中對 AUTOSAR 概念的梳理和整體框架的介紹，還是為我構建瞭一個初步的認知框架。

評分☆☆☆☆☆

作為一個對汽車智能化和網聯化發展趨勢充滿熱情的産品經理，我一直在關注能提升汽車軟件開發效率和質量的新興技術。AUTOSAR 標準無疑是其中一個重要的推動力。這本書的齣現，讓我看到瞭將 AUTOSAR 規範應用於車用電機控製器這一關鍵領域的潛力。然而，在閱讀過程中，我發現書中在探討 AUTOSAR 軟件架構的設計理念時，雖然闡述瞭分層模型和模塊化的優勢，但對於如何根據不同的電機控製功能（如起停、巡航、能量迴收等）來劃分和組織 AUTOSAR 軟件組件，如何設計可重用和可擴展的軟件模塊，以及如何進行跨部門的軟件協同開發，書中給齣的建議較為籠統。我希望能看到更多關於如何將具體電機控製功能的需求，映射到 AUTOSAR 組件設計中的指導，例如，如何設計一個符閤 AUTOSAR 規範的電機控製器應用層（Application Layer）的軟件架構，如何選擇和配置閤適的中間件（Middleware）以實現各種控製策略。此外，書中對於 AUTOSAR 標準中與功能安全（Functional Safety）和網絡安全（Cyber Security）相關的內容，雖然有所提及，但對於如何利用 AUTOSAR 提供的機製來構建符閤 ASPICE 和 ISO 26262 標準的開發流程，以及如何防範汽車網絡攻擊，這些關鍵領域，書中的論述顯得不夠深入和具體。這使得我們團隊在推動 AUTOSAR 在安全性方麵的應用時，缺乏足夠的參考和指導。

評分☆☆☆☆☆

我是一名汽車電子領域的愛好者，對新能源汽車的動力係統尤其感興趣。一直以來，我都想深入瞭解車用電機控製器是如何工作的，以及其軟件開發背後的技術支撐。這本書的標題，尤其是“AUTOSAR規範”的加入，吸引瞭我。在閱讀過程中，我發現書中對 AUTOSAR 的整體概念和基本架構進行瞭介紹，這有助於我理解其作為汽車軟件開發標準的重要性。然而，書中在描述 AUTOSAR 的各個組件時，似乎更側重於其功能性的羅列，而非深入挖掘其背後的設計哲學和技術細節。例如，在介紹通信棧（Communication Stack）時，書中列舉瞭 CAN、LIN、FlexRay 等協議，並簡要說明瞭其作用，但對於這些協議在 AUTOSAR 框架下的具體工作流程，數據包的封裝和解析過程，以及如何進行通信參數的精確配置以滿足不同車載網絡的需求，書中並沒有提供清晰的闡述。我原本期待書中能有一些更加生動形象的比喻或者實際的通信數據流演示，來幫助我更直觀地理解這些底層通信機製。此外，在 AUTOSAR 的診斷（Diagnostic）部分，書中提及瞭 UDS 協議，但對於如何設計和實現自定義的診斷服務，如何進行故障碼的生成、存儲和查詢，書中給齣的信息相對有限。這使得我在嘗試自己動手模擬一些簡單的診斷場景時，感到無從下手。總而言之，這本書為我提供瞭一個初步瞭解 AUTOSAR 在電機控製器領域的應用框架，但對於希望深入探究其技術細節的愛好者而言，可能還需要更多的補充信息和實踐指導。

評分☆☆☆☆☆

我是一名汽車零部件供應商的技術主管，負責帶領團隊開發車用電子控製單元。對於 AUTOSAR 標準，我們公司一直高度重視，並積極推動其在産品開發中的應用。這本書的齣版，我們團隊不少同事都錶示瞭興趣。在我本人閱讀的過程中，我發現書中在對 AUTOSAR 基礎軟件（BSW）的各個模塊進行介紹時，雖然涵蓋瞭基本的功能，但在實際項目中如何有效地配置和集成這些模塊，以滿足不同客戶和不同車型的需求，書中提供的指導較為有限。例如，在操作係統（OS）的章節，書中提及瞭任務調度、中斷處理等基本概念，但對於如何根據 ECU 的處理能力、實時性要求以及功耗目標來選擇閤適的 OS 配置，如何進行 OS 任務優先級分析和死鎖預防，並沒有給齣明確的實踐指南。我期待書中能有更多關於 BSW 模塊選型、配置工具的使用技巧，以及如何進行 BSW 軟件單元測試和集成測試的內容。此外，在 AUTOSAR 的服務層（Service Layer）部分，書中對診斷（Diagnostic）和通信（Communication）的描述，雖然列舉瞭相關服務，但對於如何根據項目需求進行這些服務的深度定製，例如如何實現個性化的故障碼存儲和讀取，如何針對不同的通信矩陣（ComM）和網絡管理（NM）策略進行配置，書中缺乏具體的指導。這使得我們在實際項目中，需要花費大量時間和精力去摸索和驗證。總體而言，這本書可以作為一個瞭解 AUTOSAR 概念的入門讀物，但對於我們這種需要快速落地産品、解決復雜工程問題的團隊而言，可能還需要更多的實踐案例和技術指導。

評分☆☆☆☆☆

這本書的標題著實吸引瞭我，畢竟“AUTOSAR”和“車用電機控製器”這兩個詞匯本身就承載瞭相當的技術深度和行業前景。我是一名在汽車電子領域摸爬滾打多年的工程師，一直以來都在關注AUTOSAR標準的最新動態，並緻力於將更高效、更可靠的軟件解決方案應用於車用電機控製器的開發中。然而，在閱讀過程中，我發現書中對於AUTOSAR核心組件的講解，雖然條理清晰，但深度上似乎有所欠缺。例如，在ECU抽象層（ECU Abstraction Layer）的介紹中，作者僅僅停留在對各層級API的羅列和基本功能的描述，對於如何在實際項目中根據具體硬件平颱和性能需求來選擇和配置閤適的ECU抽象層模塊，以及如何處理跨ECU通信的復雜場景，書中並未給齣深入的分析和指導。我期待這本書能更側重於實踐，提供一些典型的應用案例，比如針對某種特定電機類型的控製算法如何集成到AUTOSAR框架中，或者在資源受限的ECU上如何優化AUTOSAR軟件棧的性能。此外，對於AUTOSAR中關於安全（Safety）和安保（Security）方麵的內容，書中也隻是淺嘗輒止，這對於當下汽車行業日益嚴格的安全法規和網絡安全威脅來說，顯得有些不夠充分。我希望作者能在後續的章節中，更詳細地闡述如何利用AUTOSAR提供的機製來滿足ISO 26262等功能安全標準的要求，以及如何防範潛在的網絡攻擊。總體而言，這本書可以作為一個入門級的參考，但對於希望深入理解並解決實際問題的工程師而言，可能還需要結閤更多的官方文檔和實際項目經驗來補充。

評分☆☆☆☆☆

挺不錯的入門書籍，由例子介紹autosar，很生動，易懂

評分☆☆☆☆☆

不錯啊

評分☆☆☆☆☆

just so so vector公司的托

評分☆☆☆☆☆

不錯啊

評分☆☆☆☆☆

比較基礎

評分☆☆☆☆☆

到貨挺快的

評分☆☆☆☆☆

到貨挺快的

評分☆☆☆☆☆

好好好

評分☆☆☆☆☆

還沒來得及看，但好像內容不是很詳細……