德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版） pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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[德] 康拉德·赖夫 著

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• 汽车电子学
• 汽车工程
• 德国教材
• 汽车技术
• 电子技术
• 传感器
• 执行器
• 控制系统
• 汽车电子
• 汽车专业

出版社： 西安交通大学出版社

ISBN：9787560539522

版次：3

商品编码：10824485

包装：平装

出版时间：2011-07-01

页数：428

正文语种：中文

编辑推荐

　　 《汽车电子学》内容是从两个角度展开的：面向功能和面向组件。面向功能的观点能够提供对整车的最终功能（越过组件的概念）的深入理解。相反地，面向组件的观点能够很好地理解汽车生产过程和维修服务的要点。本书选择了两章分别用两个观点来介绍：汽油机控制系统采用面向功能的观点加以阐述，而柴油机控制系统采用面向组件的观点阐述。

内容简介

　　 《汽车电子学》作为汽车电气和电子系统的教材，包含了的、实用的、全面丰富的内容。《汽车电子学》前半部分集中介绍了必须学习的基础知识，如传感器学，总线系统，操作系统，软件开发过程；后半部分介绍了应用在汽车上重要的电子系统，入发动机控制系统，变速箱控制系统，电源系统，主动安全系统和被动安全系统，导航系统以及驾驶员辅助系统；同时还介绍了功能安全性和诊断系统等专题。本书3版特别扩充了导航系统和诊断系统。

目录

译者序
前言
第1章 总线系统
1.1 数字总线系统基础
1.1.1 基本概念
1.1.2 ISO/OSI参考模型
1.1.3 通信原理
1.1.4 协议原理
1.1.5 拓扑结构
1.1.6 系统级模块与总线系统的联接
1.1.7 总线访问方法
1.1.8 数据安全和错误控制原理
1.2 汽车总线系统
1.2.1 汽车总线系统的需求
1.2.2 CAN总线
1.2.3 LIN总线
1.2.4 Flexray总线
1.2.5 MOST总线
1.2.6 汽车的通信体系结构

第2章 实时操作系统
第3章 功能开发和软件开发
第4章 传感器学
第5章 汽油机控制系统
第6章 柴油机控制系统
第7章 变速箱控制系统
第8章 电源
第9章 舒适性电子系统
第10章 安全性概念和功能安全性
第11章 被动安全技术
第12章 行驶调节系统和主动安全技术
第13章 驾驶员辅助系统
第14章 导航系统
第15章 照明技术
第16章 诊断系统
附录
参考文献
索引

前言/序言

《汽车电子学》（第三版）：深入解析现代汽车的“神经系统” 在当今汽车工业飞速发展的浪潮中，电子技术已成为驱动汽车性能、安全性和舒适性提升的核心动力。从最初的简单点火系统，到如今集成度极高的驾驶辅助系统、动力总成控制以及信息娱乐平台，汽车电子学的发展历程堪称一部浓缩的科技演进史。本书《汽车电子学》（第三版）正是一部旨在全面、深入地剖析这一复杂而迷人的领域，为读者提供系统性知识体系的权威著作。 本书的编撰，紧密结合了当前汽车电子技术的最新发展趋势和工程实践需求，力求做到理论与应用并重，既有扎实的理论基础，又包含丰富的实际案例和前沿技术介绍。不同于以往仅侧重于单一技术模块的探讨，第三版在结构和内容上进行了全面的升级，旨在构建一个更加完整、宏观的汽车电子学知识框架。 核心内容与特色： 1. 系统性的理论基础构建： 书的开篇，将为读者系统性地梳理汽车电子学所依赖的基础理论，包括但不限于半导体器件的原理、数字逻辑电路、传感器技术、执行器工作原理、通信协议基础（如CAN、LIN、FlexRay等）以及嵌入式系统的基本概念。这些基础知识的牢固掌握，是理解后续复杂汽车电子系统的前提。 2. 深入剖析关键电子系统： 汽车电子学涵盖的范围极其广泛，本书将按照功能模块进行详细划分和深入讲解。 动力总成控制： 详细解析发动机管理系统（EMS）、变速器控制系统（TCM）、混合动力和电动汽车的电池管理系统（BMS）、电机控制器等。重点关注燃油喷射策略、点火控制、排放控制、能量回收与管理等核心技术。 底盘电子系统： 深入探讨防抱死制动系统（ABS）、电子稳定控制系统（ESC）、电子助力转向系统（EPS）、主动悬架控制等。将详细阐述这些系统如何通过传感器感知车辆动态，再通过执行器进行精确干预，以提升操控性和安全性。 车身电子系统： 涵盖车灯控制、车窗/天窗控制、空调控制、门锁/防盗系统、座椅调整、雨刮/灯光自动控制等。这些系统虽然看似基础，但其智能化和集成化程度日益提高，对提升驾乘舒适性和便利性起着至关重要的作用。 信息娱乐与人机交互系统： 详细介绍车载导航系统、多媒体系统、智能互联（V2X）技术、驾驶员辅助显示（HUD）、触摸屏控制、语音识别等。着重分析用户界面的设计理念、信息传递的逻辑以及与车辆其他系统的集成。 高级驾驶辅助系统（ADAS）： 这是当前汽车电子技术发展最迅猛的领域之一。本书将投入大量篇幅，详细介绍摄像头、雷达、激光雷达（LiDAR）等各类传感器的原理与应用，以及自适应巡航控制（ACC）、车道保持辅助（LKA）、自动泊车、碰撞预警与紧急制动（AEB）、盲点监测（BSD）等系统的功能逻辑、算法实现和安全考量。 车身域控制器与中央网关： 随着汽车电子系统的日益复杂，域控制器和中央网关成为实现系统集成和信息共享的关键。本书将深入讲解这些电子架构的设计理念、通信管理、数据路由以及软件定义汽车（SDV）的相关概念。 3. 传感器与执行器技术详解： 传感器是汽车电子系统的“感官”，执行器则是“手脚”。本书将对各类主流汽车传感器（如温度传感器、压力传感器、位置传感器、速度传感器、加速度传感器、图像传感器、毫米波雷达等）的工作原理、选型原则、安装要求及失效分析进行详尽介绍。同时，也将深入剖析各类执行器（如电磁阀、步进电机、直流电机、变频电机控制器等）的工作机理和控制策略。 4. 通信协议与网络架构： 现代汽车内部拥有庞大复杂的通信网络。本书将重点讲解CAN、LIN、FlexRay、Ethernet等主流汽车通信协议的帧格式、工作原理、仲裁机制和应用场景，并介绍如何构建高效、可靠的汽车电子网络架构，包括总线拓扑、网络管理和诊断通信。 5. 软件开发与嵌入式系统： 汽车电子系统高度依赖于嵌入式软件。本书将介绍汽车电子软件开发的流程、常用的开发工具和编程语言（如C/C++），并探讨实时操作系统（RTOS）、AUTOSAR等汽车软件架构标准的应用。 6. 诊断与故障排除： 了解如何对汽车电子系统进行诊断和故障排除至关重要。本书将介绍OBD（On-Board Diagnostics）标准、故障码的含义、诊断工具的使用方法，以及常见的故障分析思路和排除步骤。 7. 新兴技术与未来趋势： 除了对现有技术进行深入剖析，本书还将展望汽车电子学的未来发展方向，包括自动驾驶的更高等级实现、车联网（IoV）的深入发展、人工智能在汽车电子领域的应用、新型传感器和执行器的研发、以及汽车电子安全（Cybersecurity）的重要性日益凸显。 适用读者： 本书内容严谨、体系完整，既适合汽车工程、电子工程、计算机科学等相关专业的本科生和研究生作为教材或参考书，也适合汽车行业的工程师、技术人员、研发人员在职业发展中深入学习和提升专业技能。对于对汽车电子技术感兴趣的广大汽车爱好者，本书也能提供一个深入了解现代汽车“大脑”和“神经系统”的绝佳窗口。 《汽车电子学》（第三版）不仅仅是一本技术手册，更是一扇开启理解智能汽车时代大门的关键。通过本书的学习，读者将能够清晰地认识到，驱动汽车从交通工具向智能伙伴转变的，正是这些精妙绝伦的电子技术。

评分☆☆☆☆☆

作为一名在汽车行业打拼多年的资深产品经理，我深知技术趋势对产品战略的重要性。我需要不断地跟踪和理解最新的技术进展，以便为公司制定出具有前瞻性的产品路线图。汽车电子技术是当前汽车行业最活跃、最具变革性的领域之一。《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》的出版，对我而言，是一次深入了解行业前沿技术的重要机会。我非常期待这本书能够全面梳理汽车电子技术的最新发展，尤其是那些正在重塑汽车产业格局的技术，例如：人工智能在汽车电子中的应用（包括AI芯片、AI算法在ADAS和自动驾驶中的应用）、云计算和边缘计算在汽车领域的融合、以及新一代的传感器技术和执行器技术。我希望这本书能够提供关于这些技术如何影响汽车的性能、功能、用户体验以及商业模式的深刻洞察。德国汽车以其精湛的工程技术和对细节的极致追求闻名于世，我期待这本书能够展现德国工程师在汽车电子领域所积累的深厚技术底蕴和创新成果。我希望从中能够学习到他们是如何将复杂的电子技术与汽车的整体设计完美融合，如何平衡技术创新与可靠性、安全性以及成本之间的关系。总而言之，我希望通过这本书，能够为我提供战略层面的技术支持，帮助我更好地理解市场需求和技术可行性，从而为公司在日新月异的汽车电子领域取得成功贡献力量。

评分☆☆☆☆☆

我是一名汽车电子领域的早期创业者，我们公司致力于开发创新的车载信息娱乐系统。在创业初期，我们面临着技术整合、方案选型以及与传统汽车制造商的合作等诸多挑战。《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》的出现，对我来说，是一份极具价值的参考资料。我希望这本书能够提供关于车载信息娱乐系统核心技术原理的深入讲解，包括但不限于：显示技术、人机交互（HMI）设计、音频和视频处理、导航系统、以及与智能手机和云端服务的连接方式。我尤其关注书中关于车载网络通信和嵌入式软件开发的部分，希望它能够为我们提供关于如何设计高效、可靠的通信架构和软件平台的指导。德国汽车以其对用户体验和工程品质的极致追求而闻名，我非常希望这本书能够分享德国工程师在设计和实现高端车载信息娱乐系统时所遵循的设计理念和最佳实践。例如，他们是如何在保证系统稳定性的前提下，提供丰富多样的功能和流畅的用户体验的？以及在车载信息安全方面，有哪些值得我们学习和借鉴的经验？这本书的出版，将为我们提供一个与国际一流技术标准对标的机会，帮助我们不断优化产品，提升竞争力，最终为用户带来更优质的驾乘体验。

评分☆☆☆☆☆

说实话，作为一名汽车爱好者，尤其是对那些拥有尖端科技的欧洲车型情有独钟，我对汽车电子技术一直抱有极大的好奇心。我并非专业的汽车工程师，但多年来，我通过各种渠道了解和学习汽车的最新发展，而德国汽车在技术创新，特别是电子技术方面的领先地位，一直是我关注的焦点。当我看到《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》这本书时，我第一反应是：“这简直是我一直在寻找的宝藏！” 我希望这本书能够以一种相对易懂的方式，为我揭示汽车电子系统的神秘面纱。我想要了解，那些在现代汽车中扮演着越来越重要角色的电子设备，比如各种传感器（雷达、摄像头、激光雷达），是如何工作的？它们采集到的信息是如何被处理和融合的？最终又是如何驱动车辆实现诸如自适应巡航、自动泊车、车道保持等高级功能的？我希望书中能够有一些清晰的图示和生动的案例，将复杂的原理形象化，让我能够真正理解“智能汽车”是如何炼成的。此外，我也对车载通信技术很感兴趣，比如车辆内部的CAN总线和LIN总线，以及未来可能出现的车联网技术。它们是如何让车辆的各个电子单元协同工作的？又是如何与外部世界进行信息交互的？这本书能否提供一个宏观的视角，让我看到汽车电子技术发展的全貌，以及它对未来交通方式可能带来的颠覆性变革？我希望它不仅仅是枯燥的理论堆砌，更能传递出一种对技术的热情和对未来交通的愿景。总的来说，我渴望通过这本书，能够更深刻地理解我所热爱的汽车，不仅仅是它们的外观和性能，更是它们内在的“智慧”。

评分☆☆☆☆☆

当我第一眼看到《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》这个书名时，脑海中立即浮现出“严谨”、“专业”、“权威”等词汇。我是一名在汽车零部件供应商公司从事软件开发的工程师，我们产品的升级换代速度非常快，尤其是在车载信息娱乐系统、车身控制模块等领域，新技术层出不穷。目前公司内部的学习资料主要是一些零散的技术文档和工程师分享的经验，缺乏一个系统性的、能够贯穿全局的理论框架。我一直很推崇德国的汽车制造理念，他们对于技术细节的打磨和对产品质量的把控，是很多国家难以企及的。因此，当得知有这样一本“德国汽车工程首选教材”问世，而且是关于汽车电子学的，我感到非常兴奋。我非常希望这本书能够填补我在理论知识上的空白，让我能够从更高的层面去理解我们所做的产品。比如，在开发一个新的车载娱乐系统时，我们不仅需要考虑用户界面的友好性，更需要深入了解其背后的硬件架构、通信协议、功耗管理以及与整车其他ECU的协同工作方式。我希望这本书能够清晰地解释这些背后的原理，例如，不同类型微控制器的选型依据，如何设计高效的车载网络拓扑，以及如何进行嵌入式软件的开发和测试。当然，最吸引我的是“第3版”这个更新标志，这说明它一定包含了近几年来行业内最新的技术发展和标准更新，比如在自动驾驶相关的传感器融合、路径规划算法，或者是在信息安全方面的加密技术和认证机制。我非常期待书中能够有一些关于功能安全（ISO 26262）的讲解，这对于我们开发安全的汽车电子系统至关重要。这本书的出现，对我而言，不仅仅是一本参考书，更像是一位经验丰富的导师，能够指引我在复杂而快速变化的汽车电子技术领域，找到方向，不断进步。

评分☆☆☆☆☆

作为一名曾经在汽车电子领域有过几年工作经验的工程师，后来因为个人原因转行，但心中一直对汽车电子技术保持着浓厚的兴趣。现在，随着自动驾驶和新能源汽车的快速发展，我感到自己落后了很多，也渴望重新拾起这份热情，并将其转化为对最新技术趋势的理解。《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》的出现，正好给了我一个绝佳的机会。我希望这本书能够帮助我快速回顾和更新我在汽车电子领域的知识储备，特别是那些在过去几年里取得重大突破的技术。我非常期待书中能够对当下最热门的领域，如自动驾驶的传感器融合技术（特别是激光雷达和摄像头数据的融合）、高精度定位技术、以及用于决策和控制的AI算法有深入的讲解。同时，对于新能源汽车的电子控制系统，例如电池管理系统（BMS）的先进功能，电机控制策略的优化，以及高压安全管理等方面，我也希望能够有详细的介绍。德国汽车在这些领域一直处于世界领先地位，我期待这本书能够充分体现德国工程的严谨和深度，为我提供一个清晰的知识体系，让我能够重新找回专业感，并且理解当前汽车电子技术发展的全貌和未来方向。我希望这本书能够成为我重新连接汽车电子世界的一座坚实桥梁。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在读的机械工程专业的博士生，我的研究方向与汽车的自动驾驶系统相关。在博士期间，我需要深入理解自动驾驶系统中涉及的各类电子技术，包括传感器、决策规划、执行控制等多个环节。目前，我主要依靠一些英文的学术论文和会议资料来获取信息，但总觉得缺少一个系统性的、能够贯穿始终的理论框架，来串联起这些碎片化的知识。《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》的出现，对我来说，简直是研究路上的“及时雨”。我迫切希望这本书能够提供一个全面且深入的汽车电子系统概览，特别是在传感器技术（如激光雷达、毫米波雷达、摄像头）的工作原理、数据处理方法以及融合算法方面，我希望能有更详细的介绍。同时，我也非常关注自动驾驶中的计算平台和软件架构，希望书中能够对车载高性能计算芯片、操作系统（如QNX、Linux）以及中间件（如ROS）在汽车电子领域的应用进行深入的探讨。我希望能够从书中学习到德国工程师在设计这些复杂系统时所遵循的严谨方法论，以及他们是如何权衡性能、功耗、成本和可靠性等多个因素的。此外，功能安全（ISO 26262）和信息安全（ISO 21434）在自动驾驶领域至关重要，我希望书中能够提供相关的理论知识和实践指导，帮助我理解如何设计和验证安全的自动驾驶系统。总而言之，这本书对我而言，不仅仅是一本教材，更是一份宝贵的学术资源，能够为我的博士研究提供坚实的理论基础和方向指引。

评分☆☆☆☆☆

作为一名汽车行业的早期从业者，我在这个领域已经工作了二十余年，亲眼见证了汽车电子技术从无到有、从小到大的发展历程。从最初的简单点火系统到如今集成度极高的智能驾驶辅助系统，每一次技术革新都让我深感震撼，也让我深刻体会到持续学习的重要性。《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》的出现，恰逢其时。我非常期待这本书能够为我提供一个更加全面和深入的视角，去理解当前汽车电子技术发展的最新动态和未来趋势。我希望书中能够详细阐述诸如域控制器（Domain Controller）、以太网通信、以及基于软件定义汽车（SDV）的架构设计等前沿概念。这些新兴的技术和架构，正在深刻地改变着汽车的电子系统设计和开发模式。我希望通过这本书，能够理解这些新架构的优势和挑战，以及它们对我们传统开发流程的影响。此外，我也关注新能源汽车领域的电子技术发展，特别是电池管理系统（BMS）、电机控制器（MCU）以及高压充放电系统的最新技术进展。这些技术的成熟和优化，直接关系到电动汽车的性能、安全和续航里程。我希望书中能够包含这方面的内容，为我提供有价值的参考。德国汽车在这些新兴领域同样处于领先地位，我期待这本书能够将德国工程师的宝贵经验和技术洞察融入其中，帮助我紧跟行业步伐，在未来的汽车技术变革中抓住机遇，保持竞争力。

评分☆☆☆☆☆

我是一名汽车维修技师，工作经验已经有十多年了。随着汽车技术的飞速发展，尤其是电子化程度的不断提高，我越来越感觉到自己的知识体系需要更新。过去，我主要依靠机械原理和一些基础的电路知识来维修车辆，但现在，越来越多的故障都与电子控制单元（ECU）和复杂的传感器系统有关。很多时候，即使我能够诊断出某个ECU出现故障，也无法深入理解其内部的工作原理，也无法有效进行软件层面的修复或调优。当我看到《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》这本书时，我眼前一亮。我希望这本书能够给我带来系统性的知识提升，让我能够更深入地理解汽车电子系统的构成、工作原理以及故障诊断方法。我尤其关注书中关于诊断通信协议（如OBD-II）的讲解，希望它能更详细地解释这些协议的底层逻辑，以及如何在实际维修中更有效地利用它们来定位问题。此外，我也希望能从书中学习到如何使用更先进的诊断工具，以及如何进行ECU的编程和标定。德国汽车的电子系统以其稳定性和可靠性著称，我非常希望这本书能够分享一些德国工程师在设计和维修这些系统时所遵循的独特思路和经验。例如，在处理发动机控制、变速器控制、刹车防抱死系统（ABS）、电子稳定程序（ESP）等核心电子系统时，有哪些常见的故障模式，以及最有效的排查和维修策略？我希望这本书能够提供一些贴近实际维修场景的案例分析，帮助我更快地掌握新技术，提升工作效率和维修质量，从而更好地服务我的客户。

评分☆☆☆☆☆

这本书的出版，对我这个在汽车行业摸爬滚打多年的工程师来说，简直是雪中送炭。一直以来，随着汽车电子技术的飞速发展，我感觉自己学的知识已经有些跟不上趟了，特别是那些最新的传感器技术、控制策略以及通信协议，虽然工作中会接触到，但总觉得缺乏系统性的理论支撑，很多时候只能凭借经验和摸索去解决问题。这次看到《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》上市，心里是既期待又有些许忐忑。期待的是，作为一本“首选教材”，想必内容会非常扎实，能够系统地梳理汽车电子学的知识体系，尤其德国在汽车制造领域的严谨和深入，一直是我学习的榜样。忐忑的是，第三版更新的内容究竟能达到何种程度？是否真正融入了最新的研究成果和行业趋势？拿到书的那一刻，厚重的纸张和清晰的排版就给了我一个好的开端。翻开目录，那些熟悉又陌生的专业术语扑面而来，从基础的半导体器件在汽车中的应用，到复杂的动力总成控制、底盘电子系统，再到ADAS（高级驾驶辅助系统）和自动驾驶的核心技术，几乎涵盖了汽车电子的方方面面。我尤其关注的是关于CAN总线、LIN总线以及最新的以太网在汽车中的应用部分，这些通信方式直接影响着整车的集成效率和功能实现。我迫切地希望这本书能够给出清晰的原理讲解、详细的架构分析，甚至是一些具体的案例和实践指导，这样才能真正帮助我解决工作中遇到的技术难题，提升自身的核心竞争力。同时，我也期待这本书能够不仅仅停留在理论层面，更能体现德国工程师那种对细节的极致追求，对安全和可靠性的高度重视，这些都是我们学习和借鉴的宝贵财富。总而言之，这本书的到来，对我来说，是一次系统性知识更新的绝佳机会，也是一次与国际先进汽车电子技术接轨的有力跳板。我迫不及待地想深入其中，去探索那令人着迷的汽车电子世界。

评分☆☆☆☆☆

长期以来，我一直对汽车内部的通信系统非常着迷，尤其是它如何能够让成百上千个电子器件协同工作，构建出一个庞大而复杂的“汽车大脑”。我是一名业余的电子爱好者，对嵌入式系统和通信原理有着浓厚的兴趣，而现代汽车的电子系统恰恰是这些技术的集大成者。《德国汽车工程首选教材：汽车电子学（第3版）》这个书名，立刻吸引了我。我希望这本书能够以一种相对易于理解但又不失专业性的方式，为我详细讲解汽车内部的各种通信协议，比如CAN总线、LIN总线、FlexRay，乃至最新的以太网通信。我想要知道，它们各自的优势和劣势是什么？在实际应用中是如何选择和配置的？它们的底层通信机制是怎样的？以及如何对这些通信系统进行故障诊断和优化。我特别希望书中能够提供一些实际的通信报文分析案例，或者是一些简单的实验方法，让我能够亲手去验证和理解这些协议的运作。德国汽车在汽车电子领域的可靠性和先进性一直备受瞩目，我期待这本书能够将德国工程师在通信系统设计和实现方面的严谨态度和创新思维展现出来。或许，书中还能触及一些关于车联网（V2X）通信的基础知识，让我能够更全面地理解汽车未来的互联互通趋势。总而言之，我希望通过这本书，能够让我从一个“使用者”的视角，转变为一个更深入的“理解者”，从而更好地享受和探索汽车电子技术带来的便利和乐趣。

评分☆☆☆☆☆

京东的物流很给力，送货的速度还不错，商品的质量也可以接受，价格也能比较公道。你,值得拥有!超低的价格,超好的质量,超高的品质,感谢京东,有你陪伴,真好!不错，很喜欢。

评分☆☆☆☆☆

“家世”和“过去式”这两部分，韩寒开始转向自己，讲了近期个人生活的一些细节和思考，从微博到年度总结，从代笔质疑到婚姻儿女，其中有真诚，有疲惫，有辛苦，韩寒在这两部分的文章里，又从一个文化偶像变回了一个“人”，历世间百态，谈人情冷暖。

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还没看，感觉应该不错！！

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汽车方面的书籍 好好看看 入个门还不错

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1.2电控汽油喷射系统19

评分☆☆☆☆☆

一切结束得是那么平淡。就好像坐在行驶在山间的小火车上，以为前面还长路漫漫。却不知拐过一个山头，就该到站下车了。

评分☆☆☆☆☆

好书不错，值得一读再读

评分☆☆☆☆☆

给公司买的，不错。速度一如既往的快

评分☆☆☆☆☆

古人说“书剑报国”，我们每个人都用自己的学识和工作服务于我们所生活的社会，奉献我们所生长的国家。作为一名语言文字工作者，手中的笔便是利剑，便是我们对我们所生活的世界热忱的关怀。