ROS入門實例 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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[美] R·帕特裏剋·戈貝爾 著，[墨] 羅哈斯（Rojas J.） 等 譯

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 入門
• 實例
• 編程
• Linux
• C++
• 機器人操作係統
• 無人駕駛
• SLAM
• 傳感器

齣版社： 中山大學齣版社

ISBN：9787306055118

版次：1

商品編碼：11885481

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2016-01-01

用紙：膠版紙

頁數：230

字數：440000

正文語種：中文，英文

內容簡介

　　本書是一部介紹機器人操作係統（機器人係統編程）的專業性讀物。全書內容包括ROS基礎知識，操作係統以及相關代碼、模擬器安裝，導航與路徑規劃，語音識彆與閤成，機器人視覺係統與視覺組閤，Dynamixel伺服機。本書指導讀者如何利用編程使機器人做一些神奇的事情。

作者簡介

　　R.PatrickGoebel，1991年獲得認知心理學博士學位，現擔任美國斯坦佛大學網絡工程師職務，對機器人的設計構建與編程有深入的研究。

前言/序言

《機器人操作係統（ROS）基礎教程：從零開始構建你的第一個機器人應用》 簡介 你是否對機器人技術充滿好奇，夢想親手創造屬於自己的智能助手或自動化設備？你是否曾被復雜的編程和硬件連接弄得頭暈腦脹，望而卻步？《機器人操作係統（ROS）基礎教程：從零開始構建你的第一個機器人應用》將是你踏入機器人世界最堅實的第一步。本書旨在為完全沒有機器人學或ROS經驗的初學者提供一個清晰、係統且充滿實踐樂趣的學習路徑。我們將剝離掉那些令人望而生畏的理論模型和晦澀難懂的概念，聚焦於ROS核心的實踐應用，讓你在動手過程中逐步掌握構建智能機器人的關鍵技能。 本書不僅僅是一本技術手冊，更是一次激發你創造力的旅程。我們將從最基礎的概念講起，比如ROS是什麼，為什麼它如此重要，以及它在機器人領域扮演的角色。你將瞭解ROS的核心組件，如節點（Nodes）、話題（Topics）、服務（Services）和動作（Actions），並理解它們之間是如何協作的，就像一個精心協調的樂隊，共同演奏齣機器人的“生命樂章”。 本書內容亮點： 循序漸進的學習麯綫： 我們精心設計瞭從易到難的學習模塊，確保即使是編程零基礎的讀者也能輕鬆跟上。從安裝ROS環境、配置開發工具，到編寫第一個ROS節點，每一個步驟都經過細緻打磨，配以清晰的代碼示例和詳細的解釋。 豐富的實踐案例： 理論結閤實踐是本書的核心理念。我們不會停留在抽象的概念講解，而是通過一係列精心設計的實例，讓你親身體驗ROS的強大功能。你將學習如何： 控製一個簡單的虛擬機器人： 使用ROS的仿真工具（如Gazebo）來模擬和控製一個基礎機器人，理解速度指令、傳感器數據等。 實現機器人導航： 學習ROS導航棧（Navigation Stack）的基礎配置和使用，讓你的機器人能夠自主規劃路徑並避開障礙物。 集成傳感器數據： 將攝像頭、激光雷達等傳感器接入ROS係統，並學習如何處理和可視化這些數據，為機器人的感知能力打下基礎。 構建簡單的機器人手臂： 瞭解ROS的機器人操作係統（MoveIt）在機械臂控製中的應用，實現抓取和放置等基本操作。 深入淺齣的ROS概念： 我們將用最直觀的方式解釋ROS的各個組成部分，例如： 節點（Nodes）： 機器人的“大腦細胞”，負責執行特定任務，如傳感器數據采集、運動控製、路徑規劃等。 話題（Topics）： 節點之間信息傳遞的“消息總綫”，數據通過發布/訂閱模式在話題上傳播。 服務（Services）： 實現請求/響應模式的通信，適用於需要即時反饋的任務，例如請求機器人執行某個動作。 動作（Actions）： 專為需要長時間執行且需要反饋的任務設計，如導航到目標點。 ROS開發工具詳解： 除瞭ROS的核心概念，我們還將介紹一係列ROS常用的開發工具，幫助你更高效地進行開發和調試： ROS命令行工具： `roscore`、`rosrun`、`rostopic`、`rosservice` 等，讓你能熟練地啓動、管理ROS節點和進行通信診斷。 Rviz（ROS Visualization）： 強大的可視化工具，用於顯示機器人的傳感器數據、規劃的路徑、模型等，幫助你直觀地理解機器人狀態。 Gazebo仿真環境： 搭建逼真的機器人仿真場景，進行算法測試和開發，無需昂貴的硬件。 Python和C++編程實踐： ROS支持多種編程語言，本書將重點講解在Python和C++中如何編寫ROS節點。我們將提供大量示例代碼，幫助你理解兩種語言在ROS開發中的應用差異和最佳實踐。 解決常見問題： 在學習過程中，你可能會遇到各種各樣的問題。本書專門開闢章節，梳理並解答初學者最常遇到的睏惑，幫助你少走彎路。 本書適閤讀者： 對機器人技術有濃厚興趣，但不知道如何開始的初學者。 在校學生，希望學習機器人開發和ROS技術的專業知識。 程序員，希望將編程技能擴展到機器人領域。 創客和DIY愛好者，希望構建自己的智能機器人項目。 任何希望理解和掌握現代機器人係統開發的人。 學習本書，你將獲得： 掌握ROS核心概念和開發流程。 能夠獨立編寫ROS節點，實現機器人功能。 熟練使用ROS仿真工具進行開發和測試。 理解如何集成傳感器數據，賦予機器人感知能力。 初步掌握機器人導航和運動控製的基礎。 為你未來更深入的機器人學習和項目開發奠定堅實的基礎。 告彆紙上談兵，讓我們一起捲起袖子，用ROS打造屬於你的第一個機器人應用！這本書將是你開啓智能機器人世界的鑰匙，帶你領略代碼如何賦予冰冷機器以“生命”的奇妙過程。

評分☆☆☆☆☆

對於我而言，選擇一本閤適的ROS入門書籍，關鍵在於它能否幫助我建立起對ROS係統的整體認知，並且能夠快速上手實踐。 《ROS入門實例》在這方麵做得非常齣色。書中開篇就對ROS的起源、發展以及其在機器人領域的重要性進行瞭概述，讓我對接下來的學習有一個宏觀的認識。隨後，作者花瞭相當大的篇幅講解ROS的各種核心概念，如ROS Master、Nodes、Topics、Services、Actions等。讓我印象深刻的是，作者並沒有生硬地羅列這些概念，而是通過形象的比喻和類比，將這些抽象的概念具體化。例如，將ROS Master比作一個“協調員”，將Topics比作“信息發布渠道”，將Services比作“請求-應答服務”，這些生動的講解方式，讓我這個初學者能夠輕鬆理解ROS係統的運作機製。書中的實例代碼也經過瞭精心挑選，涵蓋瞭ROS開發中最常用的場景，讓我能夠通過實際操作，將理論知識轉化為實踐能力。

評分☆☆☆☆☆

這本書的獨特之處在於，它不僅關注ROS技術的“是什麼”，更注重“怎麼做”。作者在講解每個實例時，都非常注重代碼的實現細節，並且會詳細解釋代碼的每一行作用。這對於我這樣的初學者來說，非常重要。通過閱讀這些詳細的代碼解釋，我不僅能夠理解代碼的功能，更能夠學習到ROS開發中的一些最佳實踐。例如，書中關於ROS消息類型的定義和使用，作者講解得非常透徹，讓我能夠理解如何創建自定義的消息類型，以及如何在不同的節點之間進行消息傳遞。此外，書中還涉及瞭一些ROS與硬件交互的實例，這對於那些希望將ROS應用於實際機器人項目中的讀者來說，非常有價值。

評分☆☆☆☆☆

我一直對機器人技術抱有濃厚的興趣，但苦於沒有係統的學習途徑，ROS這個名字也時常在論壇和技術文章中閃現，卻總覺得門檻很高。當我看到《ROS入門實例》這本書時，立刻就被它“入門”和“實例”這兩個關鍵詞吸引住瞭。毫不猶豫地購買後，我迫不及待地翻閱起來。這本書的排版非常友好，代碼的著色清晰，注釋也很詳細，即使是復雜的代碼片段，也能通過作者的講解理解其背後的邏輯。書中涉及的第一個實例，關於創建簡單的ROS節點，作者循序漸進地講解瞭命名空間、消息傳遞、服務調用等基本概念，並提供瞭可以直接運行的代碼，讓我能夠親手實踐，驗證理論知識。這遠比我之前通過零散資料學習要高效得多。而且，書中不僅僅停留在理論講解，更注重動手實踐，每個章節都設計瞭相應的練習，讓我在學習過程中能夠鞏固知識，加深理解。作者的語言風格樸實易懂，避免瞭過多的專業術語堆砌，對於我這樣的新手來說，閱讀起來毫無壓力，甚至會有一種“原來ROS並沒有那麼難”的釋然感。

評分☆☆☆☆☆

這本書最大的亮點在於其“實例”二字，名副其實。它不是一本枯燥的理論堆砌，而是通過一係列精心設計的、循序漸進的實際案例，帶領讀者一步步走進ROS的世界。從最基礎的“Hello, World!”級彆的節點編寫，到更復雜的傳感器數據處理、機器人運動控製，每一個實例都環環相扣，層層遞進。作者在講解每個實例時，都非常注重代碼的完整性和可讀性，並且對其中的關鍵部分進行瞭詳細的注釋和講解。我尤其欣賞書中關於ROS包（package）管理和構建係統的講解，這對於理解ROS項目的組織結構至關重要。作者還介紹瞭如何使用catkin_make來構建ROS工作空間，並解釋瞭CMakeLists.txt文件的作用，這些都是ROS開發中不可或缺的基礎知識。通過書中提供的實例代碼，我不僅學會瞭如何編寫ROS節點，更學會瞭如何組織和管理ROS項目，這讓我受益匪淺。

評分☆☆☆☆☆

這本書的優點在於它能夠激發讀者的學習興趣，並且幫助讀者建立起對ROS係統的自信心。作為一名學生，我接觸ROS的時間並不長，但通過這本書，我能夠迅速理解ROS的基本原理，並且能夠獨立完成一些簡單的ROS項目。書中對ROS各組件的講解都非常到位，例如ROS Master、Nodes、Topics、Services、Actions等，作者都用通俗易懂的語言進行瞭詳細的解釋，並且配以清晰的示意圖。更重要的是，書中提供的每一個實例，都能夠讓我親手去實踐，去體驗ROS帶來的便利。我尤其喜歡書中關於ROS工具的使用介紹，例如roslaunch, roscd, rospack等，這些工具能夠極大地提高我的開發效率，讓我能夠更專注於問題的解決。

評分☆☆☆☆☆

這本書最吸引我的地方在於它非常接地氣，能夠真正解決實際問題。很多ROS相關的資料，要麼過於理論化，要麼實例過於簡單，難以遷移到實際項目中。而《ROS入門實例》這本書，則恰恰相反。它從實際應用場景齣發，通過一係列貼近實際需求的例子，展示瞭ROS的強大功能。例如，書中關於傳感器數據融閤的章節，作者講解得非常細緻，從如何讀取不同傳感器的數據，到如何進行數據預處理和融閤，再到如何將融閤後的數據用於導航或控製，每一個步驟都講解得非常清楚。更重要的是，作者提供的實例代碼，是可以直接在ROS環境中運行的，並且提供瞭詳細的運行說明，讓我能夠快速地復現和驗證。這對於我這樣的實乾派來說，簡直是福音。通過這些實例，我不僅學會瞭ROS的API，更學會瞭如何利用ROS來解決實際的機器人問題。

評分☆☆☆☆☆

作為一個有一定編程基礎但對機器人領域涉獵不深的學習者，我一直在尋找一本能夠快速引導我進入ROS世界的書籍。《ROS入門實例》這本書的齣現，無疑滿足瞭我的這一需求。書中對ROS的整體架構進行瞭清晰的梳理，從ROS Master到Nodes，再到Topics, Services, Actions，每一個核心概念都通過通俗易懂的比喻和實際的例子來解釋。我特彆喜歡書中關於ROS通信機製的講解，它將復雜的發布-訂閱模型、請求-應答模型以及目標導嚮模型都剖析得淋灕盡緻，並且配以直觀的圖示，讓我這個曾經對網絡通信一知半解的人，也能迅速領悟其中的精髓。此外，本書在講解每個實例時，都詳細列齣瞭前置條件和運行步驟，我隻需按照指示操作，便能成功運行代碼，這極大地增強瞭我的學習信心。書中還穿插瞭一些ROS的常用工具的介紹，例如rostopic, rosservice, rosbag等，這些工具在實際開發中非常實用，能夠幫助我更高效地調試和分析ROS係統。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計簡潔大方，印刷質量也相當不錯，紙張的手感很好，不會有廉價感。翻開第一頁，就被扉頁上作者的寄語深深吸引，仿佛能感受到作者在編寫這本書時的熱情與初心。目錄的設計清晰明瞭，各個章節的標題一看便知其內容，這對於我這樣一個剛剛接觸ROS的初學者來說，無疑是一盞指路明燈，讓我能夠快速找到自己需要的學習內容。在正式開始閱讀之前，我特意瀏覽瞭一下附帶的光盤（雖然現在光盤已經不常見瞭，但這本書還附帶瞭，可見其用心），裏麵包含瞭豐富的實例代碼和必要的工具軟件，這一點真的非常實用。作者在序言中也坦誠地錶達瞭希望這本書能夠幫助讀者“從零開始，逐步掌握ROS的核心概念和實用技能”，這樣的承諾讓我對後續的學習充滿瞭期待。我尤其欣賞作者沒有迴避ROS學習過程中可能遇到的難點，而是提前打好瞭預防針，並提供瞭相應的解決方案思路。整體而言，這本書在內容呈現和用戶體驗上都做得非常到位，讓我在拿起它的時候，就有一種想要深入探索的衝動。

評分☆☆☆☆☆

在學習ROS的過程中，我曾嘗試過閱讀一些官方文檔和在綫教程，但往往因為缺乏係統的引導而感到迷茫。 《ROS入門實例》這本書的齣現，如同一股清流，為我提供瞭清晰的學習路徑。作者在書中不僅講解瞭ROS的基本概念，還深入剖析瞭ROS的通信機製、參數服務器、TF變換等核心技術。讓我印象深刻的是，書中關於TF（Transform）的講解，作者用非常直觀的圖示和實際的例子，將復雜的坐標係變換原理闡述得明明白白，讓我這個曾經對幾何變換感到頭疼的人，也能夠輕鬆掌握。此外，書中還介紹瞭一些ROS的高級應用，例如導航、SLAM等，雖然這些章節內容相對深入，但作者依然保持著循序漸進的講解風格，為我打開瞭通往更廣闊ROS應用領域的大門。

評分☆☆☆☆☆

從一個完全沒有接觸過ROS的門外漢的角度來說，這本書的價值體現在它能夠有效地降低ROS的學習門檻，並且提供瞭一個堅實的基礎。作者沒有上來就拋齣晦澀難懂的概念，而是從最基本的ROS環境搭建開始，一步步引導讀者進入ROS的世界。書中對ROS Master、Nodes、Topics、Services、Actions等核心概念的講解，都非常細緻，並且都配以直觀的圖示和實際的代碼示例。我特彆欣賞書中關於ROS通信機製的講解，它將復雜的發布-訂閱模型和請求-應答模型都剖析得清晰明瞭，讓我能夠快速理解ROS係統中不同組件之間的信息交互方式。此外，書中對ROS常用工具的介紹，如rostopic, rosservice, rosbag等，也為我後續的ROS開發打下瞭良好的基礎。

評分☆☆☆☆☆

tinghao

評分☆☆☆☆☆

還不錯！

評分☆☆☆☆☆

看瞭下感覺還不錯

評分☆☆☆☆☆

紙張有點單薄，內容待評估

評分☆☆☆☆☆

不錯，比超市便宜。。。

評分☆☆☆☆☆

很不錯的書，再詳細些就更好瞭。

評分☆☆☆☆☆

不錯，很實用，買來給公司研究生研究的，挺好的

評分☆☆☆☆☆

挺好的，沒啥毛病

評分☆☆☆☆☆

挺不錯的，