ABB工业机器人现场编程/全国高职高专智能制造领域人才培养规划教材·工业机器人技术专业 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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张超，张继媛 编

图书标签:

• ABB机器人
• 工业机器人
• 现场编程
• 智能制造
• 高职高专
• 教材
• 机器人技术
• 自动化
• 编程
• 实训

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111541356

版次：1

商品编码：12226216

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 全国高职高专智能制造领域人才培养规划教材·工业机器人技术专业 ，

开本：16开

出版时间：2017-07-01

用纸：胶版纸

页数：219

字数：301000

正文语种：中文

内容简介

　　《ABB工业机器人现场编程/全国高职高专智能制造领域人才培养规划教材·工业机器人技术专业》为全国机械行业职业教育优质规划教材（高职高专），经全国机械职业教育教学指导委员会审定。全书共分六章，主要内容包括：认识工业机器人、工业机器人的基础操作、工业机器人I／0通信、工业机器人程序数据的建立、工业机器人RAPID程序的建立、工业机器人的程序编制、调试及应用等。每一章内容都配有详细的图文，让读者熟悉每一项操作与编程的方法和步骤。
　　《ABB工业机器人现场编程/全国高职高专智能制造领域人才培养规划教材·工业机器人技术专业》可作为高等职业院校工业机器人技术专业、机电一体化技术专业或相近专业的教材，也可供ABB工业机器人的操作人员与编程技术人员参考。

内页插图

目录

出版说明
前言

第1章 认识工业机器人
1．1 工业机器人概述
1．2 ABB工业机器人简介
1．3 工业机器人的安装与日常维护
习题

第2章 工业机器人的基础操作
2．1 认识工业机器人示教器
2．2 查看工业机器人常用信息与事件日志
2．3 工业机器人数据的备份与恢复
2．4 工业机器人的手动操作
2．5 工业机器人转数计数器的更新及机器人自动运操作
习题

第3章 工业机器人I／O通信
3．1 认识工业机器人I／O通信的种类
3．2 认识常用ABB标准I／O板
3．3 ABB标准I／O板DSQC651板的配置
3．4 110信号的监控与操作
3．5 Profibus适配器的连接
3．6 系统输入／输出与I／O信号的关联
3．7 定义可编程按键
习题

第4章 工业机器人程序数据的建立
4．1 建立工业机器人程序数据
4．2 建立工业机器人三个关键程序数据
习题

第5章 工业机器人RAPID程序的建立
5．1 RAPID程序建立的基本操作
5．2 RAPID程序基本指令
5．3 建立一个可运行的基本RAPID程序
5．4 RAPID编程详解
习题

第6章 工业机器人的程序编制、调试及应用
6．1 搬运工业机器人程序编制与调试简介
6．2 装配工业机器人程序编制与调试简介
6．3 焊接工业机器人程序编制与调试
习题

参考文献

前言/序言

　　工业机器人是实施自动化生产线、智能制造车间、数字化工厂、智能工厂的重要基础装备之一。高端制造需要工业机器人，产业转型升级也离不开工业机器人。我国《高端装备制造业“十二五”发展规划》及《智能制造装备产业“十二五”发展规划》中明确提出工业机器人是智能制造装备发展的重要内容，并将其列为我国装备制造业向高端方向发展的必需核心装备。
　　随着人口出生率下降与社会老龄化加快，我国的人口红利正在逐渐消失。我国工业机器人市场目前处于井喷式的发展，需求量每年以30%的速度增长。预计未来几年，我国工业机器人年均市场规模将在（50～80）亿元以上，带来成套设计、关键零部件、应用维护等800亿N1000亿元市场。工业机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种智能化自动化可编程设备，已在越来越多的领域得到了应用。
　　在未来，工业机器人将成为一项增加就业机会的重要推力。我们共同面对的一个挑战是：工业机器人技术应用人才在我国缺口达到20万人，并且还在以每年20%～30%的速度持续递增。面对工业对工业机器人人才的需求，切实需要实用、有效的教学资源培养能适应生产、建设、管理、服务第一线需要的高素质技术技能人才。为满足紧缺人才培养要求，故编写了本书。本书符合高职教育规律，操作性强。本书以ABB工业机器人为研究对象，从工业机器人基础操作入手，介绍工业机器人程序数据以及程序编制与调试，书中所有程序都经过编者验证，图文并茂，通俗易懂。
　　全书由西安航空职业技术学院张超、长春职业技术学院张继媛担任主编，参与本书编写的还有西安航空职业技术学院田小静、刘爱云，长春职业技术学院刘晓峰、隋欣、于周男。其中刘爱云编写第1章，张超编写第4章、第5章，张继媛、于周男编写第3章，刘晓峰编写6.1节，田小静编写第2章和6.3节，隋欣编写6.2节。
　　由于作者水平有限，书中难免出现错误，敬请广大读者提出宝贵意见。

智能制造浪潮下的驱动力：工业机器人与智能化工厂的未来图景 本书并非聚焦于某一部具体的教材，而是旨在为广大读者，特别是对智能制造领域怀有浓厚兴趣的工程师、技术人员、在校学生以及相关从业者，勾勒出一幅宏伟的智能制造发展蓝图。我们将深入探讨工业机器人在其中扮演的核心角色，以及它们如何推动着制造业向更高效、更柔性、更智能化的方向迈进。 一、 智能制造的时代脉搏：何为智能制造？ 智能制造，作为新一轮工业革命的核心驱动力，代表着制造业的未来发展方向。它不仅仅是自动化技术的简单叠加，而是将先进的信息技术、通信技术、感知技术、智能控制技术与现代制造技术深度融合的产物。智能制造的核心在于“智能化”——机器能够理解、分析、决策并自主执行任务，并且能够与人、与其他机器、与其他系统进行高效协同。 想象一下，一个高度智能化的工厂，生产线上的机器人能够根据客户的个性化订单，自主调整生产流程，精准地完成产品的组装、焊接、检测等工序。物料的搬运不再依赖人工，而是由AGV（自动导机器人）在车间内穿梭，高效有序。生产过程中的数据被实时采集、分析，用于预测性维护，防止设备故障，最大程度地减少停机时间。质量检测不再是抽检，而是全流程的实时监控，确保每一件产品都达到最高的品质标准。这一切，都离不开智能制造的赋能。 智能制造的目标是实现生产效率的最大化、成本的最小化、产品的个性化定制以及生产过程的绿色环保。它将重塑传统制造业的价值链，带来生产模式的根本性变革，并对经济发展和社会进步产生深远影响。 二、 工业机器人：智能制造的“筋骨”与“神经” 在智能制造的宏大叙事中，工业机器人无疑是最耀眼的明星。它们是实现智能制造的“筋骨”，是执行复杂任务的关键执行者；它们也是智能制造的“神经”，通过精准的动作和感知能力，连接着生产的每一个环节。 从自动化到智能化：工业机器人的进化之路 早期的工业机器人，更多地扮演着“重复性劳动者”的角色。它们被编程执行单一、重复的任务，以替代人力在危险、恶劣或枯燥环境中的工作。但随着技术的飞速发展，工业机器人早已不再是简单的“手臂”。它们正经历着一场深刻的“智能化”革命。 感知能力的飞跃： 搭载先进的视觉系统（如2D、3D视觉）、力觉传感器、触觉传感器等，机器人能够“看”、“听”、“感知”周围环境，识别工件、定位抓取、判断碰撞，甚至感知物体的材质和纹理。 决策能力的提升： 结合AI算法，机器人能够进行路径规划、运动优化、自适应控制。例如，对于形状不规则或位置有偏差的工件，机器人能够自主调整抓取策略，确保成功率。 协同能力的增强： 机器人不再是孤立工作的个体，而是能够与其他机器人、AGV、甚至人类操作员进行协同作业。它们可以组成灵活的生产单元，共同完成复杂的装配任务。 学习能力的萌芽： 通过机器学习，机器人可以从经验中学习，不断优化自身的操作，提高效率和精度。 工业机器人的多样化应用场景： 工业机器人的身影已经遍布制造业的各个角落，它们的应用领域极其广泛： 搬运与码垛： 这是工业机器人最基础也是最普遍的应用。它们能够高效、精准地将重物从一个地方搬运到另一个地方，或者将产品整齐地码放在托盘上，极大地减轻了工人的劳动强度。 焊接与切割： 机器人可以精确控制焊接参数和路径，实现高质量、高效率的焊接，特别是在汽车制造、金属加工等行业。激光切割、等离子切割等也广泛应用机器人技术。 装配与拧紧： 无论是电子产品的精密组装，还是汽车零部件的连接，机器人都能以极高的精度和重复性完成装配和拧紧任务，确保产品质量。 喷涂与打磨： 在汽车、家具等行业，机器人能够实现均匀、高效的喷涂和打磨，减少材料浪费，提高表面光洁度。 检测与计量： 机器人可以搭载各种检测设备，如视觉检测系统、三坐标测量仪等，对产品进行高精度的检测和尺寸测量，确保产品符合质量标准。 协作机器人（Cobots）： 专为与人类安全协作而设计的机器人，它们体积更小、更灵活，能够与人类共同完成生产任务，特别适用于中小企业或需要人工辅助的场景。 三、 智能化工厂的构建：不仅仅是机器人 虽然工业机器人是智能制造的关键组成部分，但一个真正意义上的智能化工厂，需要更全面的系统集成和更深度的技术融合。 物联网（IoT）与大数据： 智能化工厂的“感官”和“大脑”。通过部署大量的传感器，将生产设备、物料、环境等信息实时上传至云端，形成海量数据。这些数据经过分析，可以为生产调度、质量控制、设备维护提供决策支持。 数字孪生（Digital Twin）： 虚拟与现实的映射。为工厂的每一个实体（设备、生产线、甚至整个工厂）创建一个数字模型，并在虚拟空间中进行模拟、分析和优化。这样可以在实际生产前发现潜在问题，并进行预演练。 人工智能（AI）与机器学习： 智能化工厂的“智慧”。AI算法可以用于生产过程的优化、预测性维护、质量缺陷的识别、路径规划等，使工厂能够自主学习和进化。 柔性生产与个性化定制： 智能化工厂能够根据市场需求的变化，快速调整生产计划和生产流程，实现小批量、多品种的柔性生产，并满足消费者日益增长的个性化定制需求。 人机协作与增强现实（AR）： 智能化工厂并非完全取代人工，而是强调人机协同。AR技术可以为操作员提供实时的操作指导、设备信息，甚至远程专家支持，提升工作效率和安全性。 四、 智能制造的未来趋势与挑战 智能制造的发展势不可挡，但同时也面临着诸多机遇与挑战。 技术融合的深化： 机器人技术、AI、IoT、5G、云计算等技术的融合将更加紧密，催生出更强大的智能化解决方案。 绿色制造与可持续发展： 智能化工厂将更加注重节能减排，提高资源利用效率，实现绿色可持续发展。 人才培养的重要性： 智能制造的发展对人才提出了更高的要求，需要具备跨学科知识和技能的复合型人才。 数据安全与隐私保护： 随着海量数据的产生和流通，数据安全与隐私保护将成为重要议题。 标准与互操作性： 建立统一的技术标准和接口，实现不同设备、系统之间的互联互通，是推动智能制造普惠化的关键。 结语 智能制造，一个充满活力与潜力的领域，正在深刻地改变着我们的世界。工业机器人作为这一变革的核心力量，其重要性不言而喻。本书希望通过对智能制造宏观图景的描绘，以及对工业机器人关键作用的阐述，激发读者对这一领域的探索热情。理解智能制造的脉搏，拥抱工业机器人的力量，我们将共同走向一个更加智能、高效、可持续的未来。

评分☆☆☆☆☆

一本让人爱不释手的工业机器人编程指南！从初次接触到熟练掌握，这本书简直是我学习路上的“点灯人”。我之前对ABB机器人一点概念都没有，拿到这本教材后，我被它循序渐进的讲解方式深深吸引。第一章就从最基础的机器人结构和安全操作规范讲起，图文并茂，每一个概念都解释得非常透彻，一点也不枯燥。我尤其喜欢书中关于坐标系和运动指令的讲解，那些看似抽象的概念，通过作者的生动比喻和详细示例，变得无比清晰。以前我总是担心自己记不住那些复杂的指令，但这本书的编排逻辑，将指令和实际应用紧密结合，让我在理解的同时，也学会了如何去运用。书中还提供了大量的实践操作指导，我按照书中的步骤，在模拟器上一步步操作，感觉就像真的在现场一样。那些调试技巧和故障排除的章节，更是让我受益匪浅，解决了我之前遇到的很多难题。特别是对于一些复杂的路径规划，书里给出了非常实用的方法和思路，我尝试了几次，发现效果真的很好。这本书不仅仅是一本教科书，更像是一位经验丰富的老师，时刻在我身边指导我。我强烈推荐给所有正在学习工业机器人技术的朋友们，这本书一定会带给你意想不到的收获！它不仅巩固了我的理论基础，更重要的是，它极大地提升了我的实际操作能力，让我对未来在智能制造领域发展充满了信心。

评分☆☆☆☆☆

这本书，绝对是通往ABB机器人编程“高手之路”的绝佳伙伴！我是在参加智能制造相关的培训时接触到这本书的，当时就觉得内容非常扎实，而且非常贴合实际生产需求。我尤其喜欢书中关于“程序结构化设计”和“变量管理”的章节。很多初学者在编写程序时，往往会写出“面条式”的代码，难以维护和调试。这本书从一开始就强调了良好编程习惯的重要性，比如如何合理地组织程序结构，如何有效地使用变量和子程序，这些对于提高代码的可读性和可重用性至关重要。我尝试了书中介绍的“模块化编程”思想，将一些重复性的操作封装成独立的子程序，这样不仅让主程序更加简洁，也方便了后续的修改和升级。另外，书中对于“异常处理”的讲解也让我印象深刻。在实际生产中，机器人经常会遇到各种意外情况，比如传感器失效、工件位置偏差等。这本书提供了非常全面的异常处理策略，包括如何设置报警、如何进行安全停机，以及如何进行自动复位等。这对于保障生产安全和提高设备稳定性非常有帮助。我记得有一次，我的机器人因为一个传感器误报而频繁报警，我按照书中的方法，仔细检查了传感器信号和程序中的判断条件，很快就找到了问题所在，并成功解决了。这本书真正做到了“授人以渔”，让我不仅仅学会了如何编写程序，更学会了如何思考问题，如何解决问题。

评分☆☆☆☆☆

这本书，简直就是为我量身打造的ABB机器人编程“秘籍”！作为一个刚踏入工业机器人技术专业不久的学生，我之前对编程感到非常头疼。直到我遇到了这本书，一切都变得不一样了！我最喜欢的是书中关于“用户自定义指令”的讲解。我发现，很多时候，为了实现特定的功能，我们需要编写一些相对复杂的程序段。这本书教我如何将这些程序段封装成自定义指令，这样不仅能让程序更加简洁，还能提高代码的复用性。我尝试用自定义指令来实现一个重复性的搬运任务，效果非常好，大大缩短了程序的编写时间。另外，书中关于“运动轨迹的优化”的章节，也给了我很多启发。我之前总觉得机器人运动的快慢就是一个简单的设置，但这本书让我明白，如何在保证节拍的同时，尽量减少机械磨损，提高运动的平滑度，这才是真正的技术。我按照书中的建议，调整了一些运动参数，发现机器人的运行噪音明显减小，而且手臂的振动也减小了。这种细节上的优化，才是体现工程师功力的地方。这本书的实用性是我最看重的，它没有过多地纠缠于理论的深度，而是将重心放在了实际应用和解决问题上。它让我明白，学习编程，最终是为了更好地解决实际生产中的问题。

评分☆☆☆☆☆

我必须说，这本书是市面上难得一见的精品！作为一个已经接触ABB机器人一段时间的从业者，我原本以为自己已经掌握了大部分的编程技巧，但这本书还是给了我很多惊喜。它不仅仅是停留在基础的指令讲解，更深入地探讨了许多高级的应用和优化策略。我特别欣赏书中关于“路径规划的效率提升”和“运动学解算的应用”这两个章节。作者并没有直接给出复杂的公式，而是通过分析实际生产场景中的问题，引出相应的解决思路，然后逐步深入到技术细节。我尝试了书中介绍的一些优化算法，比如通过调整关节运动的平滑度来减少机械损耗，并且显著提高了生产节拍。这对我来说是巨大的提升。此外，书中关于“机器人与PLC的通信”以及“视觉引导下的抓取”的讲解，也为我打开了新的视野。我之前一直对如何将机器人与PLC更有效地集成感到困惑，这本书提供了详细的通信协议解析和实际案例，让我能够更好地理解和实施。而对于视觉引导，书中不仅介绍了常用的视觉传感器和识别算法，还给出了如何将视觉信息转化为机器人运动指令的详细步骤。这对我来说是非常实用的知识，能够帮助我解决更复杂的自动化任务。这本书的内容深度和广度都远超我的预期，它不仅适合初学者，也对有一定经验的工程师具有极高的参考价值。它让我看到了工业机器人编程的更多可能性，也激励我不断学习和探索。

评分☆☆☆☆☆

这本书，就是我的“ABB机器人编程入门宝典”，没有之一！作为一名对自动化生产充满好奇的学生，我对ABB机器人一直很感兴趣，但苦于没有合适的入门教材。这本书的出现，彻底解决了我的困扰。它的讲解非常系统，从最基础的机器人构成、操作界面介绍，到各种指令的详细解释，都安排得井井有条。我尤其喜欢书中关于“点到点运动”和“直线插补”的讲解。作者用非常形象的比喻，让我轻松理解了两种运动模式的区别和应用场景。比如，他将点到点运动比作“原地转身”，而将直线插补比作“笔直地画一条线”，这种生动的比喻，让我一下子就记住了。而且，书中提供了大量的练习题，让我能够在理论学习的同时，通过实践来巩固知识。我反复练习书中的各种指令，从简单的移动到复杂的轨迹控制，我感觉自己的操作能力得到了飞跃式的提升。这本书的另一个亮点是，它还涉及到了“机器人的基本维护和保养”的内容。这对于我这样一个初学者来说，是非常宝贵的知识，让我对机器人的整体有了更全面的认识。它不仅仅是教授我如何编程，更是在塑造我成为一个懂技术、懂维护的综合性人才。

评分☆☆☆☆☆

这本书，简直就是我学习ABB机器人编程的“黑科技手册”，让我每翻一页都充满惊喜！我一直认为，工业机器人编程是一个非常枯燥乏味的过程，直到我遇到了这本书，我的看法完全改变了。我特别欣赏书中关于“高级路径规划算法”的讲解。作者并没有止步于基础的直线和圆弧插补，而是深入探讨了更复杂的路径规划技术，比如“避障算法”和“最优路径搜索”。我尝试了书中介绍的“A算法”在机器人避障中的应用，效果非常惊人。当遇到障碍物时，机器人能够智能地规划出一条新的路径来绕过障碍物，而不是简单地停下来报警。这对于提高生产线的自动化程度和灵活性有着重要的意义。此外，书中关于“机器人故障诊断与排除”的章节，也让我学到了很多宝贵的经验。当机器人出现故障时，很多新手往往束手无策。这本书提供了非常系统化的故障诊断流程，包括如何查看报警信息、如何分析日志文件，以及如何通过排除法来定位问题。我按照书中的方法，成功地解决了几次机器人常见的故障，让我觉得自己非常有成就感。这本书让我明白，成为一名优秀的机器人工程师，不仅需要掌握编程技巧，更需要具备解决问题的能力。

评分☆☆☆☆☆

这本书，绝对是ABB机器人编程领域的一股“清流”，让我沉浸在知识的海洋里无法自拔！我一直对工业机器人技术充满热情，尤其对ABB机器人情有独钟。这本书的出现，让我的学习之路更加顺畅。我非常喜欢书中关于“机器人动力学”和“运动学”的讲解。虽然这些内容听起来有点“高大上”，但作者用非常浅显易懂的语言，并配以精美的图示，将复杂的理论概念化繁为简。我不再害怕那些复杂的公式，而是能理解它们背后的物理意义，以及它们是如何影响机器人运动的。我尝试了书中介绍的“雅可比矩阵”的应用，虽然一开始有点挑战，但在作者的耐心指导下，我最终理解了它在机器人控制中的作用。此外，书中关于“机器人标定与校准”的详细讲解，也让我受益匪浅。我了解到，精确的标定是保证机器人运动精度的基础。书中提供了多种标定方法，并详细阐述了每种方法的优缺点，让我能够根据实际需求选择最合适的方法。我尝试了书中介绍的“激光跟踪仪”标定方法，虽然操作起来需要一定的专业设备，但效果非常显著，大大提高了机器人的定位精度。这本书让我明白，优秀的机器人编程不仅仅是编写代码，更需要对机器人本身有深入的理解。

评分☆☆☆☆☆

我必须承认，这本书是让我对ABB机器人编程“刮目相看”的“启蒙之作”！在拿到这本书之前，我对工业机器人编程的印象还停留在“代码堆砌”的层面，觉得枯燥乏味。但是，这本书彻底颠覆了我的认知。我特别欣赏书中关于“人机交互”的章节。它不仅介绍了机器人的操作界面，还深入讲解了如何设计友好的人机交互界面，以及如何利用PLC与机器人进行更高效的通信。我之前一直觉得PLC和机器人之间是两个独立的系统，但这本书让我看到了它们之间紧密联系的可能性。书中提供的通信协议和数据交换方式，让我能够更好地理解和实现PLC与机器人之间的协同工作。我尝试了书中介绍的“信号灯控制”的例子，通过PLC的指令来控制机器人的启停和报警，感觉非常神奇，也让我对自动化生产的整体有了更深刻的理解。此外，书中关于“路径规划的仿真与验证”的章节，也让我学到了很多宝贵的经验。在实际编程中，直接在生产线上进行大量调试是风险很高的，而利用仿真软件进行预先验证，可以大大降低出错的概率。这本书提供了详细的仿真软件操作指南，让我能够更好地利用仿真工具来提高编程效率和准确性。

评分☆☆☆☆☆

这本书，无疑是我在ABB机器人编程道路上遇到的“指路明灯”！作为一名对智能制造领域充满憧憬的学生，我渴望能够掌握最前沿的技术。这本书的出现，正好满足了我的需求。我特别喜欢书中关于“机器人协同工作”的章节。它不仅介绍了两个机器人之间如何通过通信来协同完成任务，还探讨了多机器人协同工作中的路径规划和任务分配问题。我了解到，当多个机器人需要同时工作时，如何避免碰撞、如何分配任务，以及如何优化整体的生产效率，都是非常关键的技术挑战。书中提供的协同工作模型和算法，让我能够更好地理解和实践多机器人协作。我尝试了书中介绍的“主从机器人”协作模式，让一个机器人负责抓取工件，另一个机器人负责将工件放到指定位置，整体的生产效率得到了显著提升。此外，书中关于“机器人远程监控与维护”的章节，也让我大开眼界。我了解到，通过互联网，我们可以实现对机器人进行远程监控、参数调整，甚至故障诊断。这对于提高设备的运维效率，降低维护成本，有着非常重要的意义。这本书让我看到了工业机器人技术未来的发展方向，也让我对自己的学习目标更加清晰。 | | |

评分☆☆☆☆☆

作为一名对智能制造领域充满热情的学生，我一直想深入了解工业机器人编程。这本书，让我觉得之前的学习都变得异常有意义！它不仅仅是一本技术书籍，更像是一本“工业革命的实践指南”。我非常赞赏书中关于“安全生产”的篇章，这部分内容被放在了非常显眼的位置，足见作者的重视程度。从机器人操作前的风险评估，到操作过程中的安全距离和紧急停止按钮的使用，每一个细节都讲解得非常到位。我明白了，技术固然重要，但安全永远是第一位的。此外，书中关于“工具中心点（TCP）的标定”和“工件坐标系的建立”的讲解，也让我受益匪浅。这些看似基础的操作，却是保证机器人精准作业的关键。书中提供了多种标定方法，并详细阐述了各种方法的优缺点和适用场景，让我能够根据实际情况选择最合适的方法。我尝试了书中介绍的“三点法”标定TCP，操作过程非常直观，而且精度很高。这本书的语言风格非常亲切，没有那种高高在上的学术腔调，读起来就像和一位经验丰富的工程师在交流。而且，书中的插图和图示非常精美，很多复杂的概念都通过可视化手段变得易于理解。它让我觉得，学习工业机器人编程并不是一件遥不可及的事情，只要用心去学，每个人都可以成为一名优秀的机器人工程师。