工业机器人故障诊断与预防维护实战教程 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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叶晖 著

图书标签:

• 工业机器人
• 故障诊断
• 预防性维护
• 实战
• 机器人维修
• 自动化
• 工业4
• 0
• 机器人编程
• 电气控制
• 机械维护

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111593850

版次：1

商品编码：12353421

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 高等教育工业机器人课程实操推荐教材

开本：16开

出版时间：2018-05-01

用纸：胶版纸

页数：211

产品特色

编辑推荐

适读人群 ：从事ABB工业机器人应用的操作与设备管理技术员和工程师，特别是ABB工业机器人的设备维修人员，普通高校和高职院校智能制造和机器人相关专业学生。

图解ABB工业机器人故障诊断与预防维护必备图书，配套齐全（PPT课件、视频）

内容简介

《工业机器人故障诊断与预防维护实战教程》围绕着从认识ABB工业机器人硬件构成，到能够独立完成工业机器人的基本故障诊断，以及根据实际情况进行周期维护和保养这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的硬件、故障诊断、周期维护和保养相关的方法与功能进行讲述，让读者掌握与故障诊断、周期维护和保养作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人本体控制器硬件方面有一个全面的认识。为便于老师授课，本书配有PPT课件，联系QQ296447532获取。

目录

前言
任务1 工业机器人的安全作业事项1
任务1-1 清楚安全生产的重要性1
任务1-2 认识和理解安全标志与操作提示2
任务1-3 了解工业机器人适用的工业标准8
任务1-4 工业机器人安全作业的关键事项11
学习测评14
练习题14
任务2 准备工业机器人的工具15
任务2-1 工业机器人控制柜维护用的工具15
任务2-2 工业机器人本体维护用的工具16
学习测评18
练习题18
任务3 工业机器人控制柜故障诊断与维护19
任务3-1 工业机器人控制柜的构成19
任务3-2 工业机器人标准型控制柜的周期维护23
任务3-3 工业机器人紧凑型控制柜的周期维护33
任务3-4 控制柜故障的诊断技巧44
任务3-5 工业机器人控制柜常见故障的诊断51
任务3-6 工业机器人故障代码的查阅技巧61
任务3-7 工业机器人控制柜电路图解析64
任务3-8 工业机器人本体电路图解析70
学习测评77
练习题77
任务4 工业机器人本体的维护78
任务4-1 协同型工业机器人YuMi的本体维护79
任务4-2 关节型工业机器人IRB120的本体维护93
任务4-3 关节型工业机器人IRB1200的本体维护109
任务4-4 关节型工业机器人IRB1410的本体维护119
任务4-5 并联型工业机器人IRB360的本体维护129
任务4-6 工业机器人IRB460的本体维护150
任务4-7 工业机器人IRB6700的本体维护166
任务4-8 平面关节型工业机器人IRB910SC的本体维护197
学习测评211
练习题211

前言/序言

前言
生产力的不断进步推动了科技的进步与革新，建立了更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机器所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化、机械智能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，使之为我们创造出更加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。工业机器人的出现是人类在利用机器进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。
全球领先的工业机器人制造商瑞士ABB致力于研发、生产工业机器人已有40多年的历史，是工业机器人的先行者，拥有全球超过30多万台工业机器人的安装经验，在瑞典、挪威和中国等地设有工业机器人研发、制造和销售基地。ABB于1969年售出全球第一台喷涂机器人，于1974年发明了世界上第一台工业电动机器人，并拥有种类较多、型号较全的机器人产品、技术和服务，以及较大的工业机器人装机量。
在《工业机器人故障诊断与预防维护实战教程》中，以ABB工业机器人为案例对象，就如何正确进行工业机器人的故障诊断与周期维护及保养以项目式教学的方式进行详细的讲解，力求让读者对ABB工业机器人的故障诊断与周期维护及保养有一个全面的了解。书中的内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，适合从事工业机器人操作，特别是对需要进行ABB工业机器人故障诊断与周期维护及保养的工程技术人员，以及普通高校和高职院校智能制造和机器人相关专业的学生学习与阅读参考。中国ABB机器人市场部为本书的撰写提供了许多宝贵意见，在此表示感谢。尽管编著者主观上想努力使读者满意，但在书中肯定还会有不尽人意之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。

编著者

开启智能制造新篇章：聚焦工业机器人运维前沿 在日新月异的工业4.0浪潮中，工业机器人已成为推动制造业转型升级的核心驱动力。它们以惊人的精准度、高效的生产力和柔性的工作模式，正在重塑着生产线的每一个环节。然而，任何复杂的机器系统都无法完全避免故障的发生。因此，一套系统、科学、实用的机器人故障诊断与预防性维护体系，对于保障生产线的稳定运行、降低生产成本、提升整体效率至关重要。 本书并非一本简单的技术手册，更不是泛泛而谈的理论堆砌。它深入一线，聚焦工业机器人实际应用中最常见、最棘手的故障场景，为您提供一套从根本上解决问题、防患于未然的实战指南。我们深知，真正的价值在于将理论知识转化为切实可行的操作，将抽象的概念转化为触手可及的解决方案。 本书内容概览： 第一部分：工业机器人系统深度解析与基础运维 核心组成与工作原理： 我们将首先带领您深入了解工业机器人四大核心组成部分——本体、控制器、示教器、末端执行器——的构造、功能以及它们之间是如何协同工作的。不再是“知其然，不知其所以然”，而是真正理解机器人“大脑”的思考逻辑和“四肢”的运动机制。 电气与机械基础： 故障的根源往往隐藏在最基础的电气和机械原理之中。本书将详细阐述电机、编码器、传感器、电源模块、电缆等关键电气元件的工作原理，以及轴承、齿轮、减速器、关节等机械结构的传动方式和受力特点。掌握这些基础知识，是诊断复杂故障的第一步。 日常巡检与标准化维护： 建立一套行之有效的日常巡检和标准化维护流程，是预防故障的基石。我们将为您提供详尽的巡检清单，涵盖外观检查、清洁、紧固、润滑等多个维度，并指导您如何根据设备使用年限和工作环境，制定科学的周期性维护计划。 第二部分：故障诊断的智慧与实践 故障模式与特征识别： 针对工业机器人常见的故障类型，如运动异常（卡顿、抖动、定位不准）、通信中断、报警信息、性能衰减等，本书将一一剖析其可能发生的根本原因。通过大量的案例分析，您将学会如何精准识别故障的蛛丝马迹。 系统性诊断方法论： 我们摒弃了“头痛医头，脚痛医脚”的传统模式，为您构建一套系统性的故障诊断思维框架。从“由表及里”、“由易到难”的逻辑出发，引导您逐步缩小故障范围，快速定位问题根源。 关键诊断工具与技术： 无论是示教器上的报警信息解读，还是万用表、示波器等基础工具的应用，亦或是诊断软件的高级功能，本书都将一一为您揭秘。您将学会如何利用这些工具，高效地获取诊断所需的数据和线索。 典型故障案例深度解析： 结合大量真实的生产线故障案例，本书将进行由浅入深、由表及里的剖析。从故障现象的描述，到诊断过程的记录，再到最终的解决方案，每一步都力求详尽，让您在实践中学习，在学习中成长。例如，如何诊断编码器故障导致的定位精度下降，如何排查伺服驱动器报警，如何处理通信总线异常等。 第三部分：预防性维护的创新与实施 预测性维护的理念与方法： 随着大数据和人工智能技术的发展，预测性维护正成为工业机器人运维的未来趋势。本书将为您介绍预测性维护的核心理念，包括数据采集、状态监测、故障预测模型等，并指导您如何着手构建适合自身设备的预测性维护体系。 传感器技术在预防性维护中的应用： 传感器是实现预测性维护的“眼睛”和“耳朵”。我们将探讨各种传感器（如振动传感器、温度传感器、电流传感器等）在监测机器人运行状态、早期预警潜在故障方面的应用。 润滑与磨损控制： 机械部件的磨损是导致故障的重要因素。本书将提供详尽的润滑方案，包括润滑剂的选择、加注周期、加注量等，并介绍如何通过先进的监测手段，评估和控制机械磨损的进程。 软件与固件的更新与管理： 软件和固件的稳定性直接关系到机器人的整体性能。我们将指导您如何进行有效的软件版本管理，何时进行固件更新，以及更新过程中需要注意的事项，从而降低因软件问题引发的故障。 第四部分：故障排除的进阶技巧与应急预案 紧急故障处理流程： 在突发故障面前，时间就是金钱。本书将为您提供一套标准化的紧急故障处理流程，帮助您在最短的时间内恢复生产。 备件管理与更换策略： 合理的备件储备和高效的更换策略，是减少停机时间的关键。我们将为您提供备件管理的建议，并演示关键部件的更换步骤。 与机器人制造商的协同： 在遇到疑难杂症时，如何有效地与机器人制造商沟通，获取技术支持，也是一门重要的学问。本书将为您提供沟通技巧和信息准备指南。 本书特点： 实战导向： 所有内容均来源于实际生产线的经验积累，注重操作性和可执行性。 案例丰富： 大量详实的故障案例，帮助您快速掌握诊断与排除技巧。 图文并茂： 结合清晰的图示和流程图，使复杂的概念易于理解。 前瞻性： 关注预测性维护等新兴技术，引领您走向更智能化的运维模式。 无论您是初涉工业机器人领域的维护工程师，还是经验丰富的资深技师，亦或是希望提升生产线管理水平的车间主任，本书都将是您不可多得的得力助手。它将帮助您自信地应对各种挑战，将故障扼杀在摇篮中，让您的工业机器人成为稳定、高效、可靠的生产伙伴，真正助力您的企业在激烈的市场竞争中脱颖而出，开启智能制造的新篇章。

评分☆☆☆☆☆

这本书简直是工业机器人领域的一本百科全书，它不仅仅停留在理论的讲解，更注重实际操作中的应用。作者在书中详细阐述了各种类型工业机器人在运行过程中可能出现的常见故障，从机械部件的磨损、液压系统的泄漏、电气线路的短路，到控制系统的逻辑错误，几乎涵盖了所有可能出现的“病症”。每一个故障的描述都非常具体，并附带了大量的图示和表格，让读者能够一目了然地理解故障的产生机制。更令人称道的是，书中为每一种故障都提供了详细的诊断步骤和排查方法。这些步骤不是简单罗列，而是层层递进，引导读者一步步缩小排查范围，最终定位到问题根源。例如，在讲解伺服电机故障时，作者不仅分析了电机本身的损耗，还深入到减速机、编码器、驱动器等相关组件，并给出了相应的检测仪器和判断标准。对于一些复杂故障，书中还提供了多角度的分析思路，鼓励读者跳出思维定势，从整体系统而非单一组件的角度去思考问题。此外，书中关于预防性维护的部分也做得非常出色。它不仅仅是告诉读者“需要维护”，而是详细指导了各种预防性维护的具体项目、频率和操作规程。例如，针对不同工况下的机器人，提出了差异化的润维计划，包括润滑油的更换周期、紧固件的检查频次、传感器的校准要求等等。这些内容都基于长期的实践经验，具有极高的参考价值，能够帮助企业有效地降低因设备故障造成的生产停顿，显著提升设备的可用性和整体运行效率，为企业的生产管理和成本控制提供了坚实的技术支撑。

评分☆☆☆☆☆

这本书让我深刻体会到，工业机器人的维护并非“灵丹妙药”，而是需要一套科学系统的方法论。作者在书中对工业机器人各种故障的剖析，都极其深入和透彻，从根本上揭示了故障产生的原因，而不仅仅是停留在表面现象。例如，在讲解机器人控制系统死机或反应迟钝的故障时，书中会详细分析可能是由于程序错误、内存溢出、通讯中断、或者硬件老化等多种原因，并且为每一种情况都提供了详细的诊断和排除步骤，包括如何通过日志文件来分析故障，如何检查硬件连接，如何进行系统重启和参数重置等。书中关于预防性维护的部分同样让我印象深刻，它将维护工作与设备的生命周期管理紧密结合起来，强调了建立完善的维护记录和数据分析系统的重要性。这对于企业来说，意味着能够更科学地管理设备，提前预警潜在的故障，从而最大程度地降低生产停顿和损失。这本书 truly 是一本“实战宝典”，能够帮助读者快速提升工业机器人故障诊断和预防维护的能力。

评分☆☆☆☆☆

读完这本书，我感觉自己仿佛拥有了一双“透视眼”，能够看穿工业机器人内部的各种“小毛病”。作者在书中对于故障的描述，真是细致入微，从最容易出现的机械磨损，到一些极其隐蔽的电气干扰，几乎无所不包。他不仅仅是告诉你“哪里坏了”，更是告诉你“为什么会坏”。例如，在讲解机器人手臂运动过程中出现异响时，书中会分析多种可能性，比如轴承损坏、齿轮啮齿间隙过大、减速机内部润滑不足，甚至会涉及到伺服电机内部的轴承问题，并且为每一种情况都提供了相应的检查方法，比如通过听诊器来判断异响的来源，通过拆卸检查来确认轴承的磨损程度。书中关于预防性维护的部分更是让我受益匪浅，它不再是泛泛而谈，而是给出了非常具体的操作规程和维护周期，并且强调了维护记录的重要性。这使得企业能够建立起一套系统性的维护计划，将维护工作从被动响应变为主动预防，从而大大降低了因设备故障导致的生产损失。这本书对于那些在生产一线工作的技术人员来说，简直就是一本“救命稻草”，能够帮助他们快速解决工作中遇到的各种难题。

评分☆☆☆☆☆

这本书最大的亮点在于其“实战”二字，它真的把工业机器人从一个冰冷的机器，变成了一个你可以理解、可以“诊断”的“生命体”。我特别喜欢书中对每一个故障的描述，不仅有详细的文字说明，还有大量的插图和流程图，甚至还引用了一些实际维修现场的照片，这使得我在阅读时，仿佛置身于现场，能够亲身感受到故障的发生和排查的过程。书中对故障的分类也十分清晰，从最基础的机械部件到复杂的控制系统，每一个环节都进行了深入的剖析。例如，在讲解伺服驱动器过载故障时，作者不仅分析了过载的原因可能是负载过大、刹车失灵、或者电机本身损坏，还给出了具体的诊断方法，比如检查编码器信号，测量电机绕组电阻，甚至可以通过示波器观察驱动器输出波形来判断是否存在异常。对于那些新手来说，这本书就像是他们的“启蒙老师”，能够帮助他们建立起对机器人故障诊断的基本认知。而对于经验丰富的工程师而言，这本书则是一本“宝典”，能够帮助他们开阔思路，学习到更多解决疑难杂症的方法。书中关于预防性维护的章节同样内容翔实，它不仅列出了各种维护项目，还详细说明了维护的周期、方法和注意事项，并且强调了记录和分析维护数据的重要性，这对于提升设备的可靠性和延长使用寿命具有至关重要的指导意义。

评分☆☆☆☆☆

这本书给我最深刻的印象是其严谨的逻辑性和系统性的思维方式。作者在讲解工业机器人故障诊断时，并非简单地罗列各种故障现象，而是从机械、电气、控制等多个维度，层层剥茧，逐步深入。每一个故障的分析都充满了科学性和逻辑性，能够让读者清晰地理解故障发生的原因、传播的途径以及最终的表现。例如，在分析机器人本体运动精度下降的故障时，书中首先从机械结构的松动、磨损入手，然后引申到传动系统的误差累积，再到伺服系统控制的精度问题，最后甚至会涉及到机器人工作站的安装精度和环境因素。这种由表及里、由浅入深的分析方法，让我在面对复杂的故障时，能够拥有一个清晰的思路框架，不至于陷入“头痛医头，脚跟医脚”的困境。书中的预防性维护章节同样体现了这种严谨性，它不仅仅是给出一些笼统的建议，而是将维护工作细化到每一个部件、每一个操作步骤，并且提供了详细的检查表格和维护计划。这使得企业能够根据自身设备的实际情况，制定出科学合理的预防性维护方案，从而有效避免故障的发生，降低生产成本，提高生产效率。对于希望系统学习工业机器人维护技术的读者来说，这本书无疑是一本不可多得的佳作。

评分☆☆☆☆☆

这本书最大的特点就是“干货”满满，从头到尾都围绕着工业机器人的实际故障和预防维护展开，没有任何冗余的内容。作者在书中对故障的描述，非常到位，而且提供了非常实用的诊断工具和方法。例如，在讲解机器人手臂异常抖动时，书中会详细分析可能是由于伺服驱动器参数设置不当、编码器信号不稳定、或者伺服电机存在内部故障等原因，并且提供了详细的检查步骤，比如如何调整驱动器参数，如何检查编码器的安装和连接，以及如何通过万用表和示波器来检测电机绕组和信号。书中的预防性维护章节，更是充满了实用价值，它不仅仅是列举了一些维护项目，而是详细说明了每一个项目的操作规程、维护周期，以及需要注意的事项。这使得企业能够根据自身设备的实际情况，制定出科学合理的预防性维护计划，从而有效地降低故障率，提高设备的可用性。这本书真的能够帮助广大技术人员，在实际工作中少走弯路，快速掌握工业机器人维护的核心技能。

评分☆☆☆☆☆

这本书的价值在于它将枯燥的工业机器人技术，通过实际故障诊断和预防维护的视角，变得生动而实用。作者在书中对各种故障的描述，都充满了实操性，而且配以大量的图例和表格，让读者能够轻松理解。例如，在讲解机器人定位精度下降的故障时，书中会详细分析可能是由于机械结构的变形、传动系统的磨损、伺服系统的参数漂移，甚至会涉及到工件的定位精度和夹具的稳定性等问题，并且为每一种情况都提供了详细的检查和校准方法。更让我惊喜的是，书中还深入探讨了故障的“预防”之道，它不仅仅是告诉你如何“修”，更是告诉你如何“防”。书中提供的预防性维护计划，非常具体，而且考虑到了不同工况下的差异化需求，这对于企业来说，能够大大降低设备故障率，提高生产效率。我特别喜欢书中那种“手把手”教学的感觉，仿佛作者就在我身边，指导我如何一步步地排除故障。对于那些想要深入了解工业机器人维护技术的读者来说，这本书绝对是不可错过的经典之作。

评分☆☆☆☆☆

这本书就像是一个经验丰富的“老中医”，能够准确地“诊断”出工业机器人的各种“病症”，并给出“对症下药”的解决方案。我特别欣赏书中对故障的分类和描述，非常清晰易懂，而且涵盖面很广。例如，在讲解电气类故障时，书中不仅详细分析了电路板损坏、传感器失效、驱动器故障等常见问题，还深入探讨了电磁干扰、电源波动等影响因素，并且为每一种故障都提供了详细的排查步骤和维修建议。书中关于预防性维护的章节同样非常出色，它不再是枯燥的理论，而是将维护工作与提高生产效率、延长设备寿命紧密结合起来，并且强调了定期检查和数据记录的重要性。这对于企业来说，意味着能够更有效地管理设备，降低维护成本，提高设备的使用率。书中的一些案例分析也让我印象深刻，它能够帮助我理解如何在实际操作中应用书中的理论知识，并且能够从中学习到一些宝贵的经验和技巧。总而言之，这本书是一本集理论与实践于一体的优秀教材，对于工业机器人领域的从业人员来说，具有极高的参考价值。

评分☆☆☆☆☆

我一直觉得工业机器人的维护是一门“经验的艺术”，很多时候都需要靠师傅带徒弟，靠多年积累的“感觉”。然而，这本书却以一种极其系统化、条理化的方式，将这门“艺术”转化为了科学的知识和可操作的技能。作者在书中对每一个故障的描述都非常生动，就好像在讲述一个个真实发生过的故事，让你能够感同身受。例如，在讲解机器人末端执行器异常时，书中会详细分析可能是夹持力不足、传感器失效、或者电磁阀故障，并且为每一种情况都提供了详细的诊断步骤，比如如何测量夹持力，如何检查传感器信号，如何用万用表测试电磁阀的线圈阻值。更重要的是，书中还强调了“数据驱动”的诊断理念，鼓励读者在日常维护中，收集和分析各种运行数据，通过数据的变化趋势来提前预警潜在的故障。这不仅仅是教会你如何“修”，更是教会你如何“防”。关于预防性维护的部分，书中同样非常详实，它不仅仅是列出了一堆维护项目，更是将这些维护项目与设备的可靠性、寿命以及生产效率紧密地联系起来，让你深刻理解到预防性维护的价值所在。这本书真的能够帮助企业建立起一套行之有效的设备管理体系，大大提升了设备的稳定性和生产的连续性。

评分☆☆☆☆☆

阅读这本书的过程，就像是在与一位经验丰富的老师傅一同工作，他耐心地教你如何“听懂”机器人的“话”，如何“看透”它潜在的“不适”。这本书的价值在于，它把那些看似神秘莫测的机器人故障，用一种极其接地气的方式呈现出来，让你感觉那些“高大上”的技术瞬间变得触手可及。作者在书中对于故障的描述，不仅仅是列举现象，更是深入剖析了故障产生的根本原因，并且结合了大量的案例分析，使得理论知识与实际应用紧密结合。例如，在讲解机器人手臂运动不流畅的故障时，书中不仅分析了可能是丝杠磨损、导轨润滑不良等机械问题，还详细说明了可能是伺服驱动器参数设置不当，或者是控制系统信号传输不稳定等电气和控制层面的原因。更重要的是，书中给出了非常实用的检查清单和诊断流程，让你在面对实际问题时，能够有条不紊地进行排查，而不是茫然失措。对于初学者来说，这本书就像是一本“武功秘籍”，让你能够快速掌握诊断和排除故障的“内功心法”。对于有一定经验的工程师来说，这本书则能帮助你巩固和深化自己的知识体系，学习到更高级、更精细的故障诊断技巧。书中关于预防性维护的内容也同样精彩，它不再是枯燥的规章制度，而是将维护工作与生产效率、设备寿命紧密联系起来，让你深刻理解到“预防胜于治疗”的道理，以及科学维护对降低生产成本、提升企业核心竞争力的重要性。

评分☆☆☆☆☆

书很有用，需要花点时间沉下来学习学习了

评分☆☆☆☆☆

好，从不懂到一点点懂，有视频可观看

评分☆☆☆☆☆

很不错的一本书，对了解kuka机器人操作使用很有帮助

评分☆☆☆☆☆

還能說什麼 好啦??主要還是看自覺性 書的內容八九不離十的......

评分☆☆☆☆☆

很详细实际，也能够理解，没有那么理论化，很不错的一本书，

评分☆☆☆☆☆

商品还不错 下次还会购买的.......

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书不错 就是没光盘

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好，从不懂到一点点懂，有视频可观看

评分☆☆☆☆☆

内容丰富，是想要看的，书的质量很赞，非常满意，推荐大家购买。。。。。。。。。。。