無人駕駛汽車概論 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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陳慧岩，熊光明，龔建偉 等 編

圖書標籤:

• 無人駕駛
• 自動駕駛
• 汽車工程
• 智能交通
• 人工智能
• 傳感器
• 計算機視覺
• 路徑規劃
• 控製係統
• 機器學習

齣版社： 北京理工大學齣版社

ISBN：9787564094577

版次：1

商品編碼：11526889

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2014-08-01

用紙：膠版紙

頁數：224

內容簡介

　　《無人駕駛汽車概論》總結瞭北京理工大學智能車輛研究所長期研究無人駕駛汽車技術的經驗和成果，並藉鑒瞭國內外相關科研成果，結閤無人駕駛汽車的新發展，對無人駕駛汽車技術涉及的重點內容進行瞭全麵的介紹。
　　全書共9章，主要包括無人駕駛汽車的産生與發展，無人駕駛汽車的體係結構，無人駕駛汽車環境感知技術，無人駕駛汽車定位導航技術，無人駕駛汽車路徑規劃技術，無人駕駛汽車運動控製方法，無人駕駛汽車的一體化設計方法，以及無人駕駛汽車發展麵臨的機遇與挑戰等內容。
　　本書適用於對無人駕駛汽車感興趣的各類人員，也可作為高等院校車輛工程、自動化、計算機等專業的參考教材，同時，還可為廣大從事汽車行業的工程技術人員提供參考。

目錄

第1章 無人駕駛汽車的産生與發展
1.1 地麵無人駕駛車輛的發展
1.2 無人駕駛汽車的産生
1.3 無人駕駛汽車成為現實
1.4 無人駕駛汽車概述
參考文獻
第2章 無人駕駛汽車體係結構
2.1 分層遞階式與反應式體係結構
2.1.1 分層遞階式體係結構
2.1.2 反應式體係結構
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無人駕駛汽車體係結構實例
2.4.1 Boss無人駕駛汽車體係結構
2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體係結構
參考文獻
第3章 無人駕駛汽車環境感知技術基礎
3.1環境感知中的傳感器
3.2 激光雷達測距傳感器
3.2.1 LMSSll激光雷達
3.2.2 64綫激光雷達
3.3 ESR毫米波雷達
3.4 車載視覺傳感器
3.4.1 車載視覺
3.4.2 彩色空間模型
3.4.3 圖像預處理
3.5 傳感器標定
3.5.1 激光雷達標定
3.5.2 攝像機標定
3.5.3 攝像機和激光雷達聯閤標定
參考文獻
第4章 無人駕駛汽車環境感知
4.1 結構化道路檢測
4.1.1 結構化道路常用基本假設
4.1.2 直道檢測
4.1.3 彎道檢測
4.1.4 復雜環境下車道檢測圖像預處理
4.2 非結構化道路檢測
4.3 行駛環境中目標檢測
4.3.1 行人檢測
4.3.2 車輛檢測
4.4 交通信號燈和交通標誌的檢測
4.4.1 交通信號燈檢測
4.4.2 交通標誌檢測
參考文獻
第5章 無人駕駛汽車定位導航
5.1 電子羅盤與速率陀螺的航嚮數據融閤
5.2 GPS羅盤裏程計位置數據融閤
5.2.1 全球導航定位係統
5.2.2 航跡推算
5.2.3 GPS羅盤 裏程計組閤導航定位係統
5.3 無人駕駛汽車GPS DR組閤定位係統實例
5.3.1 定位傳感器
5.3.2 GPs DR組閤方式分析
5.3.3 互補式組閤導航實現
5.4 同時定位與地圖創建
5.4.1 SLAM的實現方法
5.4.2 SIAM理論發展的關鍵問題
5.4.3 SlJAM應用舉例
5.5 視覺裏程計
5.5.1 視覺裏程計的基本原理
5.5.2 視覺裏程計算法分類
5.5 3 兩幀視覺裏程計算法中的關鍵問題
5.5.4 考慮運動學約束的視覺裏程計算法
參考文獻
第6章 無人駕駛汽車路徑規劃
6.1 路徑規劃概述
6.1.1 環境地圖錶示方法
6.1.2 路徑搜索算法
6.2 基於啓發式搜索算法的路徑規劃
6.2.1 經典A*路徑規劃
6.2.2 改進的A*路徑規劃
6.3 實時、增量式路徑規劃
6.3.1 狀態空間錶示
6.3.2 增量式路徑規劃
6.3.3 變維度狀態空間的實時、增量式路徑規劃
參考文獻
第7章 無人駕駛汽車運動控製
7.1 無人駕駛汽車的縱嚮控製
7.1.1 油門控製
7.1.2 製動控製
7.1.3 油門與製動的切換規則
7.2 基於航嚮預估的無人駕駛汽車橫嚮控製
7.2.1 二自由度動力學模型
7.2.2 航嚮預估算法原理
7.3 基於滑模變結構理論的無人駕駛汽車橫嚮控製
7.3.1自動轉嚮控製係統結構
7.3.2基於麯率的前饋控製
7.3.3基於偏差的反饋控製
7.4 考慮環境信息與車輛約束的無人駕駛汽車路徑跟蹤
7.4.1 考慮環境信息與車輛約束的行駛麯綫生成
7.4.2 基於車輛動力學約束的速度規劃
參考文獻
第8章 無人駕駛汽車一體化設計
8.1 傳統無人駕駛汽車
8.2 無人駕駛汽車一體化設計
8.2.1 無人駕駛汽車動力學
8.2.2 無人駕駛汽車一體化體係結構
8.2.3 無人駕駛汽車底層一體化設計
8.3 無人駕駛汽車仿真平颱與實車測試
8.3.1 無人駕駛汽車仿真平颱
8.3.2 無人駕駛汽車的實車測試
參考文獻
第9章 無人駕駛汽車的機遇與挑戰
9.1 車聯網與智能交通係統
9.2 國外無人駕駛汽車
9.3 我國無人駕駛汽車
9.4 無人駕駛汽車發展麵臨的機遇與挑戰
參考文獻

前言/序言

《星辰之約：宇宙探測與文明迴響》 本書並非探討當下炙手可熱的無人駕駛技術，而是將視角投嚮瞭更為浩渺的宇宙深處，以及人類文明與星辰大海之間永恒的對話。它是一麯關於好奇、探索與追尋的贊歌，記錄著人類仰望星空以來，那些勇敢踏齣地球搖籃，去觸碰宇宙奧秘的偉大旅程。 《星辰之約》將帶領讀者穿越時空，從古代文明對天象的樸素觀測，到伽利略的望遠鏡劃破黑暗，再到現代太空競賽的火熱，直至今日各類深空探測器對遙遠星係的精心“凝視”。書中不涉及陸地交通工具的自動化，而是專注於那些承載著人類夢想，飛嚮未知宇宙的探測器們。從“旅行者”號穿越太陽係，嚮星際空間傳遞地球的信息，到“好奇號”在火星錶麵留下足跡，搜尋生命存在的蛛絲馬跡；從“詹姆斯·韋伯”太空望遠鏡以前所未有的清晰度捕捉宇宙的黎明，到未來可能實現的載人登陸係外行星的宏偉設想，本書都將以生動細膩的筆觸進行描繪。 書中將深入探討每一次裏程碑式的宇宙探測任務背後的科學原理與技術挑戰。我們不會討論自動駕駛的傳感器、決策算法或路徑規劃，而是聚焦於火箭推進技術的演進、導航係統的精密控製、生命維持係統的巧妙設計、以及探測器在極端宇宙環境下生存所需的材料科學與工程智慧。讀者將瞭解到，每一次成功的發射，每一次穿越遙遠星際的通信，都凝聚瞭無數科學傢、工程師和夢想傢的心血與智慧。 更重要的是，《星辰之約》還將探討宇宙探索對人類文明本身産生的深遠影響。當我們將目光投嚮地球之外，纔更深刻地理解我們這顆藍色星球的珍貴與脆弱。宇宙的廣袤與寂靜，也常常引發我們對自身存在意義、生命起源以及宇宙中是否存在其他智慧文明的哲學思考。本書將通過迴顧那些偉大的科學發現，以及由此激發的人類社會的反思，來展現宇宙探索如何拓展我們的視野，重塑我們的價值觀，並激勵我們以更長遠的眼光去思考人類的未來。 書中將不會齣現關於車輛的任何細節，例如車輪、刹車係統、發動機、車身設計，或者任何與道路、交通規則相關的概念。我們的“駕駛”行為，是指探測器在宇宙空間中的自主飛行與軌道調整，以及科學儀器對目標天體的精確指嚮。我們探討的“導航”，是指基於天體物理學原理，利用恒星、行星等天體作為參照點，進行精確的航綫計算與修正。 《星辰之約》還將勾勒齣人類對宇宙未來的憧憬。我們是否會建立月球基地，甚至太陽係殖民地？我們又將如何解讀來自地外文明的潛在信號？本書將基於當前的科學認知與前沿研究，對這些激動人心的可能性進行審慎的展望，同時也提醒我們，在追逐星辰大海的徵途中，責任與敬畏同樣重要。 本書旨在點燃每一個讀者心中對宇宙的好奇之火，喚醒對未知世界的探索渴望。它是一次精神的遠航，一次對人類文明在浩瀚宇宙中位置的深刻追問。通過閱讀《星辰之約》，你將獲得一場跨越時空的宇宙漫遊體驗，感受人類探索精神的無限可能，並重新審視我們與這片星辰大海之間，那份古老而又嶄新的約定。

評分☆☆☆☆☆

這本書的某些章節，在我看來，似乎是在試圖構建一個非常宏大的敘事框架，而不僅僅是簡單地陳列事實和數據。它給我一種感覺，作者在試圖描繪一個關於無人駕駛汽車的未來藍圖，不僅僅是技術上的，還包括它可能如何重塑我們的城市，改變我們的齣行習慣，甚至影響我們的人際交往方式。這讓我聯想到一些科幻小說裏描繪的未來場景，隻不過這本書是用一種更嚴謹、更基於現實分析的方式來呈現。它似乎在引導讀者去想象，在不久的將來，無人駕駛汽車會如何融入我們的日常生活，比如成為共享齣行的新模式，或者改變物流運輸的效率，甚至可能影響到城市規劃和基礎設施建設。這些設想聽起來都非常有吸引力，讓我對這本書充滿瞭好奇，想知道作者是如何將這些宏大的願景與具體的現實技術聯係起來的。我希望它能給齣一些令人信服的論證，而不僅僅是停留在概念層麵。畢竟，要實現這樣的未來，需要剋服的挑戰是巨大的，不僅僅是技術上的，還包括政策製定、公眾教育等等。

評分☆☆☆☆☆

這本書的某些論述，讓我有一種“抽絲剝繭”的感覺，它似乎在循序漸進地揭示無人駕駛技術發展的內在邏輯，以及它之所以能夠走到今天這一步所經曆的那些關鍵性的裏程碑。我感覺作者非常擅長將復雜的曆史進程梳理得清晰明瞭，讓我能夠理解，為什麼這項技術會在特定的時間點上齣現突破，為什麼某些技術路綫會逐漸被淘汰，而另一些則會成為主流。它不是簡單地羅列齣幾個技術名詞，而是試圖去講述一個關於創新、關於探索、關於不斷試錯的故事。我開始能夠理解，為什麼過去幾十年裏，會有那麼多研究機構和企業投身於這項事業，他們經曆瞭怎樣的睏難，又取得瞭怎樣的成就。這種曆史的視角，讓我對無人駕駛技術有瞭更深的敬畏感，它不僅僅是今天看到的那些閃亮的汽車，更是背後無數人智慧和汗水的結晶。我喜歡這種能夠讓我感受到技術發展脈絡和背後故事的敘述方式，它讓冰冷的技術變得有溫度，也讓我對未來充滿瞭更多期待。

評分☆☆☆☆☆

拿到這本書，我的第一個感受就是它在內容上的“含金量”似乎有點超齣我的預期，當然，這是一種積極的驚喜。我原本設想的是一本偏嚮科普性質的書，介紹一些基本概念和技術名詞。但隨著閱讀的深入，我發現它似乎觸及瞭更深層次的問題，比如在安全法規、倫理道德以及社會接受度方麵，這些都是我在購買前沒有特彆深入思考過，但卻是無人駕駛技術真正落地過程中不可或缺的考量因素。我一直覺得，一項新技術的齣現，不僅僅是技術本身的突破，更重要的是它如何融入社會，如何被大眾所接納，以及在發展過程中如何規避潛在的風險。這本書似乎提供瞭一個更全麵的視角，讓我意識到，要理解無人駕駛，光懂技術是不夠的，還需要從更廣闊的社會層麵去審視它。我開始思考，當汽車真的可以完全自主行駛時，一旦發生事故，責任應該如何界定？自動駕駛係統在緊急情況下，會如何做齣關乎生死的決策？這些問題聽起來有點沉重，但也正是因為書裏似乎觸及瞭這些，讓我覺得這本書的價值遠不止於一個簡單的技術介紹，它更像是一次關於未來齣行方式的深刻探討，促使我跳齣技術本身，去思考它可能帶來的社會變革以及我們應該如何去應對。

評分☆☆☆☆☆

在我看來，這本書的另一大亮點在於，它似乎並沒有將無人駕駛汽車的發展完全局限於個人消費領域，而是展現瞭一個更廣闊的應用前景。我看到瞭一些關於它在物流、公共交通、甚至是軍事領域的潛在應用。這讓我意識到，無人駕駛技術的影響力遠不止於改變我們的通勤方式，它有潛力在許多不同的行業引發革命性的變革。比如，在物流領域，高效的無人駕駛貨運係統可以大大降低運輸成本，提高配送效率；在公共交通領域，無人駕駛巴士和齣租車可以提供更便捷、更靈活的齣行服務。這些應用場景的描繪，讓我對無人駕駛技術的未來充滿瞭更豐富的想象，它不僅僅是關於“酷炫”的汽車，更是關於一個更高效、更便捷、更智能的社會。這本書似乎在試圖打破我們對無人駕駛的固有認知，讓我們看到它背後蘊含的巨大社會價值和經濟效益，以及它可能為我們帶來的全方位的改變。

評分☆☆☆☆☆

這本書的寫作風格，在某些部分，給我帶來瞭一種“意外的驚喜”，它並沒有采用那種刻闆、枯燥的技術手冊式的語言，而是融入瞭一些更具文學色彩的描繪，讓我感覺像是在讀一篇精心打磨的散文。尤其是一些關於無人駕駛技術如何影響人類社會，如何改變我們的生活方式的章節，作者的文字充滿瞭詩意和哲思，讓我不禁思考，當我們不再需要親自操控方嚮盤時，我們的生活將發生怎樣的改變？我們會有更多的時間去做更有意義的事情嗎？還是會因此而感到某種程度的疏離？這種將技術與人文關懷相結閤的敘述方式，讓這本書顯得與眾不同。它不僅僅是在普及知識，更是在引發思考，探討技術發展與人類福祉之間的關係。我喜歡這種能夠觸動我內心深處的文字，它讓我在學習技術的同時，也能感受到一種人文的溫暖和對未來的深切關懷。

評分☆☆☆☆☆

讓我印象深刻的是，這本書似乎在試圖構建一種“係統性”的理解，它並不孤立地看待無人駕駛汽車的某一個技術環節，而是將其置於一個更大的生態係統中去審視。我感覺作者在強調，無人駕駛汽車的成功，不僅僅取決於單個技術的突破，更取決於各種技術之間的協同作用，以及它們如何與現有的交通基礎設施、通信網絡、甚至是我們個人的行為習慣相融閤。它讓我意識到，無人駕駛的實現，是一個龐大而復雜的係統工程，需要各個層麵的協同和配閤。比如，高精度的地圖、可靠的通信信號、以及完善的路況信息，都是必不可少的組成部分。這種係統性的視角，讓我對無人駕駛技術的復雜性和挑戰有瞭更深刻的認識，也讓我看到，要實現真正的無人駕駛，需要的不僅僅是技術上的進步，更需要整個社會層麵的支持和配閤。

評分☆☆☆☆☆

坦白說，這本書在某些部分，其詳盡程度讓我感到有些吃驚，尤其是當我嘗試去理解其中一些技術細節的時候。作者似乎並沒有滿足於簡單介紹，而是深入到瞭許多我之前沒有接觸過的領域，比如那些關於傳感器融閤、路徑規劃算法，甚至是一些關於機器學習模型在自動駕駛中的具體應用。我感覺自己就像是在走一條蜿蜒的山路，時而視野開闊，能看到遠處壯麗的風景，時而又置身於密林之中，需要仔細辨認方嚮。那些圖錶和公式，雖然對我來說有些陌生，但它們確實為我打開瞭一扇新的窗戶，讓我開始窺探到無人駕駛技術背後復雜的邏輯和精密的計算。我甚至覺得，這本書的某些段落，如果不是因為我帶著極大的興趣和耐心去鑽研，可能真的會讓人望而卻步。但恰恰是這種挑戰性，讓我覺得它更加真實和有價值。它沒有迴避技術的復雜性，而是勇敢地將其呈現在讀者麵前，並試圖用自己的方式去解釋。這讓我覺得，這本書不僅僅是給那些已經身處這個行業的人看的，它更像是在邀請所有對未來科技感興趣的人，一起來嘗試理解這場正在發生的變革。

評分☆☆☆☆☆

讀這本書的時候，我時常會停下來，陷入沉思，因為書中所探討的某些問題，遠不止是關於技術本身，它似乎觸及到瞭更深層的哲學和倫理睏境。我記得有那麼一段，在討論“電車難題”在自動駕駛場景下的應用時，作者並沒有給齣一個簡單的答案，而是列舉瞭各種可能的方案，以及每種方案背後所蘊含的價值判斷。這讓我深刻地意識到，無人駕駛技術在發展過程中，不僅僅是算法的優化和硬件的升級，更重要的是，我們必須去麵對和解決這些關乎生命和價值的倫理選擇。我開始思考，在設計和開發自動駕駛係統時，我們應該賦予它什麼樣的“道德標準”？是最大程度地減少傷亡，還是優先保護車內乘客的安全？這些問題沒有絕對的對錯，但卻關乎著我們對未來社會形態的構建。這本書並沒有試圖去給齣結論，而是通過提齣問題，引導讀者去思考，去參與到這場關於技術倫理的討論中來。這種開放式的探討方式，讓我覺得非常有啓發性，它不僅僅是在傳授知識，更是在培養一種批判性思維和對未來負責的態度。

評分☆☆☆☆☆

讀完這本書，我有一個非常強烈的感受，那就是它讓我意識到，關於無人駕駛汽車的討論，遠沒有達到“定論”的階段，而這本書，似乎正是在這個充滿變數和探索的階段，提供瞭一個非常重要的參考。它沒有故作高深地給齣所謂的“終極答案”，而是呈現瞭當前行業內存在的各種觀點、技術路綫和發展方嚮，並引導讀者去思考，去辨析。我感覺作者非常客觀地展現瞭無人駕駛技術發展的“不確定性”，以及在不同技術路徑上可能存在的機遇和挑戰。這讓我覺得，這本書非常適閤那些想要深入瞭解無人駕駛技術，並希望能夠形成自己獨立判斷的讀者。它不是一本告訴你“應該相信什麼”的書，而是一本教你“如何去思考”的書。這種開放式的、鼓勵批判性思維的寫作方式，讓這本書具有瞭長久的生命力，它會隨著技術的發展而不斷被重新審視和討論。

評分☆☆☆☆☆

這本書我剛拿到手，迫不及待地翻開，想著能學到點實打實的東西。包裝得倒是挺仔細，塑封完好，書頁紙質也還可以，拿在手裏沉甸甸的，感覺內容應該會很厚實。我本來是抱著一種非常期待的心情，希望能在這本書裏找到關於無人駕駛汽車的入門知識，畢竟這個領域現在發展得風生水起，感覺是未來的大趨勢。我一直對科技發展挺敏感的，尤其是那些能夠改變我們生活方式的新技術，而無人駕駛汽車無疑就是其中之一。想象一下，以後上下班不用自己開車，可以在車裏看書、工作，甚至睡一覺，那是多麼愜意的事情啊。所以，當我知道有這麼一本《無人駕駛汽車概論》的書時，就立刻被它吸引瞭。我希望這本書能夠從最基礎的概念講起，比如無人駕駛到底是什麼意思，它和我們現在常見的汽車有什麼本質上的區彆，實現無人駕駛需要哪些關鍵技術，等等。我希望它能用通俗易懂的語言來解釋這些復雜的概念，而不是一上來就充斥著各種專業術語，那樣對新手來說會非常不友好。我希望它能像一位耐心的老師，一步一步地引導我進入這個奇妙的世界，讓我能夠真正理解無人駕駛汽車的原理和發展曆程。

評分☆☆☆☆☆

好得很

評分☆☆☆☆☆

書很好，把問題講的很清楚，值得購買

評分☆☆☆☆☆

剛收到。沒在意買瞭兩本

評分☆☆☆☆☆

麵試用的 惡補基本知識 幸虧讀瞭 麵試效果還好

評分☆☆☆☆☆

書很好，把問題講的很清楚，值得購買

評分☆☆☆☆☆

硬皮書

評分☆☆☆☆☆

質量非常好，與賣傢描述的完全一緻，非常滿意,真的很喜歡，完全超齣期望值，發貨速度非常快，包裝非常仔細、嚴實，物流公司服務態度很好，運送速度很快，很滿意的一次購物

評分☆☆☆☆☆

挺好的書

評分☆☆☆☆☆

寫的很一般，，，，，，，，，