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[美] 马克 W.斯庞，[美] 赛斯·哈钦森，[美] M.维德雅瑟格 著，贾振中 译

图书标签:

• 机器人学
• 建模
• 控制
• 运动规划
• 动力学
• PID控制
• ROS
• MATLAB
• 仿真
• 智能控制

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111542759

版次：1

商品编码：11992594

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 机器人学译丛

开本：16开

出版时间：2016-07-01

用纸：胶版纸

页数：265

内容简介

　　基于Spong和Vidyasagar所著的十分成功的经典教材《RobotDynamicsandControl》（Wiley，1989），本书对机器人领域做了彻底更新且十分完备的介绍。本书所介绍的基础和高级内容不仅易读，并且在数学推导上十分严谨。

目录

译者序
前言
第1章导论1
1.1机器人的数学模型2
1.1.1机器人的符号表示2
1.1.2位形空间3
1.1.3状态空间3
1.1.4工作空间3
1.2机器人作为一种机械装置4
1.2.1机器人机械臂的分类4
1.2.2机器人系统5
1.2.3精度和重复精度5
1.2.4手腕和末端执行器6
1.3常见的运动学配置7
1.3.1关节型机械臂(RRR)7
1.3.2球坐标机械臂(RRP)7
1.3.3SCARA型机械臂(RRP)8
1.3.4圆柱型机械臂(RPP)8
1.3.5笛卡儿型机械臂(PPP)9
1.3.6并联机械臂9
1.4本书概要10
习题14
附注与参考15
第2章刚性运动和齐次变换18
2.1位置的表示方法18
2.2旋转的表示方法19
2.2.1平面内的旋转19
2.2.2三维空间内的旋转21
2.3旋转变换22
2.3.1相似变换24
2.4旋转的叠加25
2.4.1相对于当前坐标系的旋转25
2.4.2相对于固定坐标系的旋转26
2.4.3旋转变换的叠加定律26
2.5旋转的参数化27
2.5.1欧拉角27
2.5.2滚动角、俯仰角和偏航角29
2.5.3转轴/角度表示29
2.6刚性运动31
2.7齐次变换32
2.8本章总结33
习题34
附注与参考37
第3章正运动学和逆运动学38
第4章速度运动学——雅可比矩阵61
第5章路径和轨迹规划85
第6章独立关节控制108
第7章动力学127
第8章多变量控制155
第9章力控制173
第10章几何非线性控制183
第11章计算机视觉204
第12章基于视觉的控制220

前言/序言

　　前言

　　Robot Modeling and Control自从20世纪80年代早期机器人机械臂被“吹捧”为自动化制造的终极解决方案以来，机器人领域发生了众多令人兴奋的变化。早期的预测是，如果必要的话未来整个工厂仅需要极少数人工操作者。有些人甚至预言连电力照明都是多余的，因为机器人会“很高兴地”在黑暗环境里完成工作。这些预言在今天看来有些可笑，尽管如此，寻找为什么此类预言没有实现的原因发人深省。第一个原因可简述如下：机器人很难代替或者在某种程度上等同于人类。人类十分擅长于自己的工作。自动化制造并不像安装一个机器人并将工人从产品装配线上移走这么简单，它涉及复杂的系统集成问题。通常，整个工作单元需要重新设计，包括对装配过程本身的分析、重新设计零件和设备、工作单元布局、传感器开发、控制系统设计、软件验证以及大量的相互连接问题。结果是：除去如点焊、喷涂和码垛等简单任务，（使用机器人）所节省的人工成本并不能抵消上述开发成本。

　　因此，机器人技术在20世纪80年代晚期不再受人欢迎。现在，我们正在见证机器人技术的一次复兴，不仅在制造领域，还包括很多其他领域，比如医疗机器人技术、搜索和救援、娱乐和服务机器人技术。近年来，我们看到机器人探测火星表面、定位沉船、搜索地雷以及寻找倒塌建筑物下的灾民。机器人技术被认为是更广泛的机电一体化（mechatronics）领域的一部分。机电一体化被定义为机械、电子、控制和计算机科学的有机结合。机器人是终极的机电一体化系统。

　　本书起初是作为由John Wiley & Sons公司于1989年出版的《Robot Dynamics and Control》（由M. W. Spong和M. Vidyasagar所著）的第2版进行编写的。但在编写初期，我们发现由于第1版距今的时间跨度和本领域在此期间内的发展，本版最终将会是一本全新的书籍。我们在保留第1版的基本原理和优秀部分的基础上，增添了很多新内容。本书所涉及的运动规划、计算机视觉和视觉伺服控制都是全新的。我们重写了关于控制的章节，以反映20世纪80年末期到90年代初期机器人控制领域的逐步成熟。本书的运动学和动力学基础部分与第1版基本一致，但从教学方面对其进行了扩展和提高。

　　本书结构本书分为12章，前6章是基础，后6章涉及高等内容。这些章节从概念上可以分为三组。在导论章节后，第2章到第5章涉及机器人运动的几何问题。第6章到第10章涉及动力学和控制。最后，第11和12章讨论了计算机视觉以及如何将其添加到机器人控制系统中。

　　下面是对各章更为详细的叙述。

　　第1章介绍机器人技术的历史和术语，并就最通用的机器人设计和应用进行了讨论。

　　第2章介绍刚性运动的数学知识，以及旋转、平移和齐次变换。

　　第3章介绍应用Denavit�睭artenberg方法对运动学进行正向求解，以及应用几何方法对运动学进行逆向求解，该几何方法十分适用于带有球形手腕的机械臂。

　　第4章篇幅较长，涉及速度运动学和机械臂的雅可比矩阵。几何雅可比矩阵由叉积形式推导得出。我们还介绍了分析型雅可比矩阵，它用于后续的任务空间控制。该章还讨论了可操作性的概念。

　　第5章介绍运动规划和轨迹生成。该章介绍了有关运动规划和避障的几种最为流行的方法，包括人工势场法、随机算法以及概率路线图方法。我们把轨迹生成问题本质上当作多项式样条插补问题来介绍。对于关节空间内的插补，我们推导了基于三次和五次多项式的轨迹生成以及梯形速度轨迹。

　　第6章介绍独立关节的控制。我们用基于PD、PID和状态空间的线性控制来实现线性驱动器和传动系统动力学的跟踪和抗干扰等问题。为研究对时变参考轨迹的跟踪问题，我们介绍了前馈控制的概念。

　　第7章详细介绍了机器人动力学。基于第一性原理，本书推导了欧拉拉格朗日方程，并且详细讨论了其结构特性。本书还介绍了机器人动力学的递推牛顿欧拉形式。

　　第8章讨论多变量控制。该章综述了20世纪80年代末和90年代初有关机器人控制的大多数研究，介绍了最通用的鲁棒和自适应控制算法的简单推导，为读者进一步阅读有关机器人控制的大量文献打好基础。

　　第9章解决力控制问题，讨论了阻抗控制和混合控制。

　　混合阻抗控制方法是其他书中很少涉及的，它适用于控制阻抗，并同时对运动和力进行调控。

　　第10章介绍了几何非线性控制。相比其他章节，该章内容要高深很多，适合研究生阶段的非线性控制和机器人学课程使用。尽管如此，该章内容在形式上可读性好，也适合高年级本科生阅读。我们推导和证明了单输入/单输出系统的局部反馈线性化的充要条件，并将其用于柔性关节控制问题。我们也简要讨论了周氏定理在非完整约束控制系统问题中的应用。

　　第11章介绍计算机视觉。我们主要介绍适用于机器人应用方面的计算机视觉，例如阈值、图像分割和相机标定。

　　第12章讨论视觉伺服控制问题，也就是利用安装在机器人上或工作空间内的相机的反馈来控制机器人。

《机械臂设计与驱动原理》 引言 在现代工业自动化和机器人技术的浪潮中，机械臂作为实现精确、高效运动的关键执行单元，其设计与驱动原理的研究历来是核心议题。从流水线上高精度的装配，到深海探测的复杂操作，再到医疗领域的精细手术，机械臂的身影无处不在，其性能的优劣直接关系到整个系统的效率、精度以及安全性。本书《机械臂设计与驱动原理》旨在深入剖析机械臂从概念设计到实际驱动的完整技术链条，为读者提供一套系统、全面且具有实践指导意义的理论框架与技术方法。 本书的编写并非旨在探讨抽象的“机器人建模”或“控制策略”本身，而是将焦点置于构成机器人实体最基本、最关键的部件——机械臂的设计哲学、结构实现以及与之息息相关的驱动系统。我们相信，只有深刻理解了机械臂的物理本质、运动学特性以及驱动系统的内在规律，才能在此基础上构建出真正强大、灵活且可靠的机器人系统。因此，本书将从机械臂的基本结构形式入手，逐步深入到各个关键环节的技术细节，最终落脚于驱动系统的选择、设计与性能优化。 第一部分：机械臂的结构设计与运动学基础 第一章 机械臂的类型与构型分析 机械臂的设计千变万化，其构型直接决定了其工作空间、自由度以及运动灵活性。本章将对市面上常见的几种典型机械臂构型进行深入的分析和比较，包括： 笛卡尔坐标机器人（Cartesian Robot）： 分析其直线运动的特点，适用于三维空间内的点对点搬运、装配等任务，讨论其结构刚性和传动方式。 圆柱坐标机器人（Cylindrical Robot）： 探讨其在垂直方向的伸缩运动和水平方向的旋转运动，适用于特定空间内的上下料、检测等场景。 球坐标机器人（Spherical Robot）： 详细解析其旋转、俯仰和伸缩的运动方式，适用于大范围的物料搬运和焊接等。 关节式机器人（Articulated Robot）： 这是目前应用最广泛的一种构型，其多个旋转关节模仿了人类手臂的运动方式。我们将重点分析常见的“SCARA”机器人（选择性装配机器人）和“多轴关节机器人”（如三轴、四轴、六轴甚至更多轴的工业机器人）。对于关节式机器人，我们将深入探讨其各关节的自由度分配、连杆长度设计、关节类型（如转动关节、移动关节）以及它们如何组合形成复杂的三维运动。 并联机器人（Parallel Robot）： 介绍其独特的机构特点，多个执行单元通过串联或并联的方式共同驱动末端执行器，具有高刚性、高精度和高速度的优势，重点阐述其在飞行模拟器、精密机床等领域的应用。 在分析过程中，我们将强调不同构型在实际应用中的优缺点，以及如何根据具体的任务需求选择最合适的机械臂构型。 第二章 连杆与关节的设计 机械臂的实体是由一系列连杆和关节构成的。本章将聚焦于这些基本组成单元的设计要点： 连杆设计： 材料选择： 探讨不同材料（如铝合金、钢、碳纤维复合材料）在强度、刚度、重量、成本和抗腐蚀性等方面的权衡，以及材料特性对机械臂动态性能的影响。 结构形式： 分析实心、空心、箱型等不同截面形状的设计，以及如何通过拓扑优化等手段减轻连杆重量同时保证其足够的刚度。 表面处理： 介绍防锈、耐磨、绝缘等表面处理工艺在不同应用场景中的重要性。 关节设计： 转动关节（Revolute Joint）： 详细介绍其工作原理，常见的轴承类型（如滚珠轴承、滚子轴承、滑动轴承）选择，以及如何设计高精度的回转机构。我们将讨论关节的预紧力、间隙控制以及密封问题。 移动关节（Prismatic Joint）： 分析其直线运动的实现方式，常见的导轨类型（如直线导轨、滚珠导轨、燕尾导轨），以及如何保证其运动的平稳性和精度。 关节刚度与精度： 讨论影响关节刚度的因素（如轴承、齿轮箱、安装结构），以及如何通过设计和装配来最大程度地减少关节的柔性变形和回差，这对实现高精度运动至关重要。 第三章 机械臂的正逆运动学分析 正逆运动学是理解机械臂运动能力的基础。本章将侧重于实际计算和应用： 正运动学： 介绍如何利用齐次变换矩阵（Homogeneous Transformation Matrix）或D-H（Denavit-Hartenberg）参数法，通过已知各关节的角度或位移，计算出末端执行器的三维位姿（位置和姿态）。我们将通过具体实例演示计算过程，并探讨如何处理不同参考坐标系之间的变换。 逆运动学： 这是设计机械臂轨迹规划和控制的关键。我们将介绍几种常用的逆运动学求解方法，如： 解析法： 对于某些特定构型的机械臂（如UR5），可以推导出封闭形式的解析解，计算速度快，精度高。我们将详细推导典型关节式机器人的逆运动学方程。 数值法（迭代法）： 对于复杂构型，需要借助雅可比矩阵（Jacobian Matrix）的逆矩阵或伪逆矩阵进行迭代求解，如牛顿-拉夫逊法。我们将分析这些方法的原理、收敛性以及在实际应用中可能遇到的问题（如奇异点）。 工作空间分析： 基于正逆运动学，我们将介绍如何分析机械臂可达到的空间范围（可及工作空间）和其末端执行器能够到达的所有姿态（可操纵工作空间），以及如何通过构型优化来扩大工作空间。 第二部分：机械臂的驱动系统设计与选型 第四章 驱动源的选择与特性分析 驱动源是为机械臂关节提供动力使其运动的关键。本章将深入分析各种主流驱动源的原理、优缺点及其适用场景： 电动机（Electric Motors）： 直流电动机（DC Motors）： 介绍有刷和无刷直流电机的结构、工作原理，以及其在速度和扭矩控制方面的特点。 交流电动机（AC Motors）： 分析步进电机（Stepper Motors）的精确位置控制能力，同步电机和异步电机的不同特性。 伺服电动机（Servo Motors）： 这是工业机器人中最常用的驱动方式。我们将详细介绍伺服系统的组成（电机、编码器、驱动器、控制器），以及伺服电机在精确的位置、速度和力矩控制方面的优势。重点分析伺服电机（如永磁同步电机PMSM）的选型依据，包括额定功率、额定转速、峰值扭矩、转矩-转速特性曲线等。 液压驱动（Hydraulic Actuation）： 介绍液压系统的基本组成（油泵、油箱、阀门、液压缸/马达），以及其在提供大扭矩、高刚性和快速响应方面的优势。讨论其在重型机械臂、高精度搬运等场合的应用，以及液压系统的泄露、污染和能量损失等问题。 气动驱动（Pneumatic Actuation）： 分析气动系统的原理，其轻便、清洁、成本低廉的优点，以及在低成本、高速度、非精度要求高的场合（如简单的抓取、搬运）的应用。讨论气动系统的不足，如可压缩性带来的控制精度问题。 第五章 传动机构的设计与选型 驱动源产生的动力需要通过传动机构传递到机械臂的关节。本章将重点分析各种传动机构的细节： 齿轮传动（Gear Transmission）： 减速器（Gear Reducers）： 详细介绍行星减速器（Planetary Gearbox）、谐波减速器（Harmonic Drive）、摆线针轮减速器（Cycloidal Drive）等在工业机器人中常用的高精密减速器。我们将深入分析它们的传动比、效率、刚度、背隙（Backlash）以及在减小电机体积、提高扭矩输出和增加定位精度方面的作用。 齿轮类型： 讨论直齿轮、斜齿轮、锥齿轮等在不同应用中的选择。 丝杠螺母传动（Leadscrew and Nut Transmission）： 分析其在实现直线运动和精确位移控制中的应用，讨论不同类型的丝杠（如滚珠丝杠）的性能特点。 齿带传动（Timing Belt Transmission）： 介绍其在轻载、高速应用中的优点，以及如何选择合适的齿带和轮。 连杆机构（Linkage Mechanisms）： 分析简单的四连杆、曲柄滑块等机构在特定运动轨迹生成中的作用。 传动系统的刚度与效率： 讨论传动链的总体刚度如何影响机械臂的定位精度和动态响应，以及各级传动的效率累积对整体能耗的影响。 第六章 驱动系统的集成与性能优化 本章将讨论如何将驱动源和传动机构有效地集成到机械臂的关节设计中，并对其进行性能优化： 关节驱动单元设计： 如何将电机、减速器、编码器等组件紧凑、可靠地集成到机械臂的连杆和关节结构中。我们将讨论散热设计、线缆管理以及结构的强度和刚度要求。 扭矩与功率计算： 基于机械臂的运动学和动力学模型（虽然本书不侧重动力学，但扭矩是驱动选型的关键），介绍如何估算各关节在不同运动状态下的所需扭矩和功率。我们将重点讲解负载分析（静负载、动负载、惯性负载）在驱动选型中的重要性。 编码器与反馈系统： 详细介绍各种编码器（如增量编码器、绝对编码器）的原理、分辨率和精度要求，以及它们在实现闭环控制中的关键作用。 制动器（Brakes）与限位装置（Limit Switches）： 讨论在特定关节（如垂直轴）或整体安全方面的制动器应用，以及限位装置在防止机械臂越位损坏中的作用。 驱动系统的高效性与低能耗： 探讨如何通过选择高效率的电机和传动件，以及优化传动比来降低能耗，提高机械臂的整体能源利用率。 噪音与振动控制： 分析驱动系统可能产生的噪音和振动，并介绍相应的减噪减振设计方法。 结论 《机械臂设计与驱动原理》一书，从机械臂最直观的物理结构出发，深入剖析了构成其运动能力的最根本的技术要素——设计构型、连杆关节、运动学关系，以及支撑这一切的驱动系统。本书旨在为读者提供一个扎实的工程基础，使其能够理解一个机械臂是如何从概念走向现实，是如何通过精巧的设计实现复杂的运动。我们相信，通过对本书内容的学习，读者将能够更深刻地理解机械臂的内在机制，从而在实际的机械臂选型、设计、集成和应用过程中做出更明智的决策，为开发更高效、更精准、更可靠的机器人系统奠定坚实的基础。本书的内容侧重于实体结构和直接驱动原理，而非抽象的数学模型和控制算法，期望为读者带来更直观、更具操作性的工程认知。

评分☆☆☆☆☆

《机器人建模与控制》这本书，就如同一个经验丰富的向导，带领我在复杂的机器人控制领域进行了一次精彩的徒步旅行。我之前对机器人控制的理解，更多地停留在表面，这本书则将我带入了其核心的精髓。书中对机器人动力学建模的阐述，让我理解了为什么机器人会有惯性、阻尼和重力等影响其运动的因素，以及如何用数学语言精确地描述它们。我特别欣赏书中对于“牛顿-欧拉法”和“拉格朗日法”在动力学建模中的比较和应用讲解，这两种方法的不同侧重点和适用场景，在书中都得到了清晰的呈现，让我能够根据实际需求选择合适的建模方法。在控制章节，这本书将我带入了更高级的控制理论的殿堂。我曾为书中关于“模型预测控制”（MPC）的讲解所吸引，它能够根据未来的预测信息来优化机器人的控制策略，这在处理复杂动力学系统和满足多重约束条件时，展现出了强大的能力。书中对MPC的原理、算法和应用场景都进行了详细的介绍，并辅以大量的图表和公式推导，让我能够深入理解其工作机制。阅读这本书，我常常能感受到作者对于机器人控制领域深厚的热情和扎实的功底，他将复杂的理论巧妙地转化为易于理解的内容，为读者提供了宝贵的知识财富。这本书不仅拓宽了我的视野，更激发了我对机器人技术更深层次的探索欲望。

评分☆☆☆☆☆

我最近有幸拜读了《机器人建模与控制》这本著作，可以说，这本书彻底改变了我对于机器人控制理论的看法。它所呈现的不仅仅是冰冷的公式和算法，更是一种对智能机器背后逻辑的深刻洞察。作者在书中对于机器人运动学和动力学模型的构建，处理得非常细致入微。我特别喜欢书中关于“雅可比矩阵”和“广义逆”在运动学逆解中的应用讲解，这些概念曾一度让我感到困惑，但书中通过图示和逐步推导，将它们解释得清晰透彻，让我能够理解它们在机器人末端执行器位置与关节角度之间转换的关键作用。书中对于不同类型机器人（如串联机器人、并联机器人）的建模差异也进行了深入的剖析，让我对机器人设计的灵活性和局限性有了更深刻的认识。在控制部分，书中对各种先进控制策略的介绍，让我大开眼界。例如，关于“滑模控制”和“自适应鲁棒控制”在处理机器人模型不确定性和外部扰动时的有效性，书中给出了详实的理论分析和仿真验证。我曾尝试将书中介绍的某些控制方法应用到我自己的一个小型机器人项目中，虽然过程中遇到了不少问题，但书中提供的思路和方法论，无疑为我指明了方向，让我能够更有效地解决问题。这本书的结构非常合理，逻辑清晰，阅读起来流畅而富有启发性，仿佛一位博学的导师，在循循善诱地引导我进入机器人控制的奇妙世界。

评分☆☆☆☆☆

《机器人建模与控制》这本书，给我的感觉更像是一次深度探索，它带领我深入到机器人“心脏”和“大脑”的构造之中。我之前对机器人建模的理解主要停留在概念层面，这本书则将我带入了具体的数学框架和物理原理。书中关于关节空间和任务空间建模的详细对比，以及它们在不同机器人架构下的应用，让我对如何描述机器人的运动有了更清晰的认识。作者在讲解机器人动力学时，并没有止步于静态分析，而是着重于动态行为的建模，这对于理解机器人如何快速、准确地执行任务至关重要。我尤其欣赏书中对“柔顺控制”概念的阐释，这是一种在机器人与环境交互时，能够感知并适应接触力的控制策略，对于人机协作机器人和手术机器人等应用场景来说，简直是“点睛之笔”。书中关于各种控制算法的介绍，从传统的PID到更前沿的强化学习在机器人控制中的应用，都进行了非常全面的概述，并给出了相应的代码示例和仿真结果，这对于想要将理论付诸实践的读者来说，无疑是巨大的福音。我曾尝试按照书中的例子，在仿真软件中复现一些控制算法，过程虽然充满挑战，但也收获颇丰。这本书的深度和广度都非常令人惊叹，它不仅仅是一本教科书，更像是一本指引方向的“宝典”，能够帮助读者在机器人控制领域不断前进。

评分☆☆☆☆☆

这本《机器人建模与控制》绝对是一部机器人学领域的“百科全书”式的著作，它以其宏大的视野和严谨的学术态度，为我打开了通往机器人世界的另一扇大门。我必须承认，一开始我对这本书的厚度和内容深度有些望而却步，但当我真正沉浸其中，才发现它所包含的知识是如此的丰富和系统。书中不仅仅涵盖了机器人本体的建模，还深入探讨了驱动系统、传感器融合以及末端执行器的设计考量。我特别喜欢其中关于视觉伺服控制的章节，作者详细介绍了如何利用相机图像信息来指导机器人的运动，这对于需要精确定位的机器人应用来说至关重要。书中的算法讲解也非常细致，从基本的运动学逆解到复杂的路径规划，每一个步骤都经过反复推敲，力求清晰明了。让我印象深刻的是，书中并没有回避一些现实世界中可能遇到的复杂问题，例如机器人运动中的不确定性、环境的动态变化以及执行器本身的非线性特性。作者通过引入各种鲁棒控制和自适应控制技术，为读者提供了应对这些挑战的有力工具。阅读过程中，我常常会停下来思考，书中提出的概念如何应用到我所熟悉的领域，甚至激发了我一些新的研究思路。这本书的语言风格也相当专业，没有过多的华丽辞藻，但字字珠玑，充满了科学的严谨性。它更像是一本值得反复研读的参考书，每次翻阅都能有新的发现和体会，不断地加深我对机器人系统整体运作机制的理解。

评分☆☆☆☆☆

哇，我最近读到了一本让我惊喜不已的书，《机器人建模与控制》！这本书真的颠覆了我对机器人学的一些固有认知，让我从一个全新的角度去理解这些精密的机器。这本书的作者在理论阐述上可谓是呕心沥血，将复杂的概念拆解得淋漓尽致，仿佛一位技艺精湛的魔术师，将深奥的数学公式和物理定律转化为通俗易懂的图解和生动的比喻。我尤其欣赏书中对不同类型机器人建模方法的对比分析，比如从传统的欧拉-拉格朗日方法到更现代的基于向量的表示，书中都进行了深入浅出的讲解，并且辅以大量的实例，让我能够亲眼看到这些抽象的理论如何在实际的机器人设计中落地生根。其中关于多体系统动力学的部分，我曾一度觉得是学习的难点，但这本书中的讲解方式，结合了图示和清晰的推导过程，让我茅塞顿开，甚至能够自己尝试对一些简单的机器人机构进行建模。这本书并非仅仅停留在理论层面，它更注重将理论与实际应用相结合，让我对机器人控制策略的理解也上升了一个层次。书中对于PID控制器、模糊逻辑控制器以及更先进的自适应控制和模型预测控制的介绍，都非常具有启发性。我喜欢作者在讲解控制算法时，不仅仅是罗列公式，而是会深入分析算法背后的原理，以及它们在应对不同机器人系统中的优势和劣势。阅读过程中，我常常能感受到作者在字里行间流露出的对机器人技术的热情和深刻洞察，仿佛在与一位经验丰富的导师对话，娓娓道来，引人入胜。

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不错值得购买。。。

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找志同道合的。

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看了前边几章，非常适合入门者学习。

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很好，很不错，自己很喜欢。

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东西挺不错的，快递相当给力，希望以后质量不错！

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内容有点少，不建议购买

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还好

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快递很快，书内容很详细。

评分☆☆☆☆☆

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