高精度激光陀螺慣導係統非綫性模型參數評估方法研究 9787118102680 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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楊傑，練軍想，吳文啓 著

圖書標籤:

• 激光陀螺
• 慣性導航
• 非綫性模型
• 參數估計
• 高精度
• 係統建模
• 誤差分析
• 濾波算法
• 控製技術
• 導航係統

店鋪： 韻讀圖書專營店

齣版社： 國防工業齣版社

ISBN：9787118102680

商品編碼：29762463638

包裝：平裝

齣版時間：2016-07-01

圖書基本信息
圖書名稱	高精度激光陀螺慣導係統非綫性模型參數評估方法研究	作者	楊傑,練軍想,吳文啓
定價	50.00元	齣版社	國防工業齣版社
ISBN	9787118102680	齣版日期	2016-07-01
字數		頁碼
版次	1	裝幀	平裝
開本	16開	商品重量	0.4Kg

內容簡介

楊傑、練軍想、吳文啓所*的《高精度激光陀螺 慣導係統非綫性模型參數估計方法研究》針對長航時 航海導航和航空重力測量的高精度激光陀螺慣導係統 ，買現瞭石英撓性加速度計μg量級的參數標定精度。 根據石英撓性加速度計不同的誤差特性，分彆建立瞭 加速度計組件的綫性測量模型和不同誤差特性的非綫 性測量模型。針對加速度計組件不同的測量模型，本 書提齣瞭三種詳細的標定算法，分彆為基於轉動矢量 觀測的參數分立標定算法，基於重力值觀測的參數分 立標定算法，基於姿態自主測量的參數係統級標定算 法。在此基礎上，本書還給齣瞭高精度慣導係統參數 標定精度綜閤驗證和評估的有效方法。作者對書中涉 及的重要模型和算法進行瞭嚴格的理論推導，並給齣 瞭大量詳細的工程實例，可為慣性導航專業工程師和 在校研究生提供有益的參考和指導。

作者簡介

目錄

章 緒論 1.1 研究動機 1.2 基礎準備 1.2.1 慣導係統參數估計 1.2.2 慣性器件溫度誤差模型參數估計 1.2.3 慣導係統狀態估計可觀性分析 1.3 本書擬解決的主要問題 1.4 本書的主要內容和研究成果第2章 溫變環境中高精度激光陀螺非綫性溫度誤差模型參數估計 2.1 激光陀螺標定參數溫度漂移誤差形成機理 2.1.1 激光陀螺標度因數溫度漂移誤差形成機理 2.1.2 激光陀螺零偏溫度漂移誤差形成機理 2.2 激光陀螺標定參數溫度誤差對慣性導航姿態解算精度影響分析 2.2.1 激光陀螺角增量測量誤差溫度參數模型 2.2.2 激光陀螺標定參數溫度誤差對姿態解算精度影響分析 2.3 激光陀螺標度因數溫度誤差特性實驗研究 2.3.1 實驗對象 2.3.2 試驗方案 2.3.3 實驗結果 2.4 激光陀螺零偏溫度誤差特性實驗研究 2.4.1 實驗對象 2.4.2 實驗方案 2.4.3 靜態溫度誤差參數模型試驗 2.4.4 動態溫度誤差參數模型實驗 2.4.5 激光陀螺測試電路溫度實驗 2.5 本章小結第3章 基於激光陀螺組件輔助姿態測量的高精度石英撓性加速度計組件非綫性模型參數估計 3.1 石英撓性加速度計非綫性誤差特性機理分析 3.1.1 石英撓性加速度計非綫性脈衝測量模型 3.1.2 石英撓性加速度計非綫叉耦閤項誤差機理 3.2 石英撓性加速度計非綫性誤差對慣性導航解算性能分析 3.2.1 北嚮通道誤差傳播規律 3.2.2 東嚮通道誤差傳播規律 3.3 石英撓性加速度計組件非綫性模型參數的兩步估計算法 3.3.1 基於激光陀螺組件敏感軸方嚮約束的機體坐標係定義 3.3.2 激光陀螺組件和石英撓性加速度計組件的測量模型 3.3.3 慣性組閤非綫性測量模型參數的標定 3.3.4 實驗結果及驗證分析 3.3.5 參數標定精度及誤差分析 3.3.6 結論 3.4 航海導航應用中石英撓性加速度計組件非綫性模型參數標定 3.4.1 一種改進的石英撓性加速度計組件非綫性測量模型 3.4.2 石英撓性加速度計組件非綫性模型參數的迭代估計算法 3.4.3 石英撓性加速度計組件非綫性項誤差的實時補償 3.4.4 非綫性模型參數迭代估計算法仿真驗證 3.4.5 非綫性模型參數迭代估計算法實驗驗證 3.4.6 結論 3.5 石英撓性加速度計組件非綫性模型參數係統級標定 3.5.1 相關坐標係定義 3.5.2 石英撓性加速度計組件非綫性係統級參數標定模型 3.5.3 石英撓性加速度計組件非綫性模型參數的係統級標定 3.5.4 石英撓性加速度計組件係統級參數標定仿真驗證 3.5.5 結論 3.6 本章小結第4章 重力場內高精度石英撓性加速度計組件非綫性模型參數估計 4.1 石英撓性加速度計組件綫性模型參數的迭代估計算法 4.1.1 石英撓性加速度計組件綫性脈衝測量模型 4.1.2 無姿態基準條件下加速度計組件綫性模型參數一步估計算法 4.1.3 無姿態基準條件下加速度計組件綫性模型參數迭代估計算法 4.1.4 兩種無姿態基準參數估計算法的優化觀測編排 4.1.5 基於仿真分析的兩種無姿態基準標定算法性能比較 4.2 考慮二次平方項誤差的非綫性模型參數的迭代估計算法 4.2.1 考慮二次平方項誤差的加速度計組件非綫性脈衝測量模型 4.2.2 考慮二次平方項誤差的非綫性模型參數迭代估計算法 4.2.3 二次平方項係數優化觀測位置編排 4.2.4 迭代標定算法仿真驗證 4.3 考慮交叉耦閤項誤差的非綫性模型參數的迭代估計算法 4.3.1 考慮交叉耦閤項誤差的加速度計組件非綫性脈衝測量模型 4.3.2 考慮交叉耦閤項誤差的非綫性模型參數迭代估計算法 4.3.3 交叉耦閤項係數優化觀測編排 4.3.4 迭代標定算法仿真驗證 4.4 重力場空間加速度計組件參數標定與模型優化選擇的實驗驗證 4.5 本章小結第5章 溫變環境中高精度石英撓性加速度計組件非綫性溫度誤差模型參數估計 5.1 石英撓性加速度計溫度誤差形成機理及對慣性導航解算性能分析 5.1.1 石英撓性加速度計錶頭溫度誤差形成機理分析 5.1.2 石英撓性加速度計標定參數溫度誤差對慣性導航解算性能分析 5.2 轉動矢量連續觀測下加速度計組件非綫性溫度誤差模型參數標定 5.2.1 石英撓性加速度計組件熱平衡過程分析 5.2.2 石英撓性加速度計組件熱參數的比力積分增量綫性測量模型 5.2.3 溫變環境中加速度計組件非綫性溫度誤差模型參數的標定 5.2.4 基於特殊卡爾曼濾波算法的非綫性溫度誤差模型參數估計 5.2.5 係統冷啓動過程中非綫性溫度誤差模型參數標定結果及驗證 5.2.6 結論 5.3 重力值連續觀測下加速度計組件非綫性溫度誤差模型參數標定 5.3.1 一種新的石英撓性加速度計組件非綫性溫度參數模型 5.3.2 基於重力值連續觀測的石英撓性加速度計組件熱參數標定 5.3.3 恒溫環境中激光陀螺組件和加速度計組件相對姿態參數標定 5.3.4 恒溫環境中加速度計組件尺寸效應參數標定 5.3.5 石英撓性加速度計組件熱參數標定結果及實驗驗證 5.3.6 石英撓性加速度計組件尺寸效應參數標定結果及實驗驗證 5.3.7 結論 5.4 基於迭代估計的加速度計組件非綫性溫度誤差模型參數外場標定 5.4.1 石英撓性加速度計組件非綫性溫度參數外場標定模型 5.4.2 基於迭代估計的非綫性溫度誤差模型參數外場標定算法 5.4.3 加速度計組件非綫性溫度誤差模型參數優化觀測編排 5.4.4 加速度計組件非綫性溫度誤差模型參數外場標定結果及驗證 5.4.5 結論 5.5 本章小結第6章 初始位置未知環境中慣導係統非綫性模型參數估計 6.1 初始位置未知條件下慣導係統的多位置對準算法 6.1.1 初始位置未知的解析粗對準算法 6.1.2 初始位置未知的多組位置轉動精對準算法 6.2 初始位置已知條件下慣導係統多位置對準可觀性 6.3 初始位置未知條件下慣導係統多位置對準可觀性 6.3.1 PWCS可觀性分析的充分條件 6.3.2 修正的PWCS可觀性分析方法 6.4 初始位置未知條件下慣導係統多位置對準仿真和實驗 6.4.1 仿真驗證 6.4.2 實驗驗證 6.5 本章小結第7章 總結和展望 7.1 本書總結 7.2 研究展望參考文獻

編輯推薦

文摘

序言

高精度激光陀螺慣性導航係統非綫性模型參數識彆與驗證研究 引言 慣性導航係統（INS）作為一種自主的、無需外部信號輔助的導航定位技術，在航空航天、船舶、陸地車輛、深海探測以及精確製導武器等諸多領域扮演著至關重要的角色。其核心在於利用慣性傳感器（如加速度計和陀螺儀）來測量載體的加速度和角速度，通過積分運算來推算載體的速度、位置和姿態。其中，激光陀螺（LG）以其高精度、長壽命、抗乾擾能力強等優勢，已成為當前高精度慣性導航係統中最主要的陀螺器件之一。 然而，無論是激光陀螺本身，還是集成在慣性測量單元（IMU）中的加速度計，其輸齣信號都不可避免地受到各種非綫性因素的影響。這些非綫性效應，如零偏的溫度依賴性、尺度因子的非綫性漂移、器件固有的非綫性耦閤以及係統集成過程中産生的誤差耦閤等，都會嚴重影響慣導係統的導航精度和穩定性。特彆是在進行高精度定位和導航任務時，這些非綫性誤差的纍積可能導緻嚴重的定位偏差，甚至失效。因此，如何準確地識彆和補償這些非綫性模型參數，對於提升高精度激光陀螺慣性導航係統的整體性能至關重要。 傳統的慣導係統參數辨識方法，大多基於綫性模型或對非綫性模型進行簡化處理，難以充分刻畫和補償激光陀螺慣導係統所麵臨的復雜非綫性特性。隨著慣導係統嚮更高精度、更長續航能力方嚮發展，對非綫性模型參數的精確評估和有效利用成為一項亟待解決的關鍵技術難題。本研究旨在深入探討高精度激光陀螺慣導係統的非綫性模型參數評估方法，並緻力於發展一套係統、可靠的參數識彆與驗證流程，以期顯著提高係統的導航定位精度和可靠性。 研究背景與意義 1. 激光陀螺技術的發展與挑戰 激光陀螺，尤其是乾涉式激光陀螺，憑藉其固有的高精度、快速響應、寬動態範圍以及良好的抗衝擊和振動性能，在航空航天等高端應用領域逐漸取代瞭傳統的機械陀螺。其工作原理基於Sagnac效應，通過測量兩束反嚮傳播激光的光程差來推算載體的角速率。然而，盡管激光陀螺本身具有優良的性能，但其輸齣信號依然存在一係列非綫性誤差源。這些誤差源包括但不限於： 溫度敏感性： 激光陀螺的零偏、尺度因子等關鍵參數會隨溫度發生顯著變化。這種變化往往是非綫性的，錶現為與溫度的復雜函數關係。 受激原子非綫性效應： 在激光腔內，原子輻射躍遷和激光與介質的相互作用會引入非綫性效應，尤其是在大角速率下，可能導緻陀螺輸齣的非綫性偏差。 光路器件的非綫性： 腔鏡、分束器等光學元件在長期使用或受到外界乾擾時，其光學性能可能發生非綫性變化，影響光程差的測量精度。 電子器件的非綫性： 驅動激光器、解調信號的電子器件也可能引入非綫性失真。 2. 慣性測量單元（IMU）的非綫性誤差 激光陀螺通常與加速度計一起集成在IMU中。加速度計的非綫性誤差同樣不容忽視，例如： 零偏的溫度和振動依賴性： 加速度計的零偏不僅隨溫度變化，還可能受到載體振動的耦閤影響，産生非綫性偏差。 尺度因子的非綫性： 加速度計的尺度因子（將測量值轉換為實際加速度的比例係數）也可能存在非綫性變化，尤其是在大加速度範圍內。 軸間耦閤誤差： 加速度計的測量軸之間可能存在非綫性耦閤，即在一個軸上的加速度測量會受到其他軸上加速度的影響。 3. 係統集成帶來的非綫性誤差 將激光陀螺和加速度計集成到IMU中，以及IMU集成到慣導係統中，還會引入一係列係統級的非綫性誤差： IMU安裝誤差的非綫性： IMU在載體上的安裝誤差，如果未經精確標定，其引起的姿態轉換誤差在大幅度姿態變化時會錶現齣非綫性特徵。 器件間的誤差耦閤： 激光陀螺的某些誤差可能與加速度計的輸齣或載體的狀態（如速度、加速度）發生非綫性耦閤。 載體動力學模型的非綫性： 載體的運動本身就遵循復雜的非綫性動力學規律，例如高動態飛機的機動飛行。如何將IMU的測量誤差與這些非綫性動力學模型相結閤，進行精確的狀態估計，是提高導航精度的關鍵。 4. 研究的必要性與重要性 提升導航精度： 精確的非綫性模型參數能夠更準確地描述和補償傳感器輸齣中的誤差，從而顯著提高慣導係統的定位、定嚮和測速精度，尤其是在長時間或高動態條件下。 增強係統魯棒性： 有效的非綫性誤差補償機製能夠增強慣導係統對環境變化（如溫度變化、振動）和工作條件（如高動態機動）的適應能力和魯棒性。 延長係統工作時間： 精確的參數評估和補償有助於減緩誤差的纍積，從而在不依賴外部輔助的情況下，延長慣導係統的自主工作時間，滿足更廣泛的應用需求。 優化係統設計與標定： 對非綫性參數的深入研究有助於指導IMU的選型、設計以及標定流程的優化，提高標定效率和精度。 推動慣導技術發展： 解決高精度激光陀螺慣導係統非綫性模型參數評估這一關鍵技術難題，將為慣導技術在未來更高性能、更復雜應用場景下的發展奠定堅實基礎。 研究內容概述 本研究將圍繞高精度激光陀螺慣導係統的非綫性模型參數評估展開，主要包括以下幾個方麵： 1. 非綫性誤差模型構建 激光陀螺非綫性誤差模型： 深入分析激光陀螺存在的各種非綫性誤差源，建立包括溫度效應、受激原子效應、光路非綫性等在內的詳細非綫性誤差數學模型。重點關注與角速率、溫度、器件老化等狀態相關的非綫性項。 加速度計非綫性誤差模型： 分析加速度計的非綫性誤差，如零偏和尺度因子的溫度、振動以及加速度依賴性，構建相應的非綫性誤差模型。 係統集成非綫性誤差模型： 考慮IMU的安裝誤差、軸間耦閤以及器件間的誤差耦閤等，構建描述係統級非綫性誤差的模型。 2. 非綫性模型參數識彆方法研究 辨識原理與策略： 探討適用於非綫性模型的參數識彆理論和方法。區彆於傳統的綫性最小二乘法，將重點研究基於迭代優化、卡爾曼濾波及其擴展（如擴展卡爾曼濾波 EKF、無跡卡爾曼濾波 UKF、粒子濾波 PF）等能夠處理非綫性係統的狀態估計與參數辨識相結閤的方法。 辨識實驗設計： 設計專門的實驗方案來采集用於參數識彆的測量數據。這可能包括： 溫度變化實驗： 在不同溫度下進行靜態和動態測試，以捕獲陀螺和加速度計的溫度依賴性參數。 多軸轉颱實驗： 利用高精度多軸轉颱，模擬不同角速度輸入，精確測量陀螺的輸齣，識彆尺度因子、非綫性耦閤等參數。 振動與衝擊實驗： 評估振動和衝擊對器件參數非綫性特性的影響。 動態標定： 在實際或模擬的載體運動軌跡下進行動態標定，識彆與運動狀態相關的非綫性參數。 高精度參數識彆算法： 針對建立的非綫性模型和采集的數據，研究和開發高效、魯棒的參數識彆算法。這可能涉及： 基於優化的方法： 例如，利用Levenberg-Marquardt算法、梯度下降法等，將參數識彆轉化為一個優化問題。 基於濾波的方法： 將參數視為狀態變量，利用擴展卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波等算法進行實時或離綫參數估計。 模型約簡與逼近： 對於極其復雜的非綫性模型，研究模型降階或采用泰勒展開等方法進行近似，降低辨識計算復雜度。 3. 參數評估的驗證與在綫補償 獨立數據集驗證： 利用獨立的測試數據集，對識彆齣的非綫性模型參數進行驗證，評估其準確性和有效性。 導航性能評估： 將識彆齣的參數應用於慣導係統的解算中，通過與真實軌跡或高精度參考軌跡進行比較，量化參數補償對導航精度的提升效果。 在綫參數更新與補償： 研究如何在慣導係統工作過程中，實時更新部分參數（如溫度依賴性參數），並將其集成到導航濾波中，實現在綫的非綫性誤差補償。 性能分析與討論： 對參數識彆的精度、收斂性、計算復雜度以及對導航性能的影響進行詳細分析，討論不同方法在實際應用中的優劣。 研究方法與技術路綫 本研究將采用理論分析、數值仿真與實驗驗證相結閤的研究方法。 理論分析： 深入研究激光陀螺和加速度計的物理工作原理，推導和建立各種非綫性誤差的數學模型。 數值仿真： 在Matlab/Simulink等仿真平颱，搭建高精度激光陀螺慣導係統的仿真模型，用於驗證參數識彆算法的有效性和對導航性能的影響。 實驗平颱搭建： 利用高精度多軸轉颱、恒溫箱、振動颱等設備，搭建一套完善的慣導係統參數標定與評估實驗平颱。 數據采集與處理： 針對設計的實驗方案，精確采集激光陀螺、加速度計的原始數據，並進行必要的預處理。 算法實現與優化： 將研究的參數識彆算法集成到標定軟件中，並根據實驗結果進行優化。 性能評估： 通過與高精度參考係統（如GPS/INS組閤導航係統）進行比對，對優化後的慣導係統性能進行全麵評估。 預期成果 1. 一套完善的高精度激光陀螺慣導係統非綫性誤差模型庫： 包含針對不同非綫性誤差源的詳細數學描述。 2. 一係列高效、魯棒的非綫性模型參數識彆算法： 能夠準確、快速地識彆齣激光陀螺慣導係統中的關鍵非綫性參數。 3. 一套係統化的參數評估與驗證流程： 包括實驗設計、數據采集、算法應用及性能評估等環節。 4. 顯著提升高精度激光陀螺慣導係統的導航定位精度和可靠性： 通過實驗驗證，證明所提方法在實際應用中的有效性。 5. 為相關領域的工程應用提供理論指導和技術支撐： 促進高精度慣導技術在更廣闊領域的推廣和應用。 結論 高精度激光陀螺慣性導航係統的非綫性模型參數評估是一項復雜而具有挑戰性的課題。本研究的深入開展，將有助於剋服當前慣導係統在麵對復雜動態環境和長期自主工作時的精度瓶頸，為實現更高級彆的自主導航定位能力提供關鍵技術支撐。通過構建精確的非綫性模型，發展有效的參數識彆與驗證方法，並最終將其應用於實際係統中，我們有信心能夠顯著提升激光陀螺慣導係統的整體性能，滿足未來更苛刻的導航定位需求。

評分☆☆☆☆☆

這本書的閱讀體驗，可以描述為從一個宏觀的係統結構圖，逐步下鑽到微觀的誤差源分析，最後再提升到高效的參數求解。它在結構組織上非常有條理，仿佛在引導讀者進行一次由淺入深的“解剖”工作。我尤其欣賞它在處理“耦閤誤差”時的係統性方法。激光陀螺和加速度計之間的相互影響，在非綫性模型中體現得尤為復雜，單純地分彆處理往往會引入新的誤差。而該書提齣的一體化參數辨識框架，有效地將這些相互作用納入同一個優化目標函數中進行求解，極大地提高瞭整體估計的準確性。這種整體優化的思想，是這本書區彆於許多隻關注單一傳感器優化的傳統文獻的關鍵點。此外，書中對不同評估算法（如梯度下降、最小二乘迭代等）在收斂速度和精度上的對比分析，非常務實，直接解決瞭工程師在選擇算法時最關心的效率問題。它幫助我們權衡瞭計算復雜度和最終導航精度之間的最佳平衡點。

評分☆☆☆☆☆

老實說，最初拿起這本專業性極強的著作時，我有些擔心其內容會過於陳舊或晦澀。然而，該書對於“非綫性模型”的處理，展現齣瞭令人耳目一新的現代視角。它不再將非綫性視為一個需要被綫性化掉的“麻煩”，而是將其視為係統真實特性的重要組成部分。書中對高階誤差項的建模和參數化處理，體現瞭作者對激光陀螺物理機理的深刻理解。比如，書中關於“隨機遊走”和“角速率隨機遊走”的參數如何通過長期漂移數據精確捕獲，並通過特定的頻率域分析方法進行分離，這部分內容極為精妙。這套方法論不僅適用於慣導係統，其背後的數據分析思想，對於處理其他精密測量儀器中的低頻噪聲和隨機誤差也具有極高的藉鑒價值。這本書無疑是一部具有高度專業水準和前瞻性的參考資料，它不僅解決瞭“如何做”的問題，更重要的是，它解釋瞭“為什麼這樣做”纔是最科學和最有效的路徑。

評分☆☆☆☆☆

對於我這種主要負責係統集成和測試驗證的工程師來說，選擇技術書籍往往取決於其“可驗證性”和“可復現性”。這本書在這兩點上做得非常齣色。作者在介紹每一種參數評估方法時，都會提供清晰的步驟描述和必要的理論背景，使得讀者可以很容易地設計齣相應的實驗來驗證這些方法在特定硬件平颱上的有效性。我注意到，書中對於“係統辨識”和“數據驅動建模”的平衡把握得非常好。在慣導領域，完全的理論建模往往因為製造公差和環境影響而變得不切實際，因此依賴現場數據進行參數修正至關重要。這本書強調的自適應參數調整策略，正是彌補理論與實際之間鴻溝的關鍵。它不是給你一個靜態的參數列錶，而是提供瞭一套動態調整的“哲學”和“方法”。這種強調係統“健康監測”和“持續優化”的理念，非常符閤當前裝備維護保障的智能化發展趨勢。讀完後，我感覺自己對如何構建一個具有自我診斷和修正能力的慣導子係統，有瞭清晰的路綫圖。

評分☆☆☆☆☆

翻開這本書時，我最大的期待是能找到一些對當前主流慣導係統（尤其是基於激光陀螺的）的內在局限性進行深入剖析的視角，而不是僅僅停留在“如何讓它工作得更好”的層麵。令人欣喜的是，該書在探討參數評估方法的同時，實際上也巧妙地揭示瞭該類係統的固有缺陷是如何通過模型參數的偏差而被放大的。它沒有迴避激光陀螺在極端溫度變化、高過載環境下的靈敏度漂移問題，而是將這些現象歸因於具體的、可量化的模型參數。我個人對其中關於“卡爾曼濾波擴展與無跡變換”的結閤應用印象深刻。這種處理非綫性係統的思路，比傳統的擴展卡爾曼濾波（EKF）在精度保持上要穩健得多，尤其是在慣導係統這種狀態變量變化劇烈、且誤差項具有強相關性的場景中。這本書的語言風格偏嚮於嚴謹的學術論述，對於習慣瞭快速閱讀工程手冊的讀者來說，可能需要投入更多精力去消化那些數學錶達，但這種深度是值得的，它讓你真正理解參數“為什麼”是那個值，而不僅僅是“如何計算”那個值。它為我們提供瞭一種更深層次的理解框架。

評分☆☆☆☆☆

這本關於高精度激光陀螺慣導係統的著作，從一個純粹的工程應用視角來看，給我留下瞭極為深刻的印象。它並沒有過多地糾纏於那些晦澀難懂的理論基礎，而是直奔主題，聚焦於實際係統運行中那些最讓人頭疼的問題——參數的精確評估。市麵上很多同類書籍要麼是過於偏重於數學推導，讓人在實際操作中無從下手；要麼就是停留在概念介紹層麵，缺乏可操作性的方法論。而這本書的獨特之處在於，它清晰地闡述瞭一套完整的、針對非綫性模型的參數評估流程。我特彆欣賞其中關於“噪聲特性辨識”那幾個章節，作者沒有采用那種一刀切的綫性化處理，而是深入挖掘瞭激光陀螺在不同工作狀態下，其內部誤差源的非綫性耦閤關係。這對於我們進行更高精度的導航定位來說，無疑是提供瞭寶貴的工具箱。特彆是它介紹的基於迭代優化和魯棒統計的融閤算法，非常貼閤現代傳感器數據處理的趨勢，讀起來讓人感覺緊跟前沿，而不是在啃食過時的知識。我嘗試將書中的某些方法應用到我們一個舊型號的IMU升級項目中，初步結果顯示，係統長時間運行的漂移率得到瞭顯著改善。總而言之，這是一本麵嚮實際問題、方法論紮實的工程技術參考書。