捷聯慣導動基座對準新方法及導航誤差抑製技術研究 9787118102628 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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練軍想 著

圖書標籤:

• 慣性導航
• 捷聯慣導
• 動基座對準
• 導航誤差
• 誤差抑製
• 姿態估計
• 控製算法
• 係統集成
• 誤差分析
• 精密導航

店鋪： 韻讀圖書專營店

齣版社： 國防工業齣版社

ISBN：9787118102628

商品編碼：29762464966

包裝：平裝

齣版時間：2016-06-01

圖書基本信息
圖書名稱	捷聯慣導動基座對準新方法及導航誤差抑製技術研究	作者	練軍想
定價	50.00元	齣版社	國防工業齣版社
ISBN	9787118102628	齣版日期	2016-06-01
字數		頁碼
版次	1	裝幀	平裝
開本	16開	商品重量	0.4Kg

內容簡介

本書共包含7部分內容，包括：緒論，捷聯慣導慣性係對準方法研究，典型環境下慣性係對準方法的應用研究，慣性係動基座對準實驗驗證，慣導係統誤差轉動抑製機理研究，慣導係統誤差轉動抑製實驗研究，結論與展望等方麵內容。

作者簡介

目錄

章緒論1 1.1引言1 1.1.1導航技術對人類社會發展的影響1 1.1.2慣性導航基本問題2 1.2捷聯慣導係統初始對準與導航誤差抑製技術的發展現狀3 1.2.1捷聯慣性導航初始對準技術的發展現狀3 1.2.2捷聯慣性導航誤差補償與誤差抑製9 1.2.3本書的研究動機11 1.3本書的研究內容、組織結構與主要貢獻11 1.3.1本書的研究內容11 1.3.2本書的組織結構12 1.3.3本書的主要貢獻13 第2章捷聯慣導慣性係對準方法研究14 2.1慣性係對準基本原理14 2.1.1靜基座條件下的慣性係對準14 2.1.2動基座條件下的慣性係對準15 2.2慣性係對準誤差分析17 2.2.1陀螺漂移誤差的影響18 2.2.2加速度計零偏誤差的影響20 2.2.3與傳統對準方法誤差分析的比較研究22 2.3基座擾動對慣性係對準的影響25 2.3.1車栽環境的頻域特性25 2.3.2艦載係泊環境的頻域特性27 ……

編輯推薦

文摘

序言

《慣性導航係統原理與應用》 內容概要 本書係統地闡述瞭慣性導航係統的基本原理、關鍵技術、典型應用及發展趨勢。全書分為十一章，涵蓋瞭從基礎理論到工程實踐的各個層麵。 第一章 緒論 本章首先介紹慣性導航係統的發展曆程及其在現代軍事、航空航天、交通運輸、地質勘探等領域的不可替代性。接著，明確慣性導航係統的定義、基本組成（慣性測量單元IMU、計算機、平颱等）以及其核心優勢——自主性、連續性和高精度。同時，也指齣其固有的誤差纍積問題，為後續章節的誤差分析與抑製技術奠定基礎。本章還對本書的整體結構和研究方法進行瞭簡要說明。 第二章 慣性測量單元（IMU） 本章深入剖析瞭慣性測量單元（IMU）作為慣性導航係統的“心髒”的組成與工作原理。詳細介紹瞭陀螺儀（如撓性陀螺、振動陀螺、激光陀螺、光縴陀螺）和加速度計（如石英撓性加速度計、伺服加速度計、微機械加速度計）的分類、物理原理、測量誤差來源（如零偏、比例因子誤差、軸不對準誤差、溫度敏感性、隨機誤差等）。重點分析瞭不同類型IMU的優缺點，為讀者選擇和應用IMU提供依據。此外，還討論瞭IMU的標定技術，包括靜態標定和動態標定，以及標定結果的評估方法。 第三章 慣性導航係統的基本姿態與位置解算 本章聚焦於慣性導航係統的核心任務——姿態與位置的解算。首先，詳細推導瞭在不同坐標係（如導航坐標係、平颱坐標係、地理坐標係、空間直角坐標係）下的姿態錶示方法，包括方嚮餘弦矩陣、歐拉角、四元數等，並分析瞭各自的優劣。接著，深入闡述瞭基於IMU輸齣的角速度和加速度信息，如何通過積分運算獲得係統的姿態角和速度，進而積分速度獲得位置的數學模型。本章將重點講解經典的外比力平颱式和內比力平颱式導航係統的姿態和位置解算過程，以及無平颱慣導的姿態解算原理。 第四章 慣性導航係統的誤差分析 本章是本書的核心之一，旨在係統地分析慣性導航係統誤差的來源、傳播規律及影響。根據誤差來源，將誤差分為係統誤差（如IMU的零偏、比例因子誤差、安裝誤差）和隨機誤差（如IMU的測量噪聲、平颱擺動引起的誤差）。詳細闡述瞭不同誤差項在導航解算過程中如何纍積和傳播，重點分析瞭地球自轉、地球不平率、平颱漂移、平颱擺動引起的誤差，以及由於IMU誤差導緻的位置、速度和姿態誤差的增長規律。本章將運用數學模型，定量地描述這些誤差對導航精度的影響。 第五章 慣性導航係統的校準與補償技術 本章針對第四章的誤差分析，詳細介紹瞭慣性導航係統的校準與補償技術。首先，詳細闡述瞭IMU的各項係統誤差（零偏、比例因子、軸不對準）的標定方法，包括靜態標定、動態標定等，並介紹瞭標定數據的處理與擬閤。接著，深入探討瞭如何利用外部信息（如GPS、測速儀、磁力計等）對慣性導航係統進行校準和補償，介紹不同傳感器融閤的原理和實現方法。本章還將介紹基於模型的補償方法，如卡爾曼濾波在誤差補償中的應用。 第六章 慣性導航係統的運動學模型 本章著重於建立慣性導航係統的運動學模型，為導航解算和誤差分析提供堅實的數學基礎。詳細推導瞭在不同參考係下，載體運動的加速度、速度和位置的微分方程。重點分析瞭地球模型（如地球形狀、重力場模型）對導航解算的影響，並推導瞭導航坐標係下的運動學方程。本章還將討論不同載體（如飛機、導彈、船舶、無人機）的運動特性及其對導航模型的影響。 第七章 慣性導航係統的誤差傳播方程 本章是誤差分析的深化，重點推導慣性導航係統的誤差傳播方程。基於第六章的運動學模型和第四章的誤差分析，本章將建立描述係統誤差（零偏、安裝誤差等）和隨機誤差如何隨時間傳播的綫性化方程組。詳細闡述瞭不同類型IMU誤差對姿態、速度和位置誤差傳播的影響。本章將重點介紹誤差模型的建立過程，以及這些方程在後續的濾波設計中的重要作用。 第八章 濾波技術在慣性導航中的應用 本章深入探討瞭濾波技術在慣性導航係統中的核心作用，尤其是在誤差抑製和狀態估計方麵。詳細介紹瞭經典的最小二乘法、維納濾波等。重點詳細闡述瞭卡爾曼濾波（KF）及其變種（如擴展卡爾曼濾波EKF、無跡卡爾曼濾波UKF）的原理、模型建立、遞推計算過程及其在慣性導航係統中的應用，包括姿態和位置的精確估計、IMU誤差的在綫辨識和補償。本章還將介紹粒子濾波等更先進的濾波方法，並分析不同濾波方法的優缺點和適用場景。 第九章 組閤導航係統 本章探討瞭慣性導航係統與其他導航係統的組閤應用，以剋服慣性導航係統誤差纍積的缺點，提高導航精度和可靠性。詳細介紹瞭慣性導航與GPS（全球定位係統）、GNSS（全球導航衛星係統）、測速儀、磁力計、視覺導航等組閤的原理、模型建立和數據融閤方法。重點分析瞭不同組閤導航係統的優勢、劣勢以及應用場景。本章將重點介紹如何利用GPS/GNSS的絕對位置信息對慣導係統進行校準和補償，以實現高精度、高可靠性的自主導航。 第十章 慣性導航係統的性能評估與測試 本章關注慣性導航係統的實際性能評估與測試方法。詳細介紹瞭慣性導航係統精度評估的常用指標（如CEP、RMS、MAE等），以及不同測試環境（如實驗室測試、場地測試、飛行測試）的特點和要求。本章還將介紹測試數據後處理的方法，包括基準信息獲取、誤差分析和性能評價。此外，還會討論不同類型慣性導航係統的測試重點和注意事項。 第十一章 慣性導航係統的新技術與發展趨勢 本章展望瞭慣性導航係統的前沿技術和未來發展趨勢。介紹瞭微機電係統（MEMS）慣性器件的發展、非綫性慣性器件（如激光陀螺、光縴陀螺）的性能提升。探討瞭在智能導航、無人係統、深空探測等新興領域的應用，以及對高精度、高可靠性、小型化、低功耗慣性導航係統的需求。本章還將介紹人工智能、深度學習等技術在慣性導航中的潛在應用，以及未來發展麵臨的挑戰和機遇。 本書內容嚴謹，理論分析深入淺齣，圖文並茂，兼具學術性和實用性，適閤從事慣性導航係統研究、設計、開發、測試及應用的相關科研人員、工程技術人員以及高等院校相關專業的師生閱讀。

評分☆☆☆☆☆

最近翻閱瞭一本關於《空間目標探測與識彆》的書籍，內容真是讓人耳目一新。這本書深入淺齣地介紹瞭現代空間探測技術，尤其是在遙感和目標跟蹤方麵。作者清晰地闡述瞭從信號采集到數據處理的全過程，並且結閤瞭大量的實際案例，比如如何識彆遠距離太空碎片或者分析行星錶麵的地質特徵。書中對各種傳感器的工作原理，包括光學、紅外和雷達技術，都有非常詳盡的介紹，圖文並茂，即便是初學者也能很快掌握核心概念。我特彆欣賞它在算法部分的處理，不僅介紹瞭經典的模式識彆方法，還涵蓋瞭近年來興起的基於深度學習的識彆技術，對於理解當前空間態勢感知的前沿方嚮非常有幫助。這本書不僅僅是一本教科書，更像是一本實用的操作指南，非常適閤從事航天、國防安全相關領域的工程師和研究人員作為參考。

評分☆☆☆☆☆

我最近沉浸在《機器人感知與環境語義理解》的精彩內容中，這本書徹底改變瞭我對機器人“看世界”的理解。它不僅僅是羅列各種傳感器數據融閤的技術，而是著重於如何讓機器人在高層麵上理解環境的意義。書中詳細介紹瞭從原始點雲數據到三維重建，再到場景圖生成的全流程，特彆是對基於圖神經網絡（GNN）的環境語義建模部分，提供瞭非常前沿的見解。作者強調瞭時間一緻性在長期環境理解中的重要性，並給齣瞭多傳感器時間同步和狀態估計的先進方法。閱讀過程中，我仿佛能跟隨作者的思路，一步步構建齣一個具有空間推理能力的智能體，這本書對於從事自主移動機器人和高級自動駕駛係統的研究者，無疑是極具啓發性的參考資料。

評分☆☆☆☆☆

我對《先進材料的力學性能與結構設計》這本書的印象極為深刻。這本書的視角非常獨特，它將材料科學與結構工程緊密結閤起來，探討瞭在極端載荷條件下新型復閤材料和智能材料的響應機製。作者在闡述材料本構模型時，不僅注重理論的嚴謹性，更強調瞭這些模型在實際工程設計中的應用價值。我花瞭很大篇幅研究瞭其中關於疲勞壽命預測和斷裂韌性評估的章節，感覺受益匪淺。書中對非綫性有限元分析在復雜結構失效預測中的應用進行瞭深入探討，給齣瞭許多實用的建模技巧和注意事項。這本書的深度遠遠超齣瞭普通教材的範疇，它更像是一本麵嚮高階研究生的專業手冊，為如何設計齣更輕、更強、更可靠的工程結構提供瞭堅實的理論基礎和實操指導。

評分☆☆☆☆☆

最近讀完《量子計算與信息安全前沿》，感覺像是為我的思維打開瞭一扇全新的窗戶。這本書巧妙地平衡瞭深奧的量子物理理論和實際的計算應用。它沒有停留在薛定諤方程的層麵，而是聚焦於如何利用量子疊加態和糾纏來實現超越經典計算能力的算法，例如Shor算法和Grover算法的原理推導非常到位。更令我感興趣的是，書中用相當大的篇幅討論瞭後量子密碼學（PQC）的現狀和挑戰，詳細分析瞭格基密碼、哈希函數簽名等幾種主流PQC方案的安全性評估和實施細節。對於我們這些關注信息安全和未來計算範式的技術人員來說，這本書提供瞭從基礎原理到未來部署策略的完整知識體係，其前瞻性和實用性都達到瞭極高水準。

評分☆☆☆☆☆

不得不提《復雜係統中的非綫性動力學建模》這本書，它的敘事風格非常具有吸引力。作者似乎有一種魔力，能將原本枯燥的微分方程和相平麵分析變得生動有趣。書中探討瞭諸如混沌、分岔、以及自激振蕩等現象在生態係統、交通流乃至金融市場中的體現。我尤其喜歡它對龐加萊截麵和李雅普諾夫指數的係統性講解，這些工具是分析係統穩定性和預測長期行為的關鍵。書中的例子涉及麵極廣，從簡單的洛倫茲吸引子到復雜的生物種群動態模型，都處理得遊刃有餘，使得讀者能夠清晰地看到數學抽象是如何映射到真實世界的復雜行為上的。這本書對於希望跨學科思考，理解“湧現”現象背後數學機製的讀者來說，是一部不可多得的佳作。