捷联惯导动基座对准新方法及导航误差抑制技术研究 9787118102628 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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练军想 著

图书标签:

• 惯性导航
• 捷联惯导
• 动基座对准
• 导航误差
• 误差抑制
• 姿态估计
• 控制算法
• 系统集成
• 误差分析
• 精密导航

店铺： 韵读图书专营店

出版社： 国防工业出版社

ISBN：9787118102628

商品编码：29762464966

包装：平装

出版时间：2016-06-01

图书基本信息
图书名称	捷联惯导动基座对准新方法及导航误差抑制技术研究	作者	练军想
定价	50.00元	出版社	国防工业出版社
ISBN	9787118102628	出版日期	2016-06-01
字数		页码
版次	1	装帧	平装
开本	16开	商品重量	0.4Kg

内容简介

本书共包含7部分内容，包括：绪论，捷联惯导惯性系对准方法研究，典型环境下惯性系对准方法的应用研究，惯性系动基座对准实验验证，惯导系统误差转动抑制机理研究，惯导系统误差转动抑制实验研究，结论与展望等方面内容。

作者简介

目录

章绪论1 1.1引言1 1.1.1导航技术对人类社会发展的影响1 1.1.2惯性导航基本问题2 1.2捷联惯导系统初始对准与导航误差抑制技术的发展现状3 1.2.1捷联惯性导航初始对准技术的发展现状3 1.2.2捷联惯性导航误差补偿与误差抑制9 1.2.3本书的研究动机11 1.3本书的研究内容、组织结构与主要贡献11 1.3.1本书的研究内容11 1.3.2本书的组织结构12 1.3.3本书的主要贡献13 第2章捷联惯导惯性系对准方法研究14 2.1惯性系对准基本原理14 2.1.1静基座条件下的惯性系对准14 2.1.2动基座条件下的惯性系对准15 2.2惯性系对准误差分析17 2.2.1陀螺漂移误差的影响18 2.2.2加速度计零偏误差的影响20 2.2.3与传统对准方法误差分析的比较研究22 2.3基座扰动对惯性系对准的影响25 2.3.1车栽环境的频域特性25 2.3.2舰载系泊环境的频域特性27 ……

编辑推荐

文摘

序言

《惯性导航系统原理与应用》 内容概要 本书系统地阐述了惯性导航系统的基本原理、关键技术、典型应用及发展趋势。全书分为十一章，涵盖了从基础理论到工程实践的各个层面。 第一章 绪论 本章首先介绍惯性导航系统的发展历程及其在现代军事、航空航天、交通运输、地质勘探等领域的不可替代性。接着，明确惯性导航系统的定义、基本组成（惯性测量单元IMU、计算机、平台等）以及其核心优势——自主性、连续性和高精度。同时，也指出其固有的误差累积问题，为后续章节的误差分析与抑制技术奠定基础。本章还对本书的整体结构和研究方法进行了简要说明。 第二章 惯性测量单元（IMU） 本章深入剖析了惯性测量单元（IMU）作为惯性导航系统的“心脏”的组成与工作原理。详细介绍了陀螺仪（如挠性陀螺、振动陀螺、激光陀螺、光纤陀螺）和加速度计（如石英挠性加速度计、伺服加速度计、微机械加速度计）的分类、物理原理、测量误差来源（如零偏、比例因子误差、轴不对准误差、温度敏感性、随机误差等）。重点分析了不同类型IMU的优缺点，为读者选择和应用IMU提供依据。此外，还讨论了IMU的标定技术，包括静态标定和动态标定，以及标定结果的评估方法。 第三章 惯性导航系统的基本姿态与位置解算 本章聚焦于惯性导航系统的核心任务——姿态与位置的解算。首先，详细推导了在不同坐标系（如导航坐标系、平台坐标系、地理坐标系、空间直角坐标系）下的姿态表示方法，包括方向余弦矩阵、欧拉角、四元数等，并分析了各自的优劣。接着，深入阐述了基于IMU输出的角速度和加速度信息，如何通过积分运算获得系统的姿态角和速度，进而积分速度获得位置的数学模型。本章将重点讲解经典的外比力平台式和内比力平台式导航系统的姿态和位置解算过程，以及无平台惯导的姿态解算原理。 第四章 惯性导航系统的误差分析 本章是本书的核心之一，旨在系统地分析惯性导航系统误差的来源、传播规律及影响。根据误差来源，将误差分为系统误差（如IMU的零偏、比例因子误差、安装误差）和随机误差（如IMU的测量噪声、平台摆动引起的误差）。详细阐述了不同误差项在导航解算过程中如何累积和传播，重点分析了地球自转、地球不平率、平台漂移、平台摆动引起的误差，以及由于IMU误差导致的位置、速度和姿态误差的增长规律。本章将运用数学模型，定量地描述这些误差对导航精度的影响。 第五章 惯性导航系统的校准与补偿技术 本章针对第四章的误差分析，详细介绍了惯性导航系统的校准与补偿技术。首先，详细阐述了IMU的各项系统误差（零偏、比例因子、轴不对准）的标定方法，包括静态标定、动态标定等，并介绍了标定数据的处理与拟合。接着，深入探讨了如何利用外部信息（如GPS、测速仪、磁力计等）对惯性导航系统进行校准和补偿，介绍不同传感器融合的原理和实现方法。本章还将介绍基于模型的补偿方法，如卡尔曼滤波在误差补偿中的应用。 第六章 惯性导航系统的运动学模型 本章着重于建立惯性导航系统的运动学模型，为导航解算和误差分析提供坚实的数学基础。详细推导了在不同参考系下，载体运动的加速度、速度和位置的微分方程。重点分析了地球模型（如地球形状、重力场模型）对导航解算的影响，并推导了导航坐标系下的运动学方程。本章还将讨论不同载体（如飞机、导弹、船舶、无人机）的运动特性及其对导航模型的影响。 第七章 惯性导航系统的误差传播方程 本章是误差分析的深化，重点推导惯性导航系统的误差传播方程。基于第六章的运动学模型和第四章的误差分析，本章将建立描述系统误差（零偏、安装误差等）和随机误差如何随时间传播的线性化方程组。详细阐述了不同类型IMU误差对姿态、速度和位置误差传播的影响。本章将重点介绍误差模型的建立过程，以及这些方程在后续的滤波设计中的重要作用。 第八章 滤波技术在惯性导航中的应用 本章深入探讨了滤波技术在惯性导航系统中的核心作用，尤其是在误差抑制和状态估计方面。详细介绍了经典的最小二乘法、维纳滤波等。重点详细阐述了卡尔曼滤波（KF）及其变种（如扩展卡尔曼滤波EKF、无迹卡尔曼滤波UKF）的原理、模型建立、递推计算过程及其在惯性导航系统中的应用，包括姿态和位置的精确估计、IMU误差的在线辨识和补偿。本章还将介绍粒子滤波等更先进的滤波方法，并分析不同滤波方法的优缺点和适用场景。 第九章 组合导航系统 本章探讨了惯性导航系统与其他导航系统的组合应用，以克服惯性导航系统误差累积的缺点，提高导航精度和可靠性。详细介绍了惯性导航与GPS（全球定位系统）、GNSS（全球导航卫星系统）、测速仪、磁力计、视觉导航等组合的原理、模型建立和数据融合方法。重点分析了不同组合导航系统的优势、劣势以及应用场景。本章将重点介绍如何利用GPS/GNSS的绝对位置信息对惯导系统进行校准和补偿，以实现高精度、高可靠性的自主导航。 第十章 惯性导航系统的性能评估与测试 本章关注惯性导航系统的实际性能评估与测试方法。详细介绍了惯性导航系统精度评估的常用指标（如CEP、RMS、MAE等），以及不同测试环境（如实验室测试、场地测试、飞行测试）的特点和要求。本章还将介绍测试数据后处理的方法，包括基准信息获取、误差分析和性能评价。此外，还会讨论不同类型惯性导航系统的测试重点和注意事项。 第十一章 惯性导航系统的新技术与发展趋势 本章展望了惯性导航系统的前沿技术和未来发展趋势。介绍了微机电系统（MEMS）惯性器件的发展、非线性惯性器件（如激光陀螺、光纤陀螺）的性能提升。探讨了在智能导航、无人系统、深空探测等新兴领域的应用，以及对高精度、高可靠性、小型化、低功耗惯性导航系统的需求。本章还将介绍人工智能、深度学习等技术在惯性导航中的潜在应用，以及未来发展面临的挑战和机遇。 本书内容严谨，理论分析深入浅出，图文并茂，兼具学术性和实用性，适合从事惯性导航系统研究、设计、开发、测试及应用的相关科研人员、工程技术人员以及高等院校相关专业的师生阅读。

评分☆☆☆☆☆

不得不提《复杂系统中的非线性动力学建模》这本书，它的叙事风格非常具有吸引力。作者似乎有一种魔力，能将原本枯燥的微分方程和相平面分析变得生动有趣。书中探讨了诸如混沌、分岔、以及自激振荡等现象在生态系统、交通流乃至金融市场中的体现。我尤其喜欢它对庞加莱截面和李雅普诺夫指数的系统性讲解，这些工具是分析系统稳定性和预测长期行为的关键。书中的例子涉及面极广，从简单的洛伦兹吸引子到复杂的生物种群动态模型，都处理得游刃有余，使得读者能够清晰地看到数学抽象是如何映射到真实世界的复杂行为上的。这本书对于希望跨学科思考，理解“涌现”现象背后数学机制的读者来说，是一部不可多得的佳作。

评分☆☆☆☆☆

最近读完《量子计算与信息安全前沿》，感觉像是为我的思维打开了一扇全新的窗户。这本书巧妙地平衡了深奥的量子物理理论和实际的计算应用。它没有停留在薛定谔方程的层面，而是聚焦于如何利用量子叠加态和纠缠来实现超越经典计算能力的算法，例如Shor算法和Grover算法的原理推导非常到位。更令我感兴趣的是，书中用相当大的篇幅讨论了后量子密码学（PQC）的现状和挑战，详细分析了格基密码、哈希函数签名等几种主流PQC方案的安全性评估和实施细节。对于我们这些关注信息安全和未来计算范式的技术人员来说，这本书提供了从基础原理到未来部署策略的完整知识体系，其前瞻性和实用性都达到了极高水准。

评分☆☆☆☆☆

我对《先进材料的力学性能与结构设计》这本书的印象极为深刻。这本书的视角非常独特，它将材料科学与结构工程紧密结合起来，探讨了在极端载荷条件下新型复合材料和智能材料的响应机制。作者在阐述材料本构模型时，不仅注重理论的严谨性，更强调了这些模型在实际工程设计中的应用价值。我花了很大篇幅研究了其中关于疲劳寿命预测和断裂韧性评估的章节，感觉受益匪浅。书中对非线性有限元分析在复杂结构失效预测中的应用进行了深入探讨，给出了许多实用的建模技巧和注意事项。这本书的深度远远超出了普通教材的范畴，它更像是一本面向高阶研究生的专业手册，为如何设计出更轻、更强、更可靠的工程结构提供了坚实的理论基础和实操指导。

评分☆☆☆☆☆

最近翻阅了一本关于《空间目标探测与识别》的书籍，内容真是让人耳目一新。这本书深入浅出地介绍了现代空间探测技术，尤其是在遥感和目标跟踪方面。作者清晰地阐述了从信号采集到数据处理的全过程，并且结合了大量的实际案例，比如如何识别远距离太空碎片或者分析行星表面的地质特征。书中对各种传感器的工作原理，包括光学、红外和雷达技术，都有非常详尽的介绍，图文并茂，即便是初学者也能很快掌握核心概念。我特别欣赏它在算法部分的处理，不仅介绍了经典的模式识别方法，还涵盖了近年来兴起的基于深度学习的识别技术，对于理解当前空间态势感知的前沿方向非常有帮助。这本书不仅仅是一本教科书，更像是一本实用的操作指南，非常适合从事航天、国防安全相关领域的工程师和研究人员作为参考。

评分☆☆☆☆☆

我最近沉浸在《机器人感知与环境语义理解》的精彩内容中，这本书彻底改变了我对机器人“看世界”的理解。它不仅仅是罗列各种传感器数据融合的技术，而是着重于如何让机器人在高层面上理解环境的意义。书中详细介绍了从原始点云数据到三维重建，再到场景图生成的全流程，特别是对基于图神经网络（GNN）的环境语义建模部分，提供了非常前沿的见解。作者强调了时间一致性在长期环境理解中的重要性，并给出了多传感器时间同步和状态估计的先进方法。阅读过程中，我仿佛能跟随作者的思路，一步步构建出一个具有空间推理能力的智能体，这本书对于从事自主移动机器人和高级自动驾驶系统的研究者，无疑是极具启发性的参考资料。