机械系统计算动力学与建模 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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洪嘉振，刘锦阳 著

图书标签:

• 机械系统
• 计算动力学
• 建模
• 振动
• 控制
• MATLAB
• Simulink
• 多体动力学
• 有限元
• 工程力学

出版社： 高等教育出版社

ISBN：9787040315219

版次：1

商品编码：10695770

包装：平装

丛书名： 普通高等教育“十一五”国家级规划教材

开本：16开

出版时间：2011-06-01

用纸：胶版纸

页数：287

正文语种：中文

内容简介

　　《机械系统计算动力学与建模》是普通高等教育“十一五”国家级规划教材。全书共分5章，系统地介绍了利用多体系统动力学处理复杂机械系统运动学、动力学与控制性态计算机分析的原理与方法，以及借助adams软件实现上述分析的全过程。《机械系统计算动力学与建模》重视培养读者三方面的能力：对复杂机械系统进行模型简化，建立适用于运动学和动力学分析的力学模型的能力；利用多体系统的基本概念判断力学模型的合理性和计算结果的正确性的能力；在建立力学模型的基础上应用adams软件快速准确地对复杂机械系统进行运动学和动力学分析的能力。
　　 　　《机械系统计算动力学与建模》可作为机械、航空航天、力学类专业的学生或从事机械系统计算机辅助分析与优化的工程技术人员知识更新的入门教材，也可供对adams软件使用有需求的读者参考。

目录

绪论
第1章 平面运动多刚体系统运动学仿真
1.1 平面运动多刚体系统位形的描述
1.2 系统的运动学和驱动约束方程
1.3 常见平面铰的运动学约束方程
1.4 平面驱动约束方程
1.5 平面运动学方程的求解算法和多刚体模型的定义
1.6 平面速回机构的运动学仿真
1.7 凸轮一气门机构的运动学仿真
1.8 齿轮机构的运动学仿真
1.9 平面运动机械手的运动学仿真

第2章 空间运动多刚体系统运动学仿真
2.1 窄间运动多刚体系统位形的描述
2.2 系统的运动学和驱动约束方程
2.3 常见空间铰的运动学约束方程
2.4 空间驱动约束方程
2.5 空间机械系统多刚体模型的定义
2.6 空间曲柄一滑块机构的运动学仿真
2.7 挖掘机运动机构的运动学仿真
2.8 窄间并联机械臂的运动学仿真

第3章 平面运动多刚体系统动力学仿真
3.1 平面运动多刚体系统的动力学方程
3.2 系统的外力和力元
3.3 动力学逆问题与静力学问题
3.4 理想约束力（矩）与拉格朗日乘子的关系
3.5 动力学模型的定义和数值计算方法
3.6 平面速回机构的动力学仿真
3.7 滑杆一滑块机构的动力学仿真和静平衡分析
3.8 齿轮一齿条机构的动力学仿真

第4章 空间运动多刚体系统动力学仿真
4.1 空间运动多刚体系统的运动学描述
4.2 系统的外力和力元
4.3 空间多刚体系统的动力学方程
4.4 空间并联机械臂的动力学仿真

第5章 柔性多体系统动力学仿真
5.1 柔性多体系统的运动学描述
5.2 系统的外力和力元
5.3 柔性多体系统的动力学方程
5.4 刚一柔耦合多体系统的动力学仿真
附录A ADAMS，view界面及基本功能
A.1 启动ADAMS／View
A.2 ADAMS／View程序屏幕
A.3 ADAMS／View命令的基本操作
A.4 ADAMS／View的文件操作
A.5 定义建模环境
A.6 视图窗口设置
附录B ADAMSiew实体建模与仿真
B.1 几何建模的预备知识
B.2 几何建模
B.3 约束建模
B.4 施加外力
B.5 ADAMS／Flex柔性体模块
中英文名词对照表
参考文献
作者简介

机械系统计算动力学与建模 引言 在现代工程领域，对复杂机械系统的深入理解和精确预测其动态行为至关重要。无论是设计新型航空器、开发精密机器人，还是优化大规模工业流程，对系统运动规律的掌握都直接关系到产品的性能、安全性和经济性。这本《机械系统计算动力学与建模》旨在为读者提供一套全面、系统且实用的理论框架与实践工具，帮助他们掌握如何将物理世界的机械系统转化为可以在计算机中进行模拟和分析的模型，并籍此深入揭示其动力学特性。 本书内容严谨，逻辑清晰，既注重理论基础的夯实，又强调工程应用的落地。我们从基础的运动学和动力学原理出发，逐步过渡到更复杂的系统建模方法，并结合现代计算工具，为读者提供解决实际工程问题的能力。本书的目标读者涵盖了机械工程、自动化、航空航天、土木工程、生物医学工程等多个领域的研究生、高年级本科生以及从事相关研发工作的工程师。 核心内容与结构 本书的编排旨在循序渐进，让读者在理解基本概念的基础上，逐步掌握更高级的建模和分析技术。 第一部分：基础理论与运动学 在深入动力学之前，建立扎实的运动学基础是必不可少的。本部分将从最基本的刚体运动开始，详细阐述位移、速度、加速度的概念，以及它们之间的关系。我们将引入多种坐标系描述方法，包括笛卡尔坐标系、柱坐标系、球坐标系以及更具工程实用性的齐次坐标系。 刚体运动描述： 详细讲解平动和转动，以及它们的组合。我们将介绍欧拉角、旋转矩阵、四元数等描述物体姿态的关键数学工具，并分析它们各自的优缺点及其在不同场景下的适用性。 运动学约束： 机械系统通常包含各种连接件和约束，这些约束直接影响系统的自由度和运动规律。我们将学习如何数学化地表达这些约束，例如铰链、滑块、万向节等，并探讨约束的分类（完整约束、非完整约束）及其对动力学分析的影响。 运动学分析： 基于已建立的运动学模型，我们将学习如何计算系统的速度和加速度。这对于理解系统的运动轨迹、瞬时状态以及潜在的危险情况至关重要。我们将通过具体的算例，展示如何应用微分几何和向量代数来求解复杂的运动学问题。 第二部分：动力学基础与建模方法 本部分是本书的核心，我们将从牛顿定律出发，系统地介绍建立机械系统动力学模型的方法。 牛顿-欧拉方法： 这是最直观且应用广泛的动力学建模方法。我们将详细讲解牛顿第二定律在刚体上的应用，即力的平衡方程和力矩的平衡方程。通过对系统中各个构件进行受力分析，并将它们进行叠加和求解，最终获得描述系统运动的微分方程组。我们会强调如何正确识别系统中的力和力矩，包括外力、重力、内力（如弹簧力、阻尼力）以及惯性力。 拉格朗日方法： 相比牛顿-欧拉方法，拉格朗日方法提供了一种更为抽象和高效的建模途径，尤其适用于具有复杂约束和多自由度的高维系统。我们将介绍动能、势能的概念，并引入拉格朗日方程。通过计算系统的总动能和总势能，以及广义力，可以方便地推导出描述系统动力学行为的运动方程。本部分将深入探讨广义坐标的选择，以及如何处理非保守力。 哈密顿方法： 作为拉格朗日方法的进一步发展，哈密顿方法在理论物理和某些高级应用领域具有重要地位。我们将简要介绍哈密顿方程，以及相空间的概念。虽然在基础的机械系统建模中不如前两种方法常用，但了解哈密顿方法有助于更深入地理解系统的对称性、守恒量以及数值求解的特性。 多体系统建模： 许多实际机械系统并非由单个刚体构成，而是由多个相互连接的刚体组成的复杂系统，即多体系统。本部分将重点讲解如何将多体系统分解为独立的刚体，并应用上述建模方法，然后通过连接约束将它们的运动方程耦合起来。我们将介绍各种多体系统建模的框架和策略，包括独立的刚体模型、相对坐标模型以及驱动约束的应用。 第三部分：计算动力学与数值求解 理论模型建立完成后，如何利用计算工具进行求解是关键。本部分将聚焦于数值求解方法及其在实际应用中的挑战。 数值求解方法： 运动方程通常是高阶非线性微分方程组。我们无法总是找到解析解，因此需要依赖数值方法。本部分将介绍常用的数值积分方法，如欧拉法（前向、后向、中心差分）、龙格-库塔法（RK4等），并分析它们的精度、稳定性和收敛性。我们将讨论如何根据系统的特性和求解精度要求选择合适的数值方法。 刚性问题与求解器选择： 某些机械系统可能表现出“刚性”特性，即方程中存在不同时间尺度上的动态变化，这给数值求解带来困难。我们将探讨刚性问题的原因，并介绍专门用于求解刚性方程的隐式积分方法（如BDF方法）和相应的求解器。 软件工具与库： 现代工程计算离不开强大的软件支持。本部分将介绍一些在机械系统动力学建模与仿真领域常用的软件工具，如MATLAB/Simulink、Adams、RecurDyn等，以及相关的开源库（如Python中的SciPy、NumPy）。我们将提供使用这些工具进行系统建模、求解仿真和结果分析的指导，并通过实际算例演示。 符号计算在动力学中的应用： 符号计算工具（如MATLAB的Symbolic Math Toolbox，Wolfram Mathematica）在推导复杂的动力学方程、简化表达式以及进行解析分析方面具有显著优势。本部分将展示如何利用符号计算来辅助建立和验证动力学模型，减少手动推导中的错误。 第四部分：高级主题与工程应用 在掌握了基础理论和计算方法后，本书将进一步拓展到更复杂和具体的工程应用场景。 柔性体动力学： 许多高精度或高速运行的机械部件会发生弹性变形，这会对系统的整体动力学行为产生显著影响。本部分将介绍如何将柔性体纳入动力学模型，包括使用模态分析、有限元方法等技术来描述变形体的运动。 多体系统的控制： 动力学模型是设计控制器、实现系统精确控制的基础。我们将简要介绍基于动力学模型的控制策略，例如PID控制、模型预测控制等，并探讨如何利用仿真结果来调整控制器参数。 动力学仿真在故障诊断与预测性维护中的应用： 通过对正常运行状态下的系统进行动力学建模和仿真，可以建立性能基线。当系统出现异常时，通过对比实际运行数据与仿真结果的偏差，可以辅助进行故障诊断。此外，仿真还可以用于预测部件的磨损和寿命。 特定工程领域的应用案例： 本部分将通过具体案例，展示如何运用本书所学的知识解决实际工程问题。例如，车辆悬架系统的动力学分析、机器人臂的运动学与动力学仿真、航空航天机构的运动学分析、生物力学中的运动建模等。我们将深入剖析这些案例的建模过程、仿真结果以及工程师是如何从中提取有价值的信息来指导设计和优化。 总结与展望 《机械系统计算动力学与建模》不仅仅是一本教材，更是一本实践指南。我们力求将理论的严谨性与工程的实用性相结合，帮助读者构建起解决复杂机械系统问题的能力。通过深入学习本书内容，读者将能够： 精确地描述和分析机械系统的运动学特性。 建立各种类型的机械系统动力学模型。 选择并应用合适的数值方法求解动力学方程。 熟练使用计算工具进行仿真分析。 将动力学建模技术应用于实际工程设计和优化。 机械系统的动力学行为是其内在属性的体现，对其深刻的理解是实现高性能、高可靠性机械产品的前提。本书的出版，期望能为推动相关领域的研究和工程实践贡献一份力量，激发读者对计算动力学与建模的兴趣，并最终帮助他们在各自的专业领域取得更大的成就。 致谢 （此处可以根据实际情况添加致谢内容，例如感谢相关领域的专家、研究机构、实验室的支持等，这里省略以保持内容简洁） 参考文献 （此处可以列出本书引用的相关文献，这里省略以保持内容简洁）

评分☆☆☆☆☆

翻阅这本书，就如同进入了一个精密的机械世界，每一个齿轮、每一根弹簧都在作者的笔下焕发出生机。它并非枯燥的理论罗列，而是充满了对机械系统内在逻辑的探索和对运动规律的深刻洞察。我非常欣赏书中对系统辨识和模型验证的强调。它不仅仅教我们如何从理论出发建立模型，更教我们如何通过实验数据来修正和验证模型的准确性。这使得模型能够更好地反映实际系统的行为，从而提高预测和控制的精度。书中关于非线性动力学部分的介绍，虽然具有一定的挑战性，但作者通过深入浅出的讲解，以及对分岔、混沌等现象的生动描述，让我对非线性系统的复杂性和不可预测性有了全新的认识。这对于理解许多现实世界中的机械故障和失效模式至关重要。我特别被书中关于多体系统动力学中接触力模型和碰撞检测的部分所吸引。它详细介绍了不同类型的接触模型，如赫兹接触模型、法向接触模型等，以及如何在仿真中有效地处理这些接触，从而模拟机械部件之间的相互作用。这对于设计需要频繁碰撞或接触的机械系统，如机器人抓取、车辆碰撞等，具有重要的指导意义。此外，书中还涉及了关于不确定性系统和鲁棒控制的初步概念，这让我认识到在实际工程中，系统参数和外部干扰的波动是不可避免的，如何设计出能够在这些不确定性下稳定工作的系统，是需要深入思考的问题。

评分☆☆☆☆☆

这本书犹如一位经验丰富的向导，带领我深入探索机械系统的动力学行为。它以一种逻辑清晰、条理分明的叙述方式，将复杂的理论知识化繁为简。我非常欣赏书中对各种机械系统建模方法的比较和分析。它不仅仅介绍理论，更注重实际应用，例如，它会对比分析牛顿-欧拉方法和拉格朗日方法在处理不同类型机械系统时的优缺点，以及在不同计算环境下的效率。这使得我能够根据具体问题，选择最合适的建模方法。书中关于如何处理系统中的各种非线性效应的章节，尤其令人受益匪浅。例如，书中对齿轮传动中的间隙、摩擦以及弹性变形等非线性因素的建模方法进行了详细介绍。这让我深刻理解到，在实际的机械系统中，非线性效应往往是不可忽视的，它们对系统的动态行为会产生显著的影响。我记得在阅读关于接触力学和碰撞检测的部分时，书中详细介绍了各种接触模型，如粘性阻尼模型、弹簧阻尼模型等，以及如何在仿真中有效地模拟机械部件之间的相互作用。这对于设计需要频繁接触的机械系统，如机器人、自动化设备等，具有重要的指导意义。此外，书中还涉及了关于不确定性系统和模型鲁棒性的初步探讨，这让我认识到在实际工程中，系统参数和外部干扰的波动是不可避免的，如何设计出能够在这些不确定性下稳定工作的系统，是需要深入思考的问题。

评分☆☆☆☆☆

这本书犹如一座知识的宝库，为我打开了通往机械系统计算动力学领域的大门，其深度和广度都超出了我的预期。它并非仅仅介绍理论，更侧重于如何在实际的计算环境中实现这些理论。我尤其赞赏书中对于不同数值求解方法的详尽比较和分析，无论是显式方法还是隐式方法，作者都清晰地阐述了它们的优缺点、适用范围以及可能遇到的数值稳定性问题。这使得我能够根据具体问题的特点，选择最合适、最高效的求解策略。书中对刚体动力学和柔体动力学处理方式的区分，以及它们在建模上的差异，也让我对机械系统的复杂性有了更深的认识。对于那些具有变形能力的柔性结构，书中提供的有限元方法和基于模态的降阶方法，为我们提供了强大的工具来处理这些问题。我记得在阅读关于多体系统动力学约束处理的部分时，书中详细介绍了各种约束类型（如关节约束、面接触约束）的数学表示方法，以及如何在数值求解过程中有效地处理这些约束，确保计算的精度和稳定性。这对于模拟复杂的机械连接和运动至关重要。书中的许多图表和代码示例，都极具参考价值，它们直观地展示了理论知识如何转化为实际的计算过程。通过学习这些示例，我能够更快地掌握建模和仿真的技巧，并将这些知识应用于我自己的研究项目中。它不仅仅是知识的传授，更是技能的培养，让我能够自信地运用计算工具来解决实际的工程挑战。

评分☆☆☆☆☆

这本书是一次令人振奋的学术旅程，它将读者带入机械系统计算动力学和建模的广阔天地。作者在其中展现出的深厚功底和教学艺术，令人赞叹。我尤其喜欢书中关于如何将物理定律转化为微分方程的详细过程。它不仅仅是数学公式的推导，更是一种对物理世界理解的升华。例如，在推导振动系统的运动方程时，书中不仅仅展示了基本的二阶微分方程，还进一步介绍了如何引入阻尼项、外力项，以及如何处理非线性振动。这种层层递进的讲解方式，让我能够逐步掌握复杂系统的建模技巧。书中对刚体动力学和柔体动力学处理方法的辨析，也给我留下了深刻的印象。它让我明白，在建模时，必须根据实际情况选择合适的模型，是将其视为刚体，还是需要考虑其变形和应变。对于柔性体的建模，书中介绍的多种方法，如基于能量的方法、基于模态叠加的方法，都为我提供了解决复杂问题的思路。我记得在阅读关于多体系统动力学中约束求解的部分时，书中详细介绍了约束方程的建立和求解方法，以及如何处理各种类型的约束，如不等式约束和非完整约束。这对于模拟复杂的机械连接和运动，如履带式车辆、人形机器人等，至关重要。这本书不仅仅是知识的传授，更是一种思维方式的培养，它教我如何系统地思考问题，如何将物理原理与数学模型结合，从而有效地解决工程难题。

评分☆☆☆☆☆

一本真正能带领读者进入复杂机械世界奥秘的书籍，它不仅仅是纸面上的公式和理论堆砌，更像是一张通往理解动态系统本质的地图。从最基础的牛顿定律出发，作者如同经验丰富的向导，步步引导我们领略惯性、力、加速度之间的微妙联系。我尤其欣赏书中对现实世界中那些看似微不足道的阻力、摩擦力等因素的细致考量，这使得理论模型与实际情况的贴合度大大提高。当我们通过书中的详细讲解，一步步构建出模拟行星轨道运动或者弹簧振子系统的模型时，那种成就感是无与伦比的。书中对于各种分析方法的引入，比如拉格朗日方程和哈密顿方程，虽然初看起来可能有些抽象，但作者通过生动形象的比喻和由浅入深的推导，将这些高级概念变得触手可及。我记得在阅读关于多体系统动力学的那一部分时，书中提供了一系列精心设计的案例研究，涵盖了从简单的连杆机构到复杂的航空发动机，这让我深刻体会到了这些理论在工程实践中的巨大价值。它鼓励读者跳出固有的思维模式，用一种全新的视角去审视和理解我们身边那些高效运转的机械装置。书中的图示清晰、准确，对于理解抽象概念起到了至关重要的作用，许多复杂的力学关系通过图形化展示，瞬间豁然开朗。而且，它并没有止步于理论的阐述，更注重实际的计算和建模方法，通过讲解如何运用数值积分、有限元分析等现代计算工具，让读者能够真正动手实践，将理论转化为可执行的模拟。这种理论与实践的完美结合，是这本书最吸引我的地方之一。它不仅仅教会我“是什么”，更教会我“怎么做”，为我后续深入研究机械系统的性能优化、故障诊断等领域打下了坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

这本著作给我带来的启发，远不止于知识的增益，更是一种解决问题方法的革新。它以一种系统性的、逻辑严谨的方式，将看似分散的力学原理与现代计算技术巧妙地融合在一起。我发现，书中对不同机械系统建模的侧重点，例如，对于高精度要求的系统，它会强调参数识别和模型修正；对于性能极限的探索，它则会关注非线性效应和混沌动力学。这种对不同应用场景的洞察，使得书中的内容具有极强的指导意义。我特别喜欢书中关于状态空间表示和传递函数分析的章节，它们提供了一种简洁而强大的方式来描述和理解线性时不变系统的动态行为。通过这些方法，我们可以清晰地看到系统对不同输入信号的响应特性，从而进行有针对性的设计和优化。书中关于模型降阶技术的阐述，也让我对如何处理大规模、高自由度的系统有了全新的认识。它教我如何提取系统的关键动态特性，从而大大减少计算量，提高仿真效率，这一点在处理大型工程问题时尤为重要。此外，书中对于不确定性动力学的初步探讨，虽然篇幅不长，却为我打开了新的研究方向，让我意识到在真实世界中，模型的参数和环境条件往往是不确定的，如何在这种不确定性下进行可靠的动力学分析，是未来需要深入研究的课题。这本书不仅仅是一本教材，更像是一位经验丰富的导师，它循循善诱，引导我不断挑战自我，深入探索机械动力学更深层次的奥秘。

评分☆☆☆☆☆

深入探索机械系统背后的数学语言，这本书无疑是一次智识上的盛宴。它以一种近乎严谨的哲学思考方式，剖析了机械运动的本质规律。我常常在阅读过程中，感受到作者对物理定律那种近乎虔诚的敬畏，以及他希望将这份理解传递给读者的热忱。书中所呈现的建模过程，并非简单的套用公式，而是强调了对系统进行抽象、简化和归纳的艺术。比如，在处理非线性系统时，书中提供的多种线性化技巧和分析方法，让我领略到如何将复杂的问题转化为更易于处理的形式，而又不失其关键的动态特性。我特别被书中关于振动分析的章节所吸引，它不仅仅罗列了各种模态分析的数学表达式，更重要的是，它引导读者理解模态参数（如固有频率、阻尼比）的物理意义，以及它们如何影响机械系统的响应。通过书中详细的解析，我明白了为什么某些结构在特定频率下会产生共振，以及如何通过调整结构参数来避免这种危险情况。此外，对于那些非保守力（如空气阻力、粘滞阻力）的处理，书中也提供了系统性的方法，使得模型能够更真实地反映实际工况。书中穿插的案例分析，从简单的单自由度系统到复杂的机械臂，都展示了动力学建模的强大能力，它能够预测系统的瞬态响应、稳态行为，甚至是失稳的可能性。这种预测能力，对于工程师进行设计优化、性能评估以及安全分析，具有不可估量的价值。我发现，这本书不仅仅是一本技术手册，更是一本思维训练手册，它教会我如何从问题的本质出发，构建出能够精确描述和预测系统行为的数学模型，从而做出更明智的设计决策。

评分☆☆☆☆☆

这是一本能够彻底改变你对机械系统看法的书，它不仅仅是理论的堆砌，更是一种解决实际问题的工具箱。作者以一种极具穿透力的方式，揭示了机械运动背后的数学原理和计算方法。我非常赞赏书中对刚体动力学和柔体动力学处理方法的辨析。它让我明白，在建模时，必须根据实际情况选择合适的模型，是将其视为刚体，还是需要考虑其变形和应变。对于柔性体的建模，书中介绍的多种方法，如基于能量的方法、基于模态叠加的方法，都为我提供了解决复杂问题的思路。我记得在阅读关于多体系统动力学中约束求解的部分时，书中详细介绍了约束方程的建立和求解方法，以及如何处理各种类型的约束，如不等式约束和非完整约束。这对于模拟复杂的机械连接和运动，如履带式车辆、人形机器人等，至关重要。书中对不同数值积分方法的深入剖析，包括其精度、稳定性和计算效率，让我能够更明智地选择适合特定问题的求解器。例如，它会详细比较显式欧拉法、隐式欧拉法、龙格-库塔法等方法的特点，并给出相应的应用场景建议。这对于避免数值求解中的震荡或发散问题，至关重要。此外，书中还涉及了关于模型降阶技术及其在提高仿真效率方面的应用，让我对如何处理大规模、高自由度的系统有了全新的认识。它教我如何提取系统的关键动态特性，从而大大减少计算量，提高仿真效率，这一点在处理大型工程问题时尤为重要。

评分☆☆☆☆☆

这本关于机械系统计算动力学与建模的书籍，给我留下了深刻的印象，它以一种非常实用的角度，连接了理论与工程实践。作者对现实世界中机械系统的复杂性有着深刻的理解，并将其体现在了建模的细节之中。我特别欣赏书中关于如何建立精确运动学模型的章节，它详细介绍了不同类型的关节、连杆以及它们之间的几何关系，并通过方程清晰地描述了它们在三维空间中的运动。这为后续的动力学分析奠定了坚实的基础。书中关于如何将运动学模型转化为动力学模型的过程，也非常具有启发性。它不仅介绍了牛顿-欧拉法和拉格朗日法，还详细讲解了如何根据具体情况选择最合适的方法，以及如何高效地推导和求解动力学方程。我记得在阅读关于柔性多体系统建模的部分时，书中提供的多种方法，比如基于模态叠加法和基于能量法的建模思路，让我对如何处理具有变形能力的复杂机构有了更全面的认识。它让我理解到，对于这类系统，简单地将其视为刚体是远远不够的，必须考虑材料的弹性和惯性对系统整体动力学行为的影响。书中的许多案例研究，都来自于实际的工程应用，如机器人、汽车悬架、航空器等，这些案例不仅验证了所介绍理论的有效性，更展示了动力学建模在解决实际工程问题中的强大威力。它为我提供了一套系统性的方法论，让我能够自信地面对各种复杂的机械系统，并从中找出关键的设计和控制参数。

评分☆☆☆☆☆

这本书为我开启了一扇理解机械系统动态行为的精密之门，它的内容既有深度又不失广度。作者在梳理复杂理论的同时，始终不忘强调其工程应用价值。我尤其欣赏书中关于如何建立精确运动学模型的章节，它详细介绍了不同类型的关节、连杆以及它们之间的几何关系，并通过方程清晰地描述了它们在三维空间中的运动。这为后续的动力学分析奠定了坚实的基础。书中关于如何将运动学模型转化为动力学模型的过程，也非常具有启发性。它不仅介绍了牛顿-欧拉法和拉格朗日法，还详细讲解了如何根据具体情况选择最合适的方法，以及如何高效地推导和求解动力学方程。我记得在阅读关于柔性多体系统建模的部分时，书中提供的多种方法，比如基于模态叠加法和基于能量法的建模思路，让我对如何处理具有变形能力的复杂机构有了更全面的认识。它让我理解到，对于这类系统，简单地将其视为刚体是远远不够的，必须考虑材料的弹性和惯性对系统整体动力学行为的影响。书中的许多图表和代码示例，都极具参考价值，它们直观地展示了理论知识如何转化为实际的计算过程。通过学习这些示例，我能够更快地掌握建模和仿真的技巧，并将这些知识应用于我自己的研究项目中。它不仅仅是知识的传授，更是技能的培养，让我能够自信地运用计算工具来解决实际的工程挑战。

评分☆☆☆☆☆

仅讲述仿真前的铰链约束方程，然后直接利用ADAMS建模。所以，受益不大。

评分☆☆☆☆☆

感觉没什么用，浪费了

评分☆☆☆☆☆

以刚体系力学模型解决复杂机械系统静力学、运动学和动力学的计算机辅助分析是国内外迅速发展的现代计算机辅助设计的基础，改变了传统的机械系统运动学、动力学的分析方法，以此原理开发的软件系统如ADAMS等已经在车辆、机械、航天、机器人等领域得到了广泛的应用。

评分☆☆☆☆☆

一般，是关于仿真的，不是理论建模

评分☆☆☆☆☆

以刚体系力学模型解决复杂机械系统静力学、运动学和动力学的计算机辅助分析是国内外迅速发展的现代计算机辅助设计的基础，改变了传统的机械系统运动学、动力学的分析方法，以此原理开发的软件系统如ADAMS等已经在车辆、机械、航天、机器人等领域得到了广泛的应用。

评分☆☆☆☆☆

《机械系统计算动力学与建模》系统地介绍了利用多体系统动力学处理复杂机械系统运动学、动力学与控制性态计算机分析的原理与方法以及借助adams软件实现上述分析的全过程，可以培养读者对复杂机械系统进行模型简化以建立适用于运动学和动力学分析的力学模型的能力、利用多体系统的基本概念判断力学模型的合理性和计算结果的正确性的能力、以及在建立力学模型的基础上应用adams软件快速准确地对复杂机械系统进行运动学和动力学分析的能力，可供相关的工程技术人员参考使用。

评分☆☆☆☆☆

感觉没什么用，浪费了

评分☆☆☆☆☆

可以，入门方便，内容入门容易

评分☆☆☆☆☆

是学多体动力学的一本好书，理论性很强