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佘明洪 等 编

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人编程
• 机器人操作
• 自动化
• 机械工程
• 制造
• 工业控制
• PLC
• 机器人技术
• 数控技术

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111561859

版次：1

商品编码：12163764

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 全国高等职业教育“十三五”规划教材

开本：16开

出版时间：2017-03-01

用纸：胶版纸

页数：169

编辑推荐

适读人群 ：高职高专工业机器人技术、计算机控制技术及其他相关专业教师、学生，相关行业工程技术人员和研究人员
　　★以ABB工业机器人及其仿真系统为平台 　　★面向智能制造领域，采取案例教学的编写形式编写 　　★配套丰富的多媒体教学资源和相关工作站模板文件

内容简介

　　《工业机器人操作与编程》内容主要涉及工业机器人概述、工业机器人基本操作、工业机器人通讯、编程与调试、rapid高级编程、编程应用、RobotStudio仿真共7章，所有的教学内容都是在教、学、做相结合的情况下实现的。全书叙述简明，概念清楚；知识结构合理，重点突出；深入浅出，通俗易懂，图文并茂。适合高职院校和应用型本科院校的工业机器人等专业学生使用，也适合工程技术人员使用。

目录

出版说明
前言
第1章 工业机器人概述 1
1.1 工业机器人发展概况 1
1.2 工业机器人结构与类型 3
1.2.1 工业机器人的组成 3
1.2.2 工业机器人的坐标形式 5
1.2.3 工业机器人的分类 6
1.2.4 工业机器人的技术参数 7
1.3 创建RobotStudio工作站 8
1.3.1 安装RobotStudio 8
1.3.2 创建机器人系统 10
1.3.3 设置示教器中文界面 12
知识、技能归纳 14
工程素质培养 14
第2章 工业机器人基本操作 15
2.1 认识示教器 15
2.1.1 示教器外部结构 15
2.1.2 示教器按键 15
2.1.3 手持示教器的方法 16
2.1.4 示教器屏幕主界面 16
2.1.5 正确使用使能按钮 17
2.2 机器人系统基本操作 17
2.2.1 机器人开关与启动 17
2.2.2 切换机器人工作模式 18
2.2.3 机器人系统的备份与恢复 19
2.2.4 设置系统日期时间 20
2.3 工业机器人的手动操纵方式 21
2.3.1 单轴运动 21
2.3.2 更新转数计数器 22
2.3.3 线性运动 23
2.3.4 重定位运动 24
2.3.5 快捷操作与增量设置 25
2.4 坐标设定 26
2.4.1 机器人系统的坐标系 26
2.4.2 设定工具数据tooldata 29
2.4.3 设定工件坐标wobjdata 33
2.4.4 设定有效载荷loaddata 34
知识、技能归纳 35
工程素质培养 35
第3章 工业机器人通信 37
3.1 I/O通信与I/O板 37
3.1.1 I/O通信 37
3.1.2 标准I/O板 38
3.1.3 ABB标准I/O板 39
3.2 配置信号 45
3.2.1 配置DSQC651板 45
3.2.2 对I/O信号进行仿真和强制操作 50
3.2.3 Profibus适配器的连接 52
3.2.4 使用示教器可编程按钮 52
3.2.5 系统输入输出与I/O信号的关联 54
知识、技能归纳 55
工程素质培养 55
第4章 工业机器人编程与调试 56
4.1 程序模块与RAPID程序 56
4.1.1 ABB机器人程序结构 56
4.1.2 程序数据 57
4.1.3 编写机器人程序的一般步骤 58
4.1.4 RAPID程序 59
4.2 数据类型与运算符 59
4.2.1 数据类型 59
4.2.2 运算符 64
4.3 程序流程控制 66
4.3.1 IF语句 66
4.3.2 IF语句嵌套 67
4.3.3 TEST语句 67
4.3.4 WHILE循环语句 68
4.3.5 FOR循环语句 68
4.3.6 循环嵌套 68
4.3.7 GOTO语句 68
4.3.8 等待语句 69
4.3.9 程序跳转语句 69
4.4 机器人基本运动控制 69
4.5 I/O信号设置 72
4.5.1 设置I/O信号指令 72
4.5.2 读取I/O信号指令 73
4.5.3 等待I/O信号指令 73
4.5.4 I/O模块的控制指令 73
4.6 常用函数 74
4.6.1 简单运算函数 74
4.6.2 算术函数 74
4.6.3 位函数 75
4.6.4 字符串函数 75
4.6.5 位置函数 75
4.7 程序的编辑与调试 76
4.7.1 建立编辑RAPID程序 76
4.7.2 调试程序 84
4.7.3 自动运行RAPID程序 87
4.7.4 保存RAPID程序模块 88
知识、技能归纳 89
工程素质培养 89
第5章 工业机器人编程应用 90
5.1 编程应用步骤 90
5.2 搭建工作站 90
5.3 六轴原点校正 91
5.4 设置3个重要的程序数据 92
5.5 设置I/O板与I/O信号 96
5.6 编写程序 99
5.7 调试程序 101
5.8 投入仿真运行 103
知识、技能归纳 103
工程素质培养 103
第6章 RAPID高级编程 104
6.1 计数指令 104
6.2 中断指令 105
6.3 高级运动指令 108
6.4 自动识别tooldata与loaddata 109
6.5 I/O信号与虚拟I/O信号 110
6.6 I/O逻辑控制 114
6.7 程序运行控制指令 115
知识、技能归纳 117
工程素质培养 117
第7章 RobotStudio仿真 118
7.1 工作站打包与解包 118
7.2 创建工具工件坐标 119
7.3 创建与调试路径 122
7.4 轨迹仿真与碰撞检测 124
7.5 离线编程 126
知识、技能归纳 128
工程素质培养 128
第8章 实战案例 129
8.1 案例描述 129
8.2 知识准备 129
8.2.1 RobotStudio知识准备 129
8.2.2 标准I/O板配置 136
8.2.3 数字I/O配置 136
8.2.4 系统I/O配置 136
8.2.5 常用运动指令 136
8.2.6 常用I/O控制指令 138
8.2.7 常用逻辑控制指令 138
8.2.8 注释行“！” 139
8.2.9 Offs 偏移功能 139
8.2.10 CRobT功能 139
8.2.11 常用写屏指令 140
8.2.12 检测HOME点模板 140
8.3 任务实施 141
8.3.1 工作站解包 141
8.3.2 创建备份并执行I 启动 143
8.3.3 配置I/O单元 145
8.3.4 配置I/O信号 146
8.3.5 配置系统输入/输出 146
8.3.6 创建工具数据 146
8.3.7 创建工件坐标系数据 147
8.3.8 创建载荷数据 148
8.3.9 程序说明 148
8.3.10 示教目标点 153
8.4 相关知识 154
8.4.1 载荷测定 154
8.4.2 数字I/O信号设置参数介绍 154
8.4.3 系统输入/输出 155
8.4.4 限制关节轴运动范围 156
8.4.5 奇异点管理 158
知识、技能归纳 158
工程素质培养 158
附录 RAPID程序指令与功能简述 159
参考文献 169

前言/序言

　　随着经济全球化进程的不断加快，德国率先提出了“工业4.0”的概念，致力于发展智能工程、智能生产和智能物流的柔性智能产销体系。我国也顺应国际发展趋势，在制造业走向数字化、智能化的趋势下，智能软件、新材料、灵敏机器人和先进制造方法将促进经济社会发生翻天覆地的变化。 　　专家曾预言，制造业数字化将引领第四次工业革命。目前，工业机器人应用越来越广泛。早期的工业机器人如同曾经的大型计算机，昂贵、体积庞大、安装费用高。新一代工业机器人功能更加强大、体积趋于小巧、应用更加灵活。ABB、FANUC、KUKA、安川等工业机器人制造公司对生产线进行了自动化升级改造，工业机器人能够在无人监督的情况下连续工作长达数周，激光切割、等离子爆炸喷涂、喷射铸造等都实现了无人干预的生产方式。随着科技发展和产品的不断升级，今后制造业使用的设备价格将会相对便宜，操作更加简单。尽管机器人能自动实现抓取、装卸、存储、清洁等功能，但它不会完全取代操作者。 　　本书从实用性出发，面向高等职业院校电子信息大类和制造大类专业的学生，内容以ABB工业机器人及其仿真系统为平台，以工业机器人应用的核心技术为主线，从仿真到实体，简明扼要、图文并茂、通俗易懂。本书编写遵循“先进性、实用性、可读性”原则，采取案例教学的编写形式，将教学融入轻松愉快的氛围中，激发学生学习兴趣，提高教学效果，力求达到易学、易懂。 　　为方便老师授课，本书编写团队同时研发了与本书配套使用的多媒体教学资源和相关工作站模板文件，授课老师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com，免费注册后下载。 　　本书由重庆电子工程职业学院、ABB（中国）有限公司和重庆工业职业技术学院等联合开发，重庆电子工程职业学院的佘明洪、余永洪任主编，赵鹏举、童世华和李毅任副主编，参加本书编写的还有王伟强、刘丹、刘明、杨玉平、陈卫。 　　在本书编写过程中得到了重庆电子工程职业学院领导的大力支持，特别是副校长龚小勇教授和计算机学院副院长武春岭教授的大力支持与帮助，在此谨表示衷心感谢！与此同时感谢ABB（中国）有限公司的无私协助！ 　　由于编者水平与时间有限，书中难免存在不足之处，敬请读者批评指正。

《智能制造驱动下的机器人应用与实践》 前言 制造业的转型升级，正以前所未有的速度和深度席卷全球。在这个时代浪潮中，机器人技术扮演着核心驱动力的角色，深刻地重塑着生产模式、供应链以及整个产业生态。从自动化生产线的精密协作，到智能化工厂的柔性生产，再到数字化车间的实时优化，机器人正以其高效、精准、安全、可重复的特性，成为企业提升竞争力、实现高质量发展不可或缺的关键要素。 本书《智能制造驱动下的机器人应用与实践》，旨在为广大读者，特别是工业界同仁、工程技术人员、在校学生以及对智能制造和机器人技术感兴趣的普通读者，提供一个系统、全面且深入的视角，去理解和掌握机器人技术在现代工业生产中的实际应用、发展趋势以及潜在挑战。我们并非专注于某一特定型号的工业机器人操作或编程的入门教程，而是将目光聚焦于更宏观的层面：机器人技术如何融入智能制造的整体框架，其在不同行业、不同场景下的应用策略，以及推动其发展的关键技术和未来方向。 本书的内容，将围绕“智能制造”这一核心概念展开，探讨机器人如何成为实现智能制造的“触手”与“大脑”。我们将深入剖析机器人技术与人工智能、大数据、物联网、云计算等前沿技术的融合，阐释这些融合如何催生出更具智慧、更自主、更柔性的机器人系统。同时，我们也会关注机器人技术在实际生产环境中的落地应用，通过丰富的案例分析，展示不同行业如何借助机器人实现生产效率的飞跃、产品质量的提升、成本的降低以及工作环境的改善。 本书的目标是帮助读者构建一个关于机器人技术在智能制造中的系统认知，理解其在当前及未来工业生产中的价值与潜力。我们希望通过对本书内容的学习，读者能够： 理解智能制造的内涵及其对机器人技术的需求。 掌握机器人技术在不同工业场景下的应用原理与优势。 认识到机器人技术与其他智能制造技术的协同作用。 了解机器人技术的发展趋势和未来可能带来的变革。 为企业在机器人技术应用方面提供战略性思考和实践指导。 我们深知，技术的进步日新月异，本书的出版，仅仅是记录和总结当前阶段的认知与实践。我们鼓励读者在学习本书内容的同时，保持对新技术的敏感度，积极探索和实践，共同推动智能制造和机器人技术的蓬勃发展。 第一章：智能制造的时代浪潮与机器人角色的演进 本章将为读者勾勒出智能制造的宏大图景。我们将从全球制造业面临的挑战出发，例如日益激烈的市场竞争、个性化定制需求的涌现、人力成本的上升以及对生产效率和质量的更高要求，引出智能制造作为应对这些挑战的关键策略。智能制造并非单一的技术堆砌，而是一个涵盖了信息技术、自动化技术、制造技术等多个领域的系统工程。我们将深入探讨智能制造的核心特征，包括互联互通、数据驱动、柔性生产、智能化决策以及协同优化等。 在此基础上，本章将着重阐述机器人在智能制造体系中所扮演的关键角色。我们不会局限于对单个机器人进行操作或编程的细节描述，而是将其视为智能制造系统中的一个重要执行单元和信息采集节点。我们将回顾机器人技术的发展历程，从最初的自动化设备，到具备一定感知和决策能力的工业机器人，再到如今与人工智能深度融合的智能机器人，分析其角色定位的演变。我们将重点探讨机器人如何通过自动化执行生产任务，提升生产效率和产品一致性；如何通过传感器感知生产环境，为智能化决策提供数据支持；如何通过与其他设备和系统的互联互通，实现生产过程的协同与优化；以及如何通过自主学习和进化，适应不断变化的生产需求。本章将为读者建立起一个关于机器人技术在智能制造整体框架中的宏观认知，为后续章节深入探讨具体应用奠定基础。 第二章：机器人核心技术与智能制造的融合 本章将深入剖析构成现代机器人系统的核心技术，并重点阐述这些技术如何与智能制造的理念和需求深度融合。我们将首先介绍机器人的基本构成，包括感知系统（如视觉、力觉、触觉传感器）、决策与控制系统（包括高级运动规划、路径规划算法）以及执行系统（如机械臂、移动平台、末端执行器）。我们将重点关注在智能制造语境下，这些核心技术所面临的新挑战和发展方向。 例如，在感知系统方面，我们将讨论如何利用先进的机器视觉技术，实现对复杂工件的高精度识别、定位和缺陷检测，以及如何通过多传感器融合，让机器人“看见”和“感知”更丰富的信息，从而做出更智能的判断。在决策与控制系统方面，我们将探讨人工智能，特别是机器学习和深度学习在机器人路径规划、自主导航、人机协作、故障诊断和自适应控制等方面的应用。我们将解释这些技术如何使机器人具备更强的学习能力、适应能力和自主性，能够应对动态变化的工作环境和生产任务。 此外，本章还将重点关注机器人与物联网（IoT）、大数据、云计算等技术的融合。我们将分析物联网如何为机器人提供实时的数据连接，实现生产数据的采集、传输和共享，构建数字孪生；大数据分析如何从海量的生产数据中挖掘价值，优化机器人运行参数，预测设备故障，提升生产效率；云计算则如何为复杂的机器人算法提供强大的算力支持，并实现对大量机器人设备的集中管理和协同控制。本章旨在揭示，正是这些前沿技术的融合，才使得机器人从简单的自动化工具，蜕变为智能制造体系中的核心智能节点。 第三章：工业机器人及其关键应用场景剖析 本章将聚焦于当前工业生产中最常见的机器人类型，并结合实际应用场景，深入剖析其价值与潜力。我们将介绍多种主流的工业机器人，例如经典的串联式工业机器人、并联机器人、SCARA机器人以及近年来快速发展的协作机器人（Cobots）等。我们会简要介绍它们的结构特点、运动学和动力学原理，以及各自的优势和适用领域。 随后，本章将重点围绕几个关键的工业应用场景，深入探讨机器人的具体作用。 自动化装配与搬运： 详细阐述机器人如何在生产线上完成精密的零件装配、焊接、喷涂、打磨等任务，以及如何利用AGV（自动导引车）或AMR（自主移动机器人）实现物料的自动化搬运和仓库管理。我们将讨论机器人如何通过高精度定位和力控，实现对不同形状、大小、材质工件的精确操作，并分析其在提升装配效率、降低人为错误、改善劳动强度方面的显著效益。 质量检测与品控： 探讨机器人如何与高精度视觉检测系统、力传感器等配合，实现对产品外观、尺寸、性能等关键指标的自动化检测，以及如何通过智能算法，对检测数据进行分析，实现产品质量的实时监控和追溯。我们将分析机器人检测如何比人工检测更快速、更稳定、更客观，从而有效提升产品合格率，降低售后成本。 柔性生产与定制化： 阐述在面临小批量、多品种的生产需求时，机器人如何通过快速换型、程序切换，以及与MES（制造执行系统）的联动，实现生产线的柔性化改造。我们将探讨协作机器人如何在保证安全的前提下，与工人协同工作，共同完成复杂任务，满足个性化定制的需求。 仓储物流自动化： 聚焦于机器人技术在智能仓储和物流配送中的应用，包括自动化立体仓库的建设、拣选机器人、打包机器人、以及最后一公里配送机器人等，分析其如何优化仓储空间利用率，提升订单处理速度，降低物流成本。 本章将通过大量的实际案例和图文分析，让读者直观地理解机器人在不同工业场景下所能发挥的巨大作用，以及如何根据具体的生产需求，选择和部署合适的机器人解决方案。 第四章：机器人智能化驱动与未来发展趋势 本章将聚焦于机器人技术的智能化发展及其对未来工业生产的深远影响。我们将深入探讨驱动机器人智能化的关键技术，并展望机器人技术的未来发展趋势。 人工智能与深度学习的应用： 重点阐述人工智能，特别是深度学习在机器人领域的最新进展。我们将讨论如何利用强化学习让机器人学习复杂的运动技能，如何利用自然语言处理技术实现人机之间的自然交互，如何利用计算机视觉技术实现对未知环境的感知和理解，以及如何利用知识图谱和推理能力增强机器人的决策能力。例如，我们将探讨AI在机器人抓取未知物体、路径规划中的不确定性处理、以及人机协同中的意图识别等方面的突破。 自主性与适应性： 分析机器人如何从被动执行指令的工具，演变为具备更高自主性和适应性的智能体。我们将探讨自主导航、动态路径规划、环境重构、以及在未知或变化环境中的任务执行能力。例如，在柔性制造和高度动态的生产环境中，机器人需要能够自主地理解和响应生产流程的变化，并作出相应的调整。 人机协作与共融： 重点关注协作机器人（Cobots）的发展及其在人机协作中的重要性。我们将讨论如何设计更安全、更易用的协作机器人，以及如何通过情感计算、姿态识别等技术，实现人与机器人之间的更顺畅、更高效的协作。我们将探讨人机共融的理念，即人类与机器人作为工作伙伴，共同完成任务，发挥各自优势。 集群协作与群体智能： 探讨多个机器人协同工作，形成“机器人集群”，实现更复杂的任务和更高效的生产。我们将介绍分布式控制、任务分配、通信协调等技术，以及群体智能在机器人领域的应用，例如在大型生产线的协同作业、大范围的物流调度等。 机器人与其他新兴技术的融合： 展望机器人技术与5G通信、边缘计算、数字孪生、虚拟现实（VR）/增强现实（AR）等新兴技术的深度融合。例如，5G将为机器人提供超低延迟、超高带宽的通信能力，助力实现更实时的远程控制和协同；数字孪生将为机器人提供虚拟仿真和优化平台；VR/AR将为机器人操作和维护提供更直观、更便捷的交互方式。 本章将激发读者对机器人技术未来发展的想象力，理解其在构建未来智能工厂、服务型机器人、甚至更广泛领域的潜力，以及由此带来的社会和经济影响。 结语 《智能制造驱动下的机器人应用与实践》的撰写，旨在为读者提供一个全面、深入且具有前瞻性的视角，去理解机器人技术在当前和未来工业生产中的核心价值和广阔前景。我们希望通过本书，能够帮助企业在智能化转型的道路上，更清晰地认识机器人技术的定位与作用；能够为技术人员提供更系统化的知识储备与实践指导；能够为有志于投身智能制造领域的学生提供更具启发的学习资源。 我们坚信，机器人技术将继续作为推动制造业变革的关键力量，与人工智能、大数据、物联网等先进技术深度融合，共同塑造一个更高效、更智能、更可持续的未来工业新格局。本书所涵盖的内容，仅仅是这个激动人心领域中的一部分探索，技术的进步永无止境。我们鼓励读者在阅读本书的同时，保持持续的学习热情和探索精神，积极拥抱变革，共同创造智能制造的美好未来。

评分☆☆☆☆☆

这本书简直是让我打开了新世界的大门！虽然我并不是科班出身，对工业机器人之前的了解仅限于一些科幻电影里的炫酷场景，但这本书的入门篇就让我觉得非常亲切。它并没有一开始就抛出一堆晦涩难懂的专业术语，而是用非常生动形象的比喻，将工业机器人的基本构成、工作原理一点点地剖析开来。从最简单的机械臂关节运动，到复杂的传感器协同工作，作者都用了一种循序渐进的方式，让我这个“小白”也能看得津津有味。特别是其中关于机器人手臂运动轨迹规划的部分，本来以为会是个枯燥的数学公式堆砌，结果作者居然用到了类比日常生活中的“画画”和“走路”，一下子就抓住了核心要领。我还能清晰地回忆起，当我读到关于“正运动学”和“逆运动学”的章节时，作者是如何通过一些非常直观的图示和简单的代码片段，让我理解机器人如何从已知的关节角度计算末端执行器的位置，或者从期望的位置反推出所需的关节角度。这种将复杂的概念“去神秘化”的能力，真的让我非常佩服。而且，书中还穿插了一些实际应用案例，比如在汽车制造线上，机器人是如何精准地进行焊接、喷涂的，这些内容让我对工业机器人的实际价值有了更深刻的认识，也让我对未来的自动化生产充满了好奇。这本书就像一位耐心细致的老师，一步步引导我走进了工业机器人的奇妙世界，我迫不及待地想继续深入学习下去，去探索更多未知！

评分☆☆☆☆☆

坦白说，我最初拿到这本书，是出于一个非常偶然的原因。我正在负责一个项目，需要对现有生产线进行升级改造，其中涉及到引进一批新的工业机器人。我对这方面的信息知之甚少，所以抱着试一试的心态，找来了这本《工业机器人操作与编程》。出乎意料的是，这本书的深度和广度都超出了我的预期。它并没有停留在我以为的“基础操作”层面，而是深入到了机器人的系统架构、运动学、动力学等核心理论。更让我惊喜的是，书中还专门开辟了章节来讲解如何根据实际应用需求，选择合适的机器人型号，以及如何进行工作站的整体设计，这对于我这样一个项目负责人来说，简直是雪中送炭。书中关于机器人负载能力、工作范围、精度要求等方面的分析，都非常详细，而且还给出了很多实用的计算公式和判断依据，让我能够更科学地做出决策。此外，书中对不同品牌的机器人优劣势的分析，以及在不同行业应用中的成功案例，也为我提供了宝贵的参考。这本书就像一位经验丰富的设计师，不仅告诉我“怎么做”，更重要的是教会我“为什么这么做”，以及“这样做会有什么结果”。它帮助我规避了很多潜在的风险，也让我能够更自信地推动项目的进展。

评分☆☆☆☆☆

作为一个对自动化技术一直充满浓厚兴趣的在校大学生，我一直在寻找一本能够系统性地介绍工业机器人知识的书籍，而《工业机器人操作与编程》恰好满足了我的需求。这本书的结构设计非常合理，从宏观的工业机器人发展历程、类型划分，到微观的机械结构、控制系统、编程语言，都进行了深入浅出的阐述。我非常欣赏书中对于机器人控制系统的讲解，它详细介绍了伺服电机、编码器、减速器等关键部件的作用，以及它们如何协同工作来实现机器人的精确运动。此外，书中对各种主流工业机器人编程语言的介绍也非常到位，无论是三菱、安川还是KUKA，都提供了详细的语法说明和编程示例，让我能够快速掌握不同品牌的编程特点。让我印象深刻的是，书中不仅讲解了基础的编程指令，还涉及了一些高级的应用，比如力控、视觉引导等，这些都是目前工业机器人领域最前沿的技术。通过阅读这本书，我不仅巩固了课堂上学到的理论知识，更重要的是，我对工业机器人的实际应用有了更深刻的理解，也对未来的职业发展有了更清晰的规划。这本书就像一本百科全书，为我打开了通往工业机器人世界的大门，让我能够站在巨人的肩膀上，去探索更广阔的知识领域。

评分☆☆☆☆☆

我是一名刚刚接触工业自动化领域的工程师，对各种新技术的学习充满了热情。《工业机器人操作与编程》这本书，对我来说，就像是在一个陌生的领域里，找到了一位经验丰富的老向导。它从最基础的概念入手，层层递进，将复杂的工业机器人技术梳理得井井有条。我特别喜欢书中关于机器人安全性的讲解，它详细阐述了各种安全防护措施，以及在操作过程中需要注意的细节，这让我深刻认识到，安全是工业机器人应用的首要前提。同时，书中对机器人故障诊断和排除的讲解，也非常实用。它列举了许多常见故障现象，并提供了相应的分析方法和解决方案，让我能够更快速地定位问题并加以解决。我印象深刻的是，书中关于“异常处理”的章节，它教我如何通过程序逻辑来预判和应对可能发生的意外情况，比如传感器误触发、工件定位偏差等，这对于提高生产线的稳定性和效率至关重要。此外，书中还提到了机器人与MES（制造执行系统）等上位系统的集成，这让我对工业4.0的概念有了更直观的认识，也激发了我对更高级自动化技术的学习兴趣。这本书就像一本宝典，不仅教会了我如何操作和编程，更让我看到了工业机器人技术更广阔的应用前景。

评分☆☆☆☆☆

我是一个在生产线上摸爬滚打了十几年的老兵，接触工业机器人也有些年头了，平时就是跟着师傅们做一些简单的操作和日常维护。这次拿到《工业机器人操作与编程》这本书，说实话，起初并没有抱太大的期望，总觉得书本上的东西跟实际操作会有差距。但读了几章之后，我不得不承认，这本书给了我很大的惊喜。它不像我之前看过的那些技术手册，干巴巴地罗列着参数和指令，而是从操作者的角度出发，详细讲解了各种常用工业机器人的型号特点、安全操作规程，以及在实际生产环境中可能遇到的各种突发情况和应对方法。特别是关于机器人手臂的示教编程部分，书中提供了大量的图文并茂的示例，从最基础的点位示教，到复杂的连续路径示教，都讲解得非常透彻。我尤其喜欢其中关于“点位规划”和“路径优化”的讲解，它不仅仅告诉你怎么去设置点位，更重要的是解释了为什么这么设置，以及如何通过调整参数来获得更平滑、更高效的运动轨迹，这一点对于减少机器人损耗、提高生产效率非常有帮助。书中的一些高级编程技巧，比如利用PLC进行联动控制，以及一些常见的故障排除方法，都与我日常工作中遇到的问题非常贴合，让我觉得学到的东西可以直接应用到实际工作中去。这本书就像一位经验丰富的老师傅，用最接地气的方式，传授了他多年的宝贵经验，让我受益匪浅，也让我对自己未来的工作有了新的思考方向。