多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南（高等学校电子信息类专业系列教材） pdf epub mobi txt 电子书下载 2025

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林庆峰，谌利，奚海蛟著

图书标签:

无人机
飞控
嵌入式系统
多旋翼
开发指南
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控制系统
飞行器
无人驾驶

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出版社：清华大学出版社

ISBN：9787302472568

版次：1

商品编码：12165883

包装：平装

开本：16开

出版时间：2017-08-01

用纸：胶版纸

页数：356

字数：570000

正文语种：中文

具体描述

内容简介

　　随着集成电路、微控制器以及微机电技术的发展，多旋翼无人飞行器的控制技术得到了蓬勃的发展。随着大疆、派诺特、3DR等国内外一系列无人机公司推出针对普通大众的消费级无人机产品，无人机作为一个普通消费应用也得到了大众的认可和接受，越来越多的工程技术人员将多旋翼无人飞行器作为一个经典的控制系统来进行学习和研究。本书主要围绕多旋翼无人机的飞控系统设计，从嵌入式的基础知识开始，深入浅出地介绍了无人机的基本知识和硬件构成，重点介绍了无人机的飞控系统原理、基础和开发流程，针对飞行器系统的状态解算介绍了几种不同的解算方法，并给出相应的实际代码例程。本书从各方面对无人机系统的设计进行阐述，并提供了前沿的知识和信息，既有初学者希望了解的基础知识，也有行业研究者所希望深入了解的算法分析，以及室内定位SLAM原理等。

　　除了正文部分，本书还提供了丰富的附录，包括四旋翼无人机的组装、无刷电机与电调的相关知识、无人机实验室的相关研发调试设备，以及业界流行的开源飞控的相关知识，甚至包括无人机的相关应用，让读者能够更全面地熟悉和了解整个无人机行业的生态系统。

　　本书特别适合作为高等院校自动化、计算机、电子工程等相关专业“多旋翼无人飞行器设计”课程的教材，也可供从事嵌入式系统开发与应用的工程技术人员参考。

作者简介

　　林庆峰吉林大学交通学院博士毕业，清华大学汽车工程系博士后，密歇根大学访问学者，现任教于北京航空航天大学交通科学与工程学院。主要研究方向为智能汽车、驾驶辅助系统。出版、参编专著与教材多部。

　　谌利北京航空航天大学电子信息工程学院硕士毕业，现任职于武汉飞航科技有限公司副总经理，负责领导公司研发团队。主要研究方向为嵌入式微处理器，通信与信息系统。出版《深入浅出Coldfire系列 32位嵌入式微处理器》、《ARM 认证工程师应试指南》等专著与教材多部。

　　奚海蛟北京航空航天大学电子信息工程学院博士毕业、博士后，武汉飞航科技有限公司创始人。主要研究方向为飞行器仿真、嵌入式与物联网技术。曾获首届中国航空创业大赛一等奖、中国航空创新创业大会优秀奖等多项奖励，出版物联网、嵌入式技术等等专著与教材10余部。

精彩书摘

　　3.1实时操作系统简介

　　3.1.1实时操作系统的定义

　　实时操作系统(RTOS)是指当外界事件或数据产生时，能够接受该事件或数据并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内控制生产过程或对处理系统做出快速响应，调度一切可利用的资源完成实时任务，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。

　　实时操作系统是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。我们通常使用的操作系统在经过一定改变之后就可以变成实时操作系统。

　　3.1.2实时操作系统的特征

　　1.高精度计时

　　系统计时精度是影响实时性的一个重要因素。在实时应用系统中，经常需要精确确定实时地操作某个设备或执行某个任务，或精确地计算一个时间函数，这不仅依赖于一些硬件提供的时钟精度，也依赖于实时操作系统实现的高精度计时功能。

　　2.多级中断机制

　　一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分，有的必须立即作出反应，有的则可以延后处理，因此需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的事件及时进行响应和处理。

　　3.实时调度机制

　　实时操作系统不仅要及时响应实时事件中断，同时也要及时调度运行实时任务。但是，处理机调度并不能随心所欲地进行，因为涉及两个进程之间的切换，只能在确保“安全切换”的时间点上进行。实时调度机制包括两个方面，一是在调度策略和算法上保证优先调度实时任务；二是建立更多“安全切换”时间点，保证及时调度实时任务。

　　实时操作系统的特点：①异步的事件响应；②切换时间和中断延迟时间确定；③优先级中断和调度；④抢占式调度。

　　3.2实时操作系统在飞控系统中的重要性

　　飞行控制系统是无人机的重要组成部分，是飞行控制算法的运行平台，其性能好坏直接关系着无人机能否安全可靠地飞行。随着航空技术的发展，无人机飞行控制系统正向着多功能、高精度、小型化和可复用的方向发展。高精度要求无人机控制系统的精度高，稳定性好，能够适应复杂的外界环境，因此控制算法比较复杂，计算速度快，精度高；小型化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求，要求控制系统的性能越高越好，体积越小越好。此外，无人机飞行控制系统还要具有实时、可靠、低成本和低功耗的特点。

　　近年来，实时操作系统在多媒体通信、在线事务处理、生产过程控制和交通控制等各个领域得到了广泛的应用。并且，实时操作系统将实时多任务机制以功能(函数)调用的方式提供给用户，它的系统调用是标准化、规格化的，这使得开发人员不必再考虑多个实时任务的同步问题，从而将更多的精力致力于应用程序的开发。

　　3.3FreeRTOS实时操作系统

　　3.3.1FreeRTOS简介

　　FreeRTOS是一款由RealTimeEngineersLtd出品的市场领先的RTOS，如图3��1所示，现在已经支持35种处理器

　　图3��1FreeRTOSLogo

　　架构。2015年，FreeRTOS的下载量超过12万次，平均每4.2分钟就有一次下载，而且商业使用不需要用户公开源代码，也不存在任何版权问题，开源免费。

　　FreeRTOS(读作"free�瞐rr�瞭oss")是一个嵌入式系统使用的开源实时操作系统。FreeRTOS设计小巧、简单和易用，能支持许多不同硬件架构以及交叉编译器。就像所有操作系统一样，FreeRTOS的主要工作是执行任务，大部分FreeRTOS的代码都涉及优先权、调度以及执行用户自定义任务；但又与所有其他操作系统不同，FreeRTOS是一款运行在嵌入式系统上的实时操作系统。

　　3.3.2FreeRTOS的特点

　　FreeRTOS的主要特点如下：

　　(1)支持抢占式调度、合作式调度和时间片调度。

　　(2)SafeRTOS作为FreeRTOS的衍生品大大提高了FreeRTOS在代码完整性方面的能力。

　　(3)用于低功耗的Tickless模式。

　　(4)支持35种系统架构。

　　(5)FreeRTOS�睲PU支持M3/M4/M7内核的MPU(内存保护单元)。

　　(6)设计简单易用，典型的内核使用大小范围为4~9K。

　　(7)移植非常简单，主要用C语言编写。

　　(8)同时支持合作式和抢占式任务。

　　(9)支持消息队列、二值信号量、计数信号量、递归信号量和互斥信号量，可用于任务与任务间的消息传递和同步，以及任务与中断间的消息传递和同步。

　　(10)支持优先级继承方式的互斥信号量。

　　(11)拥有高效的软件定时器。

　　(12)拥有强大的跟踪执行函数。

　　(13)拥有堆栈溢出检查。

　　(14)提供丰富的、配置完整的工程例子。

　　(15)提供论坛技术支持，有可选的商业支持和许可版本。

　　(16)任务的数量不限。

　　(17)任务优先级数量不限。

　　(18)多个任务可以分配相同优先级，即支持时间片调度。

　　(19)具有免费的开发工具。

　　(20)具有免费的嵌入式软件源码。

　　(21)免版权费。

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前言/序言

　　前言

　　莱特兄弟发明飞机的17年后（即1920年），多旋翼无人飞行器诞生，此后便经历了漫长的沉默期和酝酿期。随着现代控制理论和技术的发展，以及集成电路、嵌入式微处理器和微机电技术的成功应用，在多旋翼飞行器软硬件和算法两方面均发展成熟的情况下，众多和无人机产业相关的公司如雨后春笋般涌现，同时风险投资等各类资本也都纷纷涌入无人机产业。随着多旋翼无人飞行器在民用及消费类市场的普及和应用，整个行业对无人机相关专业领域的人才需求也呈爆发式增长。无人机系统作为一个先进复杂的现代控制系统，涵盖了材料、通信、电子、控制、数字信号处理和传感器技术等各方面的专业技术应用，因此也需要各个专业领域的技术人才，很多高校也同时开设了相关专业。

　　现在，国内外与多旋翼无人飞行器相关的研究论文尤其是针对飞控系统的论文非常丰富，但是国内针对飞控系统的教材和书籍以介绍理论知识居多，偏向应用的资料不够丰富，而应用级别的教材书籍正是广大无人飞行器爱好者和基础研究人员迫切需要的资料。正是在这个背景下，北京航空航天大学的林庆峰老师与武汉飞航科技有限公司共同合作推出了这本开发指南，希望能够结合国内外的研究成果和各自的研究技术及产品，为业界提供一个基础学习和入门的资料。

　　本书为读者提供了可以从零基础开始学习的多旋翼无人飞行器的基础知识，包括无人机所涉及的机架、动力系统、飞控系统、遥控遥测系统、传感器、卫星导航定位系统、光流定位系统、无线图传系统和地面测控站等方面的基础知识，这些内容主要在第1章介绍，是针对航模爱好者与初学者的入门参考资料。需要了解飞控系统硬件设计的读者可以重点阅读第2章，该章深入浅出地介绍无人机飞控系统的硬件设计，处理器的选型和应用。在此基础上，读者可以进一步学习无人机飞控系统软件开发的详细流程与方法，包括嵌入式实时操作系统的相关知识、飞控系统的各种传感器的数据采集和处理、自动控制的核心（即控制系统的状态估计在无人机系统中的应用和开发），以及PID线性控制规律的设计核心方案，这些内容主要在第6章、第7章和第8章中介绍，这一部分也是本书的重点内容。此外，通过本书，读者还能够了解到无人机的自主导航的相关知识，包括室内导航和室外导航的一些核心知识，以及避障系统的相关介绍。本书还介绍了针对无人机地面测控站设计的核心技术、遥测数据链路的通信原理设计、飞控参数存储加载与更新以及其他一些辅助功能的相关介绍。此外，本书还对无人机飞控系统的应用调试与检测设备进行了详细的介绍，因此对于希望学习了解无人机飞控软件算法并且需要进行深入研究的读者和爱好者，本书都是一种非常有价值的参考书籍。

　　本书主要由北京航空航天大学林庆峰老师及武汉飞航科技有限公司研发人员编写而成，所有作者均有多年从事无人机设计研发及应用方面的经验。除三位主要作者的工作之外，本书还凝聚了武汉飞航科技有限公司技术团队的众多工程师的辛勤劳动，他们是徐凡、郑森林、徐仕斌、吴志雄、雷航、王飞、魏德明、毕野、杨金星、奚天麒、张玮和张伟，在此对他们一一表示感谢。此外，本书还得到了郑州航空工业管理学院电子通信工程学院的陈宇老师的支持和指导。本书所介绍和阐述的飞控系统和其他各部分无人机设备及检测设备均由武汉飞航科技有限公司提供，所介绍的实验案例均可在该公司的光标系列飞控设备上运行。

　　由于编者水平所限，并且时间仓促，书中难免存在不妥之处，恳请广大读者批评指正。

　　编者2017年3月

本书旨在为高等学校电子信息类专业的学生提供一本全面、实用的嵌入式飞控开发指南。内容涵盖了多旋翼无人飞行器的基本原理、核心硬件选型、嵌入式系统架构设计、软件开发流程，以及关键的控制算法实现与调试。第一部分：基础理论与系统概述本部分将从多旋翼无人飞行器的基本概念入手，详细阐述其空气动力学原理、动力学模型，以及不同构型（如四旋翼、六旋翼等）的特点与优势。在此基础上，深入讲解无人机飞控系统的整体架构，包括感知、决策、执行三大核心模块的功能划分与相互作用。我们将介绍无人机在不同应用场景下的任务需求，从而引出飞控系统设计需要考虑的关键因素，如稳定性、响应速度、功耗、成本等。第二部分：核心硬件选型与接口设计深入探讨多旋翼无人飞行器飞控系统中常用的关键硬件组件。包括：主控芯片（MCU）的选择与分析：重点介绍市面上主流的嵌入式微控制器系列，如STM32、NXP LPC、AVR等，分析其性能指标（主频、内存、外设接口）、功耗特性、开发生态及适用场景。指导读者如何根据项目需求进行合理选型。传感器系统：惯性测量单元（IMU）：详细讲解加速度计、陀螺仪的工作原理、误差来源（如零偏、尺度因子、噪声、温度漂移等）以及校准方法。介绍不同IMU的精度等级（如MEMS、FOG）及其应用选择。气压计：阐述气压计测量高度的基本原理，分析其精度限制及环境因素影响，并介绍常用的气压计芯片及其接口。磁力计：讲解磁力计用于航向确定的原理，分析其易受干扰的问题，介绍常见的磁力计类型及校准技术。 GPS/GNSS模块：介绍全球导航卫星系统的基本概念，不同卫星导航系统（GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou）的特点，以及GNSS模块在定位、测速、授时方面的作用。重点讲解GNSS数据的解析、定位精度评估与抗干扰措施。其他传感器（可选）：根据项目需求，会涉及视觉传感器（摄像头）、激光雷达（LiDAR）、超声波传感器等在环境感知、避障、定位等方面的应用，介绍其基本原理和接口方式。执行机构：电机与电子调速器（ESC）：讲解无刷直流电机的工作原理，ESC在电机控制中的作用，以及如何根据飞行器载荷、桨叶尺寸等选择合适的电机和ESC。螺旋桨：分析螺旋桨的空气动力学特性，以及不同尺寸、桨距对飞行性能的影响。电源管理：介绍电池（LiPo电池等）的基本特性、选型原则、充电与放电管理，以及电源分配与稳压电路的设计。通信模块：介绍遥控、数传、图传等无线通信模块的原理、选型和接口方式。第三部分：嵌入式飞控系统架构设计与开发环境搭建本部分将详细指导读者如何设计一个高效、模块化的嵌入式飞控系统软件架构。 RTOS（实时操作系统）的应用：介绍RTOS在嵌入式系统中的作用，如任务调度、同步互斥、中断处理等。重点讲解FreeRTOS、RT-Thread等主流RTOS的移植与应用，指导读者如何基于RTOS构建稳定可靠的飞控软件。软件模块划分与设计：详细阐述飞控软件的典型模块，包括：传感器驱动层：编写与硬件交互的底层驱动程序，实现传感器数据的读取与预处理。状态估计（姿态解算）：讲解互补滤波、卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波（EKF）等姿态解算算法，实现对无人机姿态（俯仰、滚转、偏航）和角速度的精确估计。位置与速度估计：结合GPS、气压计、IMU数据，实现无人机的位置和速度估计，并介绍GPS/IMU融合、视觉SLAM等高级定位技术。飞行控制律：设计PID控制器、LQR控制器、滑模控制器等，实现对无人机姿态、角速度、位置和速度的稳定控制。任务规划与导航：介绍航点导航、定高、定点等基本飞行模式的实现，以及更高级的路径规划与自主飞行算法。通信协议实现：讲解MAVLink等常用的无人机通信协议，实现飞控与地面站或其他设备的数据交互。安全与故障处理：设计失控保护、低电压预警、GPS信号丢失处理等安全机制。开发环境搭建：指导读者搭建交叉编译环境，熟悉使用GCC、GDB等工具链，掌握IDE（如Keil, STM32CubeIDE, CLion）的使用，以及版本控制工具（如Git）的应用。第四部分：核心控制算法详解与实现本部分将深入解析实现多旋翼无人飞行器稳定飞行的核心控制算法，并提供具体的代码实现思路。姿态控制： PID控制器：详细讲解PID控制器的原理、参数整定方法（如P、PI、PID比例参数的选择，人工整定法，Ziegler-Nichols方法等），以及在姿态角、角速度控制中的具体应用。串级PID控制：介绍姿态角和角速度的串级PID结构，如何通过内环和外环的配合实现更优的控制性能。位置与速度控制：位置控制器：如何将姿态控制与位置控制相结合，实现对无人机水平和垂直位置的稳定控制。速度控制器：在位置控制的基础上，进一步实现对无人机速度的精确控制。航向控制：偏航角控制：实现对无人机航向的稳定与精确控制。高级控制理论（可选）：介绍如模型预测控制（MPC）、自适应控制等在提高飞行性能和鲁棒性方面的应用。第五部分：仿真、调试与测试本部分强调实践操作的重要性，指导读者如何进行有效的仿真、调试与测试。仿真环境搭建：介绍Gazebo、ArduSim等无人机仿真平台，如何在仿真环境中模拟飞行场景、传感器噪声，以及测试控制算法的性能。调试技巧：传授嵌入式系统调试的常用方法，包括在线调试（JTAG/SWD）、逻辑分析仪、示波器等硬件调试工具的使用，以及printf调试、断点调试等软件调试技巧。飞行测试与性能评估：指导读者如何进行实际飞行测试，记录飞行数据，分析飞行表现，识别潜在问题，并对控制参数进行优化。介绍常用的飞行测试指标，如响应速度、超调量、稳态误差、抗干扰能力等。故障排查与优化：针对飞行中可能出现的各种问题，提供系统性的故障排查思路与解决方案。本书力求理论与实践相结合，通过丰富的实例和代码片段，帮助读者深入理解多旋翼无人飞行器嵌入式飞控系统的开发流程，掌握核心技术，为未来从事相关领域的研究与开发打下坚实的基础。

用户评价

评分☆☆☆☆☆

最近我对无人机领域产生了浓厚的兴趣，特别是那些能够自主飞行、执行复杂任务的智能无人机。作为一个软件开发爱好者，我一直对“嵌入式系统”这个概念充满好奇，因为它代表着将强大的计算能力集成到微小的硬件中，实现各种令人惊叹的功能。当我在书店无意间翻到《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》这本书时，我立刻被它的标题吸引住了。我脑海中浮现出许多关于无人机飞行的场景，从航拍到物流配送，再到农业植保，这些应用都离不开强大的“飞控系统”。而“嵌入式飞控开发”更是直指核心，这意味着这本书将带领我深入了解无人机的大脑是如何工作的，以及如何通过编程和硬件的结合来控制它的飞行。我尤其关心的是，这本书是否能提供清晰的流程图和架构图，帮助我理解飞控系统的整体设计思路，例如，传感器数据如何采集、融合，姿态解算算法是如何实现的，PID控制是如何工作的，以及如何将这些算法移植到嵌入式平台上。我希望这本书不仅仅是理论的堆砌，更要注重实际操作的指导，甚至能提供一些代码示例和开发板的推荐，让我能够快速上手，甚至搭建自己的实验平台。

评分☆☆☆☆☆

我是一名热爱DIY和电子制作的工程师，一直对无人机技术非常着迷。我曾尝试过组装和调试一些市面上的无人机套件，但总觉得对底层飞控系统的工作原理了解不够深入，尤其是如何从零开始设计和开发一个属于自己的飞控系统。我一直在寻找一本能够填补这一知识空白的书籍。我希望这本书能够像一位经验丰富的导师一样，循序渐进地引导我进入多旋翼无人机嵌入式飞控的开发世界。我希望它能从飞控系统的基本组成部分开始介绍，例如传感器模块、处理器模块、电机驱动模块等等。更重要的是，我希望它能够详细讲解飞控算法的实现过程，例如姿态估计、位置控制、以及路径规划等。在嵌入式开发方面，我希望这本书能提供关于常用微控制器（如STM32系列）的开发环境搭建、代码编写、以及调试技巧的详细指导。如果书中还能包含一些关于飞控系统硬件选型、电源管理、以及通信接口设计的实用建议，那将对我这样的DIY爱好者来说是巨大的福音。我希望通过这本书，我能够真正理解飞控系统的“内在逻辑”，并有能力动手实现自己的创意。

评分☆☆☆☆☆

作为一名技术爱好者，我热衷于探索各种前沿科技。近来，多旋翼无人机凭借其在各个领域的广泛应用，成功吸引了我的目光。我深知，一个稳定、高效的“飞控系统”是无人机能够顺利运行的关键。我一直在寻找一本能够深入剖析飞控系统原理，并指导嵌入式开发实践的书籍。我希望这本书能够从最基础的概念讲起，例如如何理解无人机的运动学和动力学模型，以及传感器（如IMU、GPS）的工作原理。更重要的是，我期望书中能够详细介绍飞控算法的实现过程，例如如何进行姿态解算、如何设计PID控制回路来稳定飞行，以及如何实现基本的路径跟踪功能。在嵌入式开发方面，我希望这本书能够提供关于主流嵌入式微控制器（如STM32）的开发指南，包括开发环境的搭建、代码的编写、调试以及固件的烧录等。如果书中还能介绍一些关于飞控系统硬件接口设计、通信协议以及常见的飞控开源框架，那将极大地拓展我的视野，并为我未来的项目开发提供宝贵的启示。

评分☆☆☆☆☆

作为一个长期关注航空航天技术发展的爱好者，我一直对飞行器的控制系统充满好奇。多旋翼无人机作为近年来发展迅速的一类飞行器，其“飞控系统”的设计和开发尤为引人注目。我曾经阅读过一些关于无人机原理的科普读物，但它们往往停留在宏观层面，缺乏对飞控系统具体实现的深入讲解。我正在寻找一本能够揭示飞控系统“内在奥秘”的书籍。我希望这本书能够详细阐述构成飞控系统的各个关键模块，例如姿态传感器（加速度计、陀螺仪）、磁力计、气压计、GPS等是如何工作的，以及它们的数据如何被融合和处理。更重要的是，我希望这本书能够深入讲解飞控算法的数学原理和实现细节，例如如何通过解算得到精确的姿态和位置信息，以及如何设计出稳定可靠的控制律来应对各种外部干扰。在嵌入式开发方面，我期待书中能提供关于微控制器选型、开发板配置、以及常用的嵌入式开发工具和技巧的介绍，让我能够理解如何将这些算法转化为可以在微型计算机上运行的代码。

评分☆☆☆☆☆

作为一名即将毕业的硕士研究生，我一直致力于研究自主导航和控制系统。在我的研究方向中，多旋翼无人机扮演着越来越重要的角色，它们在环境监测、智能安防、以及科学考察等领域展现出巨大的应用潜力。我了解到，要实现无人机的智能化和自主化，关键在于其核心的“飞控系统”，而这通常需要深入的嵌入式开发知识。我一直以来都在寻找一本能够深入探讨飞控算法原理，同时又能提供详细嵌入式实现指南的书籍。我的需求是，这本书不仅要包含经典的飞控算法，例如卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波用于状态估计，以及各种PID、LQR、MPC等控制策略的原理和应用，更要能够细致地讲解如何在STM32、ESP32等主流嵌入式平台上实现这些算法。我希望书中能够包含详细的硬件接口分析，例如如何连接加速度计、陀螺仪、气压计、GPS等传感器，如何利用PWM输出控制电机的转速，以及如何进行串行通信。如果书中能对飞控系统的软件架构，例如任务调度、中断处理、以及一些常见的嵌入式实时操作系统（如FreeRTOS）的应用有所阐述，我将感到非常欣慰。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在职的软件工程师，工作之余我一直有学习新技术的习惯，近来我对无人机领域产生了浓厚的兴趣，特别是多旋翼无人机的飞控系统。我了解到，飞控系统是无人机的大脑，它的稳定性和智能化程度直接决定了无人机的性能。我一直希望能够深入了解飞控系统的开发过程，从而能够将我的软件开发经验应用到这个令人兴奋的领域。我正在寻找一本能够提供系统性知识和实操指导的书籍。我期待这本书能够从飞控系统的整体架构入手，逐一讲解各个关键模块的功能和实现原理，例如传感器数据采集、姿态解算、位置控制、以及一些基础的导航算法。在嵌入式开发方面，我希望这本书能够详细介绍如何选择合适的嵌入式硬件平台，如何搭建开发环境，以及如何编写和调试嵌入式代码。如果书中能够包含一些关于飞控系统性能优化、故障排除以及安全性的讨论，那将对我这样有一定开发经验的人来说非常有价值。

评分☆☆☆☆☆

我是一名对人工智能和机器人技术充满热情的计算机科学专业学生，最近我被多旋翼无人机所展现出的自主性和智能化能力深深吸引。我了解到，实现这些高级功能的核心在于其“飞控系统”，而这通常与低功耗、高性能的嵌入式系统紧密相关。我一直希望能够深入理解飞控系统是如何工作的，并希望能够参与到相关的开发实践中。我正在寻找一本能够帮助我 bridging the gap between software and hardware 的书籍。我期待这本书能从飞控系统的整体架构出发，深入剖析各个模块的功能，例如传感器数据采集与处理、姿态解算、位置控制、以及运动规划等。在嵌入式开发方面，我希望能看到关于如何选择合适的嵌入式处理器、如何进行固件开发、以及如何利用实时操作系统来管理飞控任务的详细介绍。如果书中能提供一些关于如何将机器学习算法（例如用于目标识别或路径规划）集成到飞控系统中的思路和方法，那将对我来说是锦上添花，因为这正是我的兴趣所在。

评分☆☆☆☆☆

作为一名热爱钻研新技术，特别是对新兴的无人机技术充满好奇心的电子信息工程专业大三学生，我一直在寻找一本能够系统性地、深入浅出地讲解多旋翼无人机嵌入式飞控原理和开发流程的书籍。市面上确实有一些科普性质的读物，或者专注于某个特定模块的书，但往往缺乏将理论知识与实际开发紧密结合的整体性。我所在的实验室也购置了一些国外引进的教材，但它们在语言上存在一定的障碍，并且部分内容对于我们这些初学者来说，起点设置得略高，缺乏循序渐进的引导。尤其是在嵌入式系统开发方面，很多书籍会涉及大量的底层硬件操作和实时操作系统（RTOS）的知识，这对于缺乏相关项目经验的学生来说，理解起来会比较困难，很容易望而却步。我希望找到一本能从基础概念讲起，逐步深入到飞控算法、硬件选型、软件架构设计，最终能够指导我们动手实践的书籍。这本书的标题《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》恰好触动了我内心深处的渴望。我对于“嵌入式飞控开发”这几个字尤为看重，因为这直接关系到如何让无人机“飞起来”，并且具备稳定、精确的飞行能力。我一直认为，理论知识的掌握固然重要，但只有通过实际的开发和调试，才能真正理解其中的奥妙，并锻炼出解决实际工程问题的能力。因此，我非常期待这本书能在这些方面提供详实的指导，并且能像一本得力的“作战手册”一样，帮助我克服学习和开发过程中的重重困难，最终能够独立完成一个简单的无人机飞控系统。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在校的大学生，主修的是电子信息工程专业，对各种电子设备和控制系统都有着浓厚的兴趣。最近，我将目光投向了蓬勃发展的新兴产业——无人机。我了解到，要让一架无人机能够稳定、精确地飞行，一个至关重要的部分就是“飞控系统”，而这个系统往往是集成在嵌入式的微控制器上的。因此，我一直在寻找一本能够系统性地讲解无人机飞控开发的书籍。我的期待是，这本书能够从飞控系统的基本原理讲起，例如如何理解和处理来自IMU（惯性测量单元）等传感器的原始数据，如何通过姿态解算算法计算出无人机的实时姿态信息，以及如何设计和实现PID等控制算法来稳定无人机的飞行。更重要的是，我希望这本书能够详细介绍如何将这些算法转化为能够在嵌入式平台上运行的代码，包括对嵌入式硬件的选型、开发环境的搭建、以及RTOS（实时操作系统）在飞控系统中的应用。如果这本书还能提供一些关于飞控系统的硬件接口设计、通信协议以及故障诊断方面的知识，那就更完美了。我希望通过阅读这本书，能够建立起对无人机嵌入式飞控开发的全面认识，并为将来从事相关领域的研发工作打下坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在某高校任教的教师，主要从事机器人与自动化领域的教学和研究工作。在我的教学过程中，多旋翼无人机作为一种重要的实验平台和研究对象，越来越受到学生的关注。我一直在寻找一本能够系统性地、理论与实践相结合地讲解多旋翼无人机嵌入式飞控开发的书籍，以供我的学生参考和学习。我期望这本书能够覆盖飞控系统的核心理论知识，例如传感器融合、状态估计算法、以及飞行控制策略的设计。同时，我更希望这本书能够深入探讨如何在主流的嵌入式平台（如ARM Cortex-M系列微控制器）上实现这些算法。我非常关注书中对于飞控系统软件架构的设计、实时操作系统的应用、以及代码优化等方面的论述。此外，如果书中能够包含一些经典的飞控算法的推导过程，并提供相应的代码实现示例，或者给出一些实际的开发案例，例如如何实现定点悬停、自动返航等功能，那将极大地提升教材的实用价值。我希望这本书能够成为我指导学生进行飞控开发项目时的重要参考资料。

评分☆☆☆☆☆

书角都磕破了，一直很信赖jd，这次物流只能给差评了

评分☆☆☆☆☆

书不错。请问课件在哪里？

评分☆☆☆☆☆

书角都磕破了，一直很信赖jd，这次物流只能给差评了

评分☆☆☆☆☆

学习，好好学习，知识就是力量。

评分☆☆☆☆☆

书很好，很是符合胃口，传统经典

评分☆☆☆☆☆

书是双11买的，今天才算是完事，书第一次来共两本书，一本好的一本残的，如图前三张照片，双11吗，货比较多，可以理解，之后换货，结果第二次书来了，包装完好，这下应该没问题了吧！拿回来拆开包装，傻了，如后四张图，搞什么呢！糊弄人吗？这明显是本破损书籍，你发过来干嘛呀！果断换，您不嫌累，我就陪您一会儿。