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徐忠想 等 著

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人应用
• 自动化
• 机械工程
• 入门
• 技术
• 制造
• 工业4
• 0
• 编程
• 控制

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111580553

版次：1

商品编码：12240515

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： FANUC工业机器人应用工程师实训系列

开本：16开

出版时间：2017-11-01

用纸：胶版纸

页数：167

产品特色

编辑推荐

适读人群 ：工业机器人专业的相关学生和自动化相关专业工程技术人员.

《工业机器人应用技术入门》一书是FANUC工业机器人入门必备,内容获得FANUC公司授权,配套资料丰富,赠送免费视频和PPT课件,学习交流QQ群.

适合工业机器人专业的相关学生和自动化相关专业工程技术人员.

项目制编写 直指实战

? 以项目为编写方式，向你注意介绍实操、编程、养护等各大模块基础内容。

配套资料丰富

? 配套视频讲解加深感性认识，让你学的快记得牢。

? 教学交流群，名师专家在线答疑。学习交流QQ 群：651014095

内容简介

《工业机器人应用技术入门》一书是以FANUC工业机器人为研究对象，针对工业机器人认识与操作过程中需要掌握的注意事项、设备各组成部分、坐标系设置、示教过程、程序执行及指令详解、系统文件的备份加载和保养等进行详细的讲解，并在相应章节配备现场实操视频，通过手机扫一扫二维码即可观看对应视频，使读者了解和掌握与FANUC工业机器人相关的每一项具体操作方法，建立对FANUC工业机器人应用的全面认识。

学习交流QQ 群：651014095

目录

《工业机器人应用技术入门》一书前言
第1章 走进工业机器人世界 1
项目1 工业机器人概述 1
项目描述 1
项目实施 1
项目测试 6
项目2 工业机器人应用范围 6
项目描述 6
项目实施 6
项目测试 8
第2章 安全注意事项 9
项目3 工业机器人使用安全
注意事项 9
项目描述 9
项目实施 9
项目测试 15
第3章 认识FANUC 工业机器人 16
项目4 FANUC 工业机器人概述 16
项目描述 16
项目实施 16
项目测试 18
项目5 了解FANUC 工业机器人示教器 18
项目描述 18
项目实施 19
项目测试 21
项目6 了解FANUC 工业机器人控制柜 21
项目描述 21
项目实施21
项目测试24
第4章 FANUC 工业机器人坐标系设置25
项目7 FANUC 工业机器人坐标系概述25
项目描述25
项目实施25
项目测试27
项目8 FANUC 工业机器人工具坐标系三点法设置27
项目描述27
项目实施27
项目测试29
项目9 FANUC 工业机器人工具坐标系六点法设置29
项目描述29
项目实施29
项目测试32
项目10 FANUC 工业机器人工具坐标系直接输入法设置32
项目描述32
项目实施32
项目测试34
项目11 FANUC 工业机器人激活及检验坐标系34
项目描述34
项目实施34
项目测试 36
项目12 FANUC 工业机器人用户坐标系设置 36
项目描述 36
项目实施 36
项目测试40
第5章 让FANUC 工业机器人运动起来 41
项目13 FANUC 工业机器人手动示教 41
项目描述 41
项目实施 41
项目测试44
项目14 FANUC 工业机器人程序的管理44
项目描述44
项目实施44
项目测试 48
项目15 FANUC 工业机器人程序的编辑 49
项目描述 49
项目实施 49
项目测试 56
第6章 让FANUC 工业机器人执行程序 57
项目16 FANUC 工业机器人程序执行 57
项目描述 57
项目实施 57
项目测试 61
项目17 FANUC 工业机器人手动I/O 控制 61
项目描述61
项目实施61
项目测试65
项目18 FANUC 工业机器人基准点设置与宏设置66
项目描述66
项目实施66
项目测试71
项目19 FANUC 工业机器人自动运行71
项目描述71
项目实施71
项目测试77
第7章 FANUC 工业机器人程序指令详解78
项目20 FANUC 工业机器人运动指令78
项目描述78
项目实施78
项目测试93
项目21 FANUC 工业机器人寄存器指令93
项目描述93
项目实施93
项目测试99
项目22 FANUC 工业机器人I/O 指令99
项目描述99
项目实施99
项目测试 103
项目23 FANUC 工业机器人分支指令103
项目描述103
项目实施104
项目测试108
项目24 FANUC 工业机器人等待指令109
项目描述109
项目实施109
项目测试111
项目25 FANUC 工业机器人其他指令112
项目描述112
项目实施112
项目测试119
项目26 FANUC 工业机器人焊接程序编写119
项目描述119
项目实施119
项目测试124
项目27 FANUC 工业机器人码垛程序编写124
项目描述124
项目实施124
项目测试139
第8章 FANUC 工业机器人系统文件的备份和加载 140
项目28 FANUC 工业机器人备份文件和加载文件 140
项目描述 140
项目实施 140
项目测试155
第9章 FANUC 工业机器人保养156
项目29 FANUC 工业机器人零点复归（Mastering）156
项目描述156
项目实施156
项目测试164
项目30 FANUC 工业机器人基本保养164
项目描述164
项目实施164
项目测试167

前言/序言

工业机器人是实施自动化生产线、智能制造车间、数字化工厂、智能工厂的重要基础装备之一。高端制造需要工业机器人，产业转型升级也离不开工业机器人。我国《高端装备制造业“十二五”发展规划》及《智能制造装备产业“十二五”发展规划》中明确提出，工业机器人是智能制造装备发展的重要内容，并将其列为我国装备制造业向高端方向发展的必需核心装备。我们共同面对的一个挑战是：工业机器人技术应用人才在我国缺口达到20 万人，并且还在以每年20%～30%的速度持续递增。面对企业对工业机器人人才的需求，切实需要实用、有效的教学资源培养能适应生产、建设、管理、服务第一线需要的高素质技术技能人才。
自1974 年，FANUC 首台机器人问世以来，FANUC 致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上由机器人来做机器人的公司，也是世界上提供集成视觉系统的机器人企业，还是世界上既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC 机器人产品系列多达240种，负重从0.5kg 到2.3t，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同的生产环节，满足客户的不同需求。2008 年6 月，FANUC 机器人销量突破20 万台；2015年，FANUC 全球机器人装机量已超过40 万台，市场份额稳居前列。
本书以FANUC 工业机器人为研究对象，针对工业机器人认识与操作过程进行详细的讲解，并在相应章节配备了现场实操视频。全书采用项目式编排，更加方便读者学习及教师的教学安排。本书配套使用软件为ROBOGUIDE。本书配套视频及更多的学习视频也可在www.zhizaoy.cn 进行查看，同时建有学习交流QQ 群：651014095。
本书由智造云科技的徐忠想、康亚鹏、陈灯主编，同时参与编写的还有孙静静、黄雄杰、杨坤、贾晓东、杨蕴涵等。智造云科技是发那科产品在国内教育市场的深度合作伙伴，本书在编写过程中得到了上海发那科机器人有限公司封佳诚、林谊先生的大力协助，他们提供了很多技术支持及宝贵意见，在此深表感谢！
编著者虽尽力使内容清晰准确，但肯定还会有不足之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。
编著者

开启智能制造新篇章：精密自动化设备操作与维护实务 前言 我们正身处一场席卷全球的工业革命浪潮之中，智能制造已不再是遥不可及的未来愿景，而是正在深刻重塑我们生产方式的现实。在这场变革中，自动化设备扮演着核心角色，它们以卓越的精度、效率和一致性，不断刷新着制造业的生产极限。然而，任何精密设备的背后，都需要有经验丰富的操作者和细致周到的维护者。本书正是为致力于投身于这一前沿领域、掌握精密自动化设备操作与维护核心技能的您而精心打造。 本书旨在为您提供一套系统、全面且极具实践性的指导，帮助您从零开始，逐步成为一名合格的精密自动化设备操作与维护工程师。我们将抛弃枯燥的理论说教，聚焦于实际操作中的关键知识和技能，确保您在阅读过程中能够触类旁通，学以致用。 第一章：精密自动化设备概述与安全准则 在深入了解具体设备之前，建立起对自动化设备整体的认知至关重要。本章将带您走进精密自动化设备的世界，探讨其发展历程、关键组成部分以及在不同行业中的广泛应用。我们将重点介绍伺服系统、PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、执行器等核心单元的工作原理和相互关系，让您对自动化系统的“大脑”和“四肢”有一个清晰的理解。 更重要的是，安全是自动化操作的生命线。本章将详细阐述在操作和维护自动化设备过程中必须遵循的安全准则。我们将深入探讨机械安全、电气安全、紧急停止装置的使用、个人防护装备（PPE）的选择与佩戴，以及设备运行过程中的风险评估与规避。每一项安全措施都经过反复实践检验，是保障您自身和设备安全的第一道也是最重要的一道防线。您将学会如何识别潜在危险，如何制定安全操作规程，以及如何在突发情况下采取正确的应急措施。 第二章：通用自动化设备操作基础 掌握基础的操作技巧是高效利用任何自动化设备的前提。本章将聚焦于通用自动化设备的常见操作界面和控制逻辑。您将学习如何正确地启动、停止、暂停和复位自动化设备，如何理解和解读操作面板上的各种指示灯、按钮和显示信息。 我们将详细介绍人机界面（HMI）的常用功能，包括参数设置、程序调用、状态监控等。通过生动的图示和案例分析，您将学会如何根据生产需求，对设备进行灵活的参数调整，例如速度、位置、力度、时间等。此外，本章还将涵盖基本的故障排除方法，包括如何通过HMI显示的信息来初步判断故障类型，以及如何执行简单的复位操作来恢复设备正常运行。 第三章：精密机械传动系统操作与调试 精密机械传动系统是自动化设备实现精确运动的基石。本章将深入探讨各种常见的精密传动方式，如丝杆传动、齿轮传动、皮带传动以及直线电机驱动等。我们将详细解析这些传动系统的结构特点、工作原理以及在不同应用场景下的优劣势。 重点在于操作与调试。您将学习如何根据设备图纸和技术手册，正确地安装、对齐和紧固传动部件。针对伺服电机和步进电机驱动的系统，我们将详细介绍它们的工作特性、编码器反馈的应用，以及如何进行速度、位置和力矩的闭环控制调试。您将学会如何通过观察设备运行时的声音、震动以及运动轨迹，来判断传动系统是否存在异常，并掌握初步的调整和优化技巧，以达到最佳的运行精度和效率。 第四章：传感器技术与应用 传感器是自动化设备的“眼睛”和“触角”，它们负责感知外部环境和内部状态，并将信息传递给控制系统。本章将为您系统介绍各种在精密自动化设备中常见的传感器类型，包括但不限于： 位置传感器： 光电传感器、接近传感器（电感式、电容式、磁性）、限位开关、编码器（增量式、绝对式）。 力/压力传感器： 测力传感器、压力传感器。 视觉传感器： 图像传感器、颜色传感器。 温度/湿度传感器： 热电偶、热电阻、温湿度传感器。 我们将深入剖析每种传感器的技术原理、工作特点、安装要点和接线方法。更重要的是，您将学习如何根据具体应用场景，选择最合适的传感器，并掌握如何通过设备控制系统对其进行参数配置和信号读取。本章还将讲解如何利用传感器信号来触发自动化动作，实现精确的定位、检测、测量和质量控制。 第五章：执行器控制与动力传输 执行器是自动化设备的“手臂”和“腿”，它们接收控制信号，并将电能、气能或液压能转化为机械运动，从而驱动设备完成各项任务。本章将全面介绍各种在精密自动化设备中扮演重要角色的执行器： 电机类执行器： 直流电机、交流电机、伺服电机、步进电机。 气动执行器： 气缸（单作用、双作用）、气动马达、气动阀。 液压执行器： 液压缸、液压马达。 电磁执行器： 电磁铁、电磁阀。 我们将详细讲解这些执行器的基本构造、工作原理、驱动方式以及选择依据。重点在于它们的控制方法和动力传输。您将学习如何正确连接和驱动这些执行器，如何理解和设置它们的行程、速度、力度等参数，以及如何通过PLC或其他控制器对其进行精确控制。本章还将探讨如何设计和优化动力传输路径，以最大限度地提高能量利用效率和设备响应速度。 第六章：PLC基础编程与应用 PLC是现代自动化设备的核心控制器，它负责接收传感器信号，执行预设程序，并向执行器发出控制指令。本章将带您进入PLC编程的世界，让您掌握其基础的编程逻辑和实际应用。 我们将介绍主流PLC的硬件结构、输入/输出（I/O）模块的功能以及编程软件的使用方法。重点讲解梯形图（Ladder Diagram）和指令表（Instruction List）这两种常用的PLC编程语言。您将学习如何编写简单的逻辑程序，实现顺序控制、逻辑判断、定时计数等基本功能。通过实际的案例演示，例如如何通过PLC控制一个简单的物料搬运系统，您将亲身体验PLC在自动化控制中的强大威力。 第七章：故障诊断与维护实务 再完善的设备也可能出现故障，而高效、准确的故障诊断和维护能力，是保障自动化生产线稳定运行的关键。本章将为您提供一套系统的故障诊断方法论和丰富的实践经验。 我们将详细讲解常见的自动化设备故障类型，包括机械故障、电气故障、控制系统故障和通信故障等。您将学习如何通过观察设备的外观、听取运行声音、检查设备状态指示灯、利用HMI报错信息以及使用诊断工具等多种方式，来定位故障的根源。 针对不同类型的故障，本章将提供详细的排除步骤和维护建议。例如，如何检查和更换磨损的机械部件、如何排查电气线路连接问题、如何重置或重新编程PLC、以及如何进行软件和固件的更新。我们将强调预防性维护的重要性，包括定期检查、润滑、清洁和参数校准，以最大程度地降低故障发生的概率，延长设备的使用寿命。 第八章：自动化生产线集成与优化 在现代制造业中，自动化设备往往不是孤立运行的，而是构成一个有机协作的自动化生产线。本章将引导您思考如何将单个自动化设备集成到整个生产系统中，并进行持续的优化。 您将学习如何理解和分析生产流程，如何合理规划自动化设备的布局和连接方式，以及如何实现设备之间的数据交换和协同工作。我们将探讨如何利用MES（制造执行系统）等上位系统，对自动化生产线进行统一调度和监控。 更重要的是，本章将聚焦于自动化生产线的性能优化。您将了解如何通过分析生产数据，识别瓶颈环节，并采取相应的技术和管理措施来提高整体生产效率、降低能耗、减少浪费。这包括对设备运行参数的精细调整、对生产节拍的优化、以及对生产流程的重塑。 第九章：未来趋势与职业发展 智能制造的浪潮仍在奔涌向前，自动化设备也在不断进化。本章将为您展望自动化技术未来的发展趋势，例如人工智能在自动化控制中的应用、工业物联网（IIoT）的普及、以及人机协作机器人的发展。 同时，本章也将为您勾勒在自动化设备操作与维护领域的职业发展路径。您将了解成为一名优秀的自动化工程师所需的综合素质，包括扎实的专业知识、敏锐的观察能力、严谨的逻辑思维、良好的沟通协作能力以及持续学习的意愿。我们将鼓励您积极拥抱新技术，不断提升自身技能，为中国乃至全球的智能制造贡献您的力量。 结语 精密自动化设备是推动现代工业发展的强大引擎，而掌握其操作与维护技术，就等于掌握了开启智能制造大门的钥匙。本书为您精心设计的学习路线图，将帮助您逐步建立起扎实的理论基础和丰富的实践经验。我们相信，通过认真学习和反复实践，您定能成为一名出色的自动化设备操作与维护专家，在蓬勃发展的智能制造领域大放异彩。愿本书成为您职业生涯中坚实的起点，祝您在自动化技术的探索之路上，收获满满！

评分☆☆☆☆☆

翻开这本书，首先映入眼帘的是一些非常清晰且专业性很强的图解，涵盖了从机器人本体结构到传动原理的方方面面。我之前接触过一些机械方面的知识，所以对这些图例的专业程度还是有些体会的。看得出来，作者在插图的选取和绘制上花费了不少心思，很多细节都得到了充分的展示，这对于理解复杂的机械结构非常有帮助。我特别留意了关于机器人手臂运动学和动力学的部分，虽然有些公式看起来有点吓人，但通过图示和文字的结合，我感觉还是能勉强理解个大概。书中对不同关节类型、自由度的介绍也相当详尽，让我认识到机器人之所以能做出如此灵活的动作，背后是精妙的设计和复杂的计算。而且，书中还穿插了一些关于传感器和执行器的内容，这是机器人感知和行动的关键。我对各种传感器的工作原理，比如视觉传感器、力觉传感器等都充满了好奇，它们是如何让机器人“看”到、“摸”到的？执行器又是如何将电信号转化为实际动作的？这些都是我希望从书中找到答案的地方。另外，书中还提到了一些关于机器人控制系统的概念，虽然还没有深入讲解，但能感觉到这部分内容是整个机器人技术的核心。我希望能通过后续章节的学习，对机器人如何被编程、如何做出决策有更深入的认识。

评分☆☆☆☆☆

这本书的排版设计给我一种非常踏实的感觉，字体大小适中，段落清晰，重点内容通常会用加粗或者下划线来突出，这对于我这种阅读速度不快，需要反复理解的人来说，是非常友好的。我更喜欢这种不花哨，专注于内容传递的设计风格。我注意到书中在介绍一些核心概念时，会穿插一些小型的案例分析，这些案例都非常贴近实际的工业生产场景，比如在汽车零部件的装配线上，机器人是如何精确地完成焊接或者喷涂的任务的。这些具体的例子，比单纯的理论讲解更能帮助我理解抽象的原理。而且，书中对一些技术术语的解释也非常到位，不会使用过于晦涩难懂的语言，而是用通俗易懂的方式来阐述，这让我觉得这本书的作者非常了解读者的需求，并且尽力让内容更容易被大众接受。我特别欣赏的是，书中在介绍完一个重要的技术模块后，通常会有一个小结或者一个思考题，这能让我主动地去回顾和巩固所学内容。我希望这本书能够循序渐进，从易到难，让一个零基础的读者也能逐步建立起对工业机器人应用的完整认知。如果书中还能包含一些学习路径的建议，比如学完这本书后，可以进一步阅读哪些相关的书籍或者参加哪些培训，那就更完美了。

评分☆☆☆☆☆

我比较关注的是这本书在实际操作和应用方面的讲解。作为一名希望将理论知识转化为实践技能的读者，我最期待的就是能够找到一些实操性的指导。书中是否会详细介绍工业机器人的安装、调试和维护流程？比如，当一台新的机器人到货时，我们应该如何一步步进行安装，调整好各个关节的初始位置？在投入使用前，需要进行哪些关键的测试来确保其稳定性和精度？更重要的是，在日常的生产过程中，机器人可能会出现各种各样的问题，比如定位不准、动作异常、甚至突然停机，书中是否会提供一些常见故障的诊断方法和维修指南？我希望它不仅仅是介绍机器人是什么，而是能够教会我如何让它更好地工作，以及在它出现问题时，我能够独立地去解决。关于机器人编程的部分，我尤其感兴趣。不同的机器人品牌和型号，它们的编程语言和接口是否有所不同？书中是否会介绍一些通用的编程指令或者逻辑，让我们能够快速上手？如果能够包含一些实际的编程案例，比如如何编写一个简单的搬运任务，或者一个抓取特定形状物体的程序，那就太有帮助了。我希望这本书能成为我手中一本可以随时翻阅的“工具书”，在我遇到实际问题时，能够为我提供清晰的解决方案。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计倒是挺吸引人的，金属质感的机器人图案，配色也很大气，一看就不是那种随随便便的廉价感。书脊上的字迹清晰，感觉纸张的质感也很好，翻阅的时候不会觉得生硬。我平时对这类科技类的书籍一直很感兴趣，尤其是关于自动化和智能制造的，感觉这代表着未来的发展方向。但说实话，我对机器人这块的了解还停留在科幻电影的层面，知道它们很厉害，可以做很多事情，但具体是怎么实现的，内部构造是怎样的，有哪些不同的类型和应用场景，这些我是一窍不通的。所以，看到这本书的标题，我第一时间就觉得它应该能给我打下坚实的基础，让我不再是那个“门外汉”。我希望这本书能从最基础的概念讲起，比如机器人到底是什么，它的基本组成部分有哪些，它们是如何感知周围环境的，又是如何执行指令的。毕竟，很多技术书籍上来就讲得很深奥，让人望而却步。如果能有图文并茂的讲解，比如一些机器人的结构示意图，或者不同类型机器人的照片和介绍，那就再好不过了。我特别想了解不同工业机器人之间的区别，比如到底是机械臂更常用，还是AGV（自动导引车）在仓库里更普及，它们各自的优缺点是什么，适合在哪些行业中使用。如果能有一些实际案例的分析，比如汽车制造、电子产品组装等行业是如何应用这些机器人的，那我会觉得这本书非常有价值。

评分☆☆☆☆☆

从这本书的目录来看，它似乎涵盖了工业机器人发展的一些历史脉络和前沿趋势，这一点让我感到非常惊喜。我一直认为，理解一个事物，不仅要看它现在是什么样子，还要了解它是如何一步步发展到今天的，以及它未来的发展方向。所以，我对书中关于早期机器人技术萌芽、关键技术突破以及不同发展阶段的介绍非常期待。我希望能够了解到，第一台工业机器人是如何诞生的，它们最初的应用场景是什么，又是经历了哪些挑战才逐渐成熟起来。同时，书中对当前工业机器人技术发展热点的介绍，比如协作机器人、人工智能在机器人中的应用、以及5G技术对机器人远程控制和协同工作的影响，这些都是我非常感兴趣的。我希望能够从中了解到，未来的工业机器人会是什么样子，它们将如何在智能工厂中扮演更重要的角色，以及这些新技术将如何改变制造业的格局。我个人认为，只有对技术的历史和未来有更全面的认识，才能更好地把握当前的学习和应用方向。所以，我希望这本书能为我提供一个宏观的视角，让我不仅能掌握技术本身，还能洞察其背后的发展规律和潜在机遇。

评分☆☆☆☆☆

东西非常！物流快！！！！内容也非常丰富！！！！

评分☆☆☆☆☆

好书

评分☆☆☆☆☆

这本书真的没用，完全是照着手册复制的，手册网上都有一点用没有别买，买完会后悔的

评分☆☆☆☆☆

东西很实用，知识内容需要及时更新！有点跟不上现在的系统了！

评分☆☆☆☆☆

书很不错，通俗易懂，适合机器人入门

评分☆☆☆☆☆

书不厚，还可以吧。感觉内容有点少

评分☆☆☆☆☆

不愧为经典

评分☆☆☆☆☆

性价比很高，值得购买，发货速度快！

评分☆☆☆☆☆

介绍 ABB机器人基本操作与应用的图书，是ABB机器人入门级教材，强烈推荐给ABB机器人初学者，感谢作者，感谢京东，希望能够从中获益！