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张春林，赵自强 编

图书标签:

• 高等教育
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• 组织行为
• 教育政策
• 学术研究
• 管理学
• 高等教育管理

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111522997

版次：1

商品编码：11986219

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 机械工程研究生规划教材

开本：16开

出版时间：2016-10-01

用纸：胶版纸

页数：218

内容简介

　　本书共分11章，主要介绍机构学的发展现状、动向及高等机构学研究的内容，机构学中的常用数学基础知识、机构的结构原理、空间机构及其开链机构自由度的计算和机构的型综合等内容。本书是针对研究生层次的高等机构学教材，旨在培养学生的机构学科研能力。

目录

前言
第一章绪论1
第一节机构学的发展现状与动向1
第二节高等机构学的研究内容8
习题9
第二章高等机构学的数学基础10
第一节概述10
第二节矢量与其运算11
第三节常用坐标变换13
第四节常用矩阵运算19
第五节非线性方程组的数值解法26
第六节常微分方程组的数值解法33
习题35
第三章机构的结构理论36
第一节机构的组成理论36
第二节机构的自由度41
第三节平面机构的结构分析48
第四节平面运动链的结构综合51
第五节空间运动链的型综合57
习题60
第四章机构的运动分析62
第一节概述62
第二节平面机构的运动分析62
第三节空间机构的运动分析65
习题90
第五章低副机构的运动综合92
第一节概述92
第二节平面刚体导引机构的运动综合94
第三节空间刚体导引机构的运动综合102
第四节轨迹发生机构的运动综合109
第五节函数发生机构的运动综合114
习题121
第六章高副机构基础122
第一节概述122
第二节瞬心线及其性质123
第三节瞬心线机构及其应用128
第四节共轭曲线及其方程130
第五节共轭曲线机构及其应用134
习题135
第七章机器人机构简介137
第一节概述137
第二节机器人机构运动学139
第三节机器人机构静力学146
第四节机器人机构动力学简介148
习题149
第八章仿生机构概述150
第一节概述150
第二节仿生机构的生物运动学基础152
第三节仿生机构158
习题166
第九章平面机构的平衡167
第一节概述167
第二节平面机构的平衡原理167
第三节平面机构惯性力的平衡172
第四节平面机构惯性力矩的平衡179
习题183
第十章机构弹性动力学184
第一节概述184
第二节含有弹性构件的机构动力学分析方法184
第三节凸轮机构弹性动力学187
第四节连杆机构弹性动力学191
第五节简单机械系统的弹性动力学204
习题206
第十一章机械系统动力学208
第一节单自由度机械系统动力学208
第二节多自由度机械系统动力学213
习题217
参考文献219

前言/序言

　　前言　　高等机构学（Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms）是在机械原理（Theory of Machine and Mechanisms）课程的基础上继续深入研究机构结构、机构运动分析和机构综合的课程。在研究内容方面，从平面机构的分析与综合扩展到空间机构的分析与综合，从转子惯性力的平衡扩展到机构惯性力的平衡，从刚性构件扩展到弹性构件，从单自由度机构扩展到多自由度机构，从简单的高副机构扩展到瞬心线高副机构和共轭曲线高副机构等，研究方法也转变为以计算机为工具，以高等数学中的坐标变换与矩阵运算为主的解析法。　　高等机构学是机械设计及理论学科研究生的主要学位课程之一。目前，全国各高校在开设这一课程时，由于缺少教材，基本上是导师自选参考书，自拟讲稿，再辅以机构学领域的一些参考书。因此，迫切需要编写研究生用高等机构学教材。但是，机械设计及理论学科以及相关学科的研究生数量较少，教材需求量不大，研究生教材的出版十分困难。机械工业出版社对该教材的出版给予了大力支持和帮助，作者深表感谢。　　本书是根据机构学的发展现状、最新科学技术在机构学中的应用以及与机构学交叉学科的发展情况，在原《高等机构学》讲义的基础上修订而成。　　在内容的编排上，保留了原教材的主要内容，删减了与机械原理课程重复的内容和强调图解法的机构学几何基础，采用了充分利用计算机的解析法代替传统的几何作图设计法，增加了高副机构的基本理论和反映最新科技发展的机器人机构、仿生机构等内容，突出了更高层次的机构设计及其创新设计，并在每章后设置了习题，供课后练习之用。由于机械设计及理论学科是研究机械共性的基础学科，所涉及的内容十分广泛，各高等工科学校结合自己的专业特色，在该学科的研究方向设置上的差别非常大，为适合不同的研究方向，本书在内容选择上采取了宽口径的模式，各校在使用本书时可结合各自的特色增减教学内容。　　机构学的研究方法有两大类型，即图解法和解析法。随着数学方法的普及和计算机技术的发展，数学不断融入机构学，促进了现代机构学的快速发展。本书在编写中，基本以解析方法为主，特别强调矢量法和矩阵法为主的解析方法，没有涉及复数法、对偶数等其他方法。　　参加本书编写的有：张春林，赵自强，李志香，马超。全书由张春林教授、赵自强老师统稿，并担任主编。　　本书承蒙北京工业大学余跃庆教授审阅，并提出许多宝贵的修改意见，作者深表感谢。　　在本书的编写过程中，一些研究生也在公式推导与录入方面做了大量工作，这里一并表示感谢。　　本书可作为高等学校机械设计及理论学科的研究生教材，或机械类本科生高年级学生选修课教材，还可作为机械原理教师的参考用书。　　由于作者水平有限，难免会存在误漏欠妥之处，竭诚欢迎读者批评指正。　　张春林

《高等机构学（修订版）》图书简介 引言 人类文明的辉煌成就，离不开其精巧高效的组织形态。从古老的城邦联盟到现代的跨国企业，再到复杂的国家治理体系，机构作为实现集体目标、整合资源、协调行动的载体，始终扮演着至关重要的角色。然而，机构并非一成不变的僵化实体，它们在发展过程中面临着层出不穷的挑战，需要不断地适应、优化和革新。《高等机构学（修订版）》正是这样一部致力于深入剖析机构本质、揭示其运作规律、探讨其未来发展方向的权威著作。它并非一本简单的操作手册，而是一部融合了深厚的理论积淀与前沿实践洞见的思想之作，旨在为读者提供一个认识、理解和塑造现代机构的全新视角。 核心要义 《高等机构学（修订版）》聚焦于“高等”这一概念，意在超越对机构基础性运作的陈述，深入探索那些在复杂化、全球化、智能化时代背景下，对机构提出更高要求，也赋予其更广阔可能性的维度。本书的核心要义在于，高等机构学不仅是关于“如何构建”机构，更是关于“如何成为”一个真正具有生命力、适应性和可持续发展力的机构。它强调机构的内生动力、战略视野、创新能力以及对社会责任的深刻理解。 内容纲要 第一部分：机构的哲学基础与演进脉络 本部分为读者奠定坚实的理论基石。它追溯了机构思想的哲学渊源，从柏拉图的理想国到亚里士多德的政治学，再到后来的社会契约论，探讨了人类对组织社会性的早期思考。在此基础上，本书系统梳理了机构形态的演进历程：从早期的血缘、地缘组织，到封建领地、教会神权，再到工业革命催生的官僚制，以及信息时代带来的网络化、平台化组织。每一阶段的演进，都伴随着特定的社会经济背景、技术进步以及人类组织智慧的飞跃。 机构的本质界定： 本章深入探讨了“机构”这一概念的内涵与外延。它不仅仅是一个物理实体或法律框架，更是由个体、群体、规则、流程、文化以及权力关系等多元要素构成的复杂系统。本书将机构视为一种“社会技术”，既包含工程学的严谨性，也蕴含社会学的丰富性。 古今机构思想的溯源： 追溯从古代哲学到近代思想家关于组织秩序、治理结构、权力分配的经典论述，为理解现代机构提供了历史纵深。 机构形态的演化史： 详细梳理了从传统农业社会到信息社会，机构组织形式的变迁，解析不同历史阶段机构特征及其驱动因素。 第二部分：高等机构的核心构成要素 本部分进入对高等机构具体构成要素的深度解析。它认为，一个真正“高等”的机构，必须在以下几个关键维度上实现卓越： 战略定位与愿景驱动： 高等机构不是被动适应环境，而是主动引领变革。本章将深入探讨如何制定具有前瞻性的战略，如何将宏大的愿景转化为可执行的行动，以及如何通过持续的战略迭代保持竞争优势。这涉及到对行业趋势的敏锐洞察、对自身核心能力的精准评估，以及对未来不确定性的有效管理。 组织架构的动态设计： 传统的层级制官僚结构在信息时代已显得僵化。本书将介绍各种新型组织架构，如矩阵式、扁平化、网络化、平台化、敏捷组织等，并分析其在不同情境下的适用性。重点在于如何设计一个能够快速响应变化、激发个体创造力、促进跨部门协作的动态组织。 领导力与治理的现代化： 领导力不再是简单的命令与控制，而是赋能、激励、共创。本书将探讨不同风格的领导力在高等机构中的作用，以及现代化的治理模式，包括透明度、问责制、利益相关者参与等，如何构建一个更具公信力和可持续性的治理体系。 人力资本的深度开发与激励： 人是机构最宝贵的资产。高等机构的成功，很大程度上取决于其如何吸引、培养、保留和激励顶尖人才。本章将分析现代人才管理策略，包括人才发展体系、绩效管理创新、激励机制设计，以及构建学习型组织文化。 信息技术与数据赋能： 在数字化时代，信息技术和数据是机构的“神经系统”和“大脑”。本书将探讨如何利用大数据、人工智能、云计算等技术，优化机构运营、提升决策效率、驱动业务创新，并关注数据安全与隐私保护。 文化与价值观的塑造： 机构文化是其灵魂。高等机构拥有强大的、正向的文化，能够凝聚人心、激发士气、塑造品牌。本章将深入剖析如何构建积极的企业文化，如何将核心价值观内化为员工的行为准则，以及文化在应对危机和推动变革中的关键作用。 第三部分：高等机构的运作机制与创新实践 本部分将视角从构成要素转向实际的运作过程，探讨高等机构如何高效地执行战略，并持续进行创新。 决策机制的优化： 探讨如何建立科学、高效、包容的决策流程，包括数据驱动的决策、群体智慧的运用、风险评估与规避等。 绩效管理与持续改进： 如何建立一套既能激励优秀表现，又能促进持续学习和改进的绩效管理体系。 创新生态系统的构建： 创新不再是孤立的部门行为，而是整个机构的生命线。本书将介绍如何构建内部创新孵化器、开放式创新平台、跨界合作机制，以及如何培育创新文化。 风险管理与韧性构建： 在充满不确定性的环境中，机构的韧性至关重要。本章将分析如何识别、评估和应对各类风险，包括经济风险、技术风险、社会风险等，并构建能够抵御冲击、快速恢复的机构能力。 可持续发展与社会责任： 高等机构不再仅仅追求经济效益，更关注其对社会和环境的长期影响。本书将探讨 ESG（环境、社会、治理）理念在机构发展中的重要性，以及如何将可持续发展目标融入机构战略与运营。 第四部分：高等机构的未来展望与挑战 本部分将目光投向未来，探讨高等机构在新的技术浪潮和社会变革中的发展趋势与可能面临的挑战。 智能化机构的崛起： 探讨人工智能、物联网等技术如何重塑机构的运作模式，以及如何构建人机协作的智能机构。 跨界合作与生态系统构建： 未来机构将更加注重跨界合作，构建更加开放、协同的产业生态系统。 全球化与本土化的平衡： 在全球化日益深入的背景下，如何处理好全球战略与本土化执行之间的关系。 应对技术颠覆与社会变革： 探讨机构如何应对新兴技术带来的颠覆性挑战，以及如何适应快速变化的社会结构和价值观。 伦理与责任的新维度： 随着技术的发展，新的伦理问题不断涌现，高等机构需要承担起更重大的社会责任。 结语 《高等机构学（修订版）》不仅仅是一本学术专著，更是一次思想的盛宴，一份对未来机构形态的深度探索。它为管理者、决策者、研究者以及所有关注组织发展的人士提供了一个全面、深刻的理解框架。本书强调，真正的“高等”机构，并非一蹴而就，而是通过不断学习、持续反思、大胆实践，在复杂多变的世界中，不断实现自我超越，为社会创造更大的价值。它呼唤着一种新的机构哲学，一种以人为本、以创新为魂、以可持续发展为己任的机构范式，引领我们迈向一个更加高效、和谐、繁荣的未来。

评分☆☆☆☆☆

我一直认为，理解一个事物的本质，往往需要从其最基础的构成单元和运作规律入手。《高等机构学》这个书名，在我看来，恰恰指向了组织这一复杂系统最根本的层面。就像学习建筑，你得先了解砖瓦、钢筋、水泥这些基本材料的属性，以及它们如何搭建起宏伟的建筑。同样的道理，要理解一个“机构”是如何运转的，必然要深入到它的“高等”层面，也就是那些更复杂、更抽象、更具战略意义的运作机制。我希望这本书能够提供一个清晰的蓝图，让我能够系统地梳理出机构运作的脉络，理解各个组成部分之间的相互关系，以及它们如何协同工作以达成整体目标。这种体系化的认知，远比零散的碎片化信息更有价值。

评分☆☆☆☆☆

说实话，我购买这本书的初衷，更多是出于对作者的敬仰。我之前读过他（她）在另一领域的一篇论文，那种严谨的逻辑、深刻的见解以及清晰的论述方式，给我留下了极其深刻的印象。虽然《高等机构学》是关于组织运作的，并非我擅长的领域，但我坚信，一位能够在学术上达到如此高度的学者，对于任何他（她）涉足的领域，都必定会进行深入的、系统的研究。这本书对我来说，可能不仅仅是学习知识，更是一种对学术精神的致敬。我期待在这本书中，能够感受到作者一贯的严谨治学态度，学习到一种分析和解决问题的全新视角，即使是其中的某个概念或某个论述，如果能给我带来一丝启发，那也值回票价了。

评分☆☆☆☆☆

这本书的装帧设计真是下了一番功夫，硬壳封面，纸张厚实且略带磨砂质感，触感极佳，拿在手里沉甸甸的，有一种经典学术著作的厚重感。书名“高等机构学（修订版）”的烫金字体在深邃的蓝色封面上熠熠生辉，简洁却不失庄重，传递出一种严谨求实的学术气息。书页的印刷质量也非常出色，字迹清晰锐利，即使是细小的脚注也毫不含糊，长时间阅读也不会感到疲惫。我特别喜欢它附带的书签，做工精致，与书籍整体风格一致，用来标记重要章节再合适不过了。虽然我还没有开始深入阅读，但光是这份精美的外观，就足以激发我想要一探究竟的好奇心。它放在书架上，本身就是一件引人注目的艺术品，让人忍不住想去了解它内在的价值。我相信，一本如此用心制作的书籍，其内容也一定不会令我失望。

评分☆☆☆☆☆

我最近在浏览一些关于组织结构与管理理论的资料，无意间看到了这本《高等机构学（修订版）》，虽然我本人并非直接从事相关领域的专业研究，但看到这个书名，立刻联想到了一些在工作中所遇到的关于团队协作、部门设置、信息流通等实际问题。许多时候，我们都会感到某些流程的效率低下，或者决策的瓶颈，这些背后往往隐藏着深层次的组织运作机制问题。我希望这本书能提供一些理论上的框架，帮助我理解这些现象的成因，甚至找到一些改进的思路。毕竟，无论是初创公司还是大型企业，一个高效、合理的组织结构都是成功的基石。看到“修订版”的字样，我也猜测这本书可能在原有的基础上有所更新和补充，这对于紧跟时代发展的学术著作来说尤为重要，可以包含最新的理论成果和实践案例。

评分☆☆☆☆☆

最近在思考职业发展和行业趋势，我发现很多成功的企业，无论其具体业务是什么，都拥有一个共同的特点——强大的组织能力。这不仅仅是指内部的执行力，更包括了战略规划、资源整合、创新驱动以及风险应对等方方面面。我感觉《高等机构学（修订版）》这本书，可能就是解答“如何构建和优化这种强大的组织能力”的关键所在。我希望它能提供一些理论模型和实践指南，帮助我理解那些在瞬息万变的商业环境中，能够保持竞争优势的组织所具备的共性特质。这对于我未来在工作中承担更多责任，或者在新的机会面前做出更明智的选择，都将具有重要的参考价值。